基于PLC的智能車庫門系統(tǒng)設(shè)計【優(yōu)秀畢業(yè)課程設(shè)計】

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浙江工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院 畢業(yè)論文 2016 屆 基于 智能車庫門系統(tǒng)設(shè)計 學(xué)生姓名 周鋮澤 學(xué) 號 130307525 分 院 電氣電子工程分院 專 業(yè) 機電一體化技術(shù) 班 級 13 機電一體化技術(shù)（ 5）班 畢業(yè)設(shè)計指導(dǎo)教師 安靜 企業(yè)指導(dǎo)教師 完成日期 2016 年 5 月 14 日 【摘要】 隨著電子技術(shù)的發(fā)展， 制已成為自動控制中最常見的方式之一。智能車庫門就是自動控制應(yīng)用的以典型例子，由于可編程控制器具有很好的處理智能車庫門開關(guān)控制及良好的穩(wěn)定性，而且可以很簡單的改變控制的方式，因此，智能車庫門的生產(chǎn)商家很多都運用 前智能車庫門在日常生活中用越來越廣泛。 高的可靠性、穩(wěn)定性、維修方便等優(yōu)點。 本文是關(guān)于智能車庫門控制系統(tǒng)的設(shè)計，智能車庫門系統(tǒng)主要由可編程控制器（ 無線遙控開關(guān)、限位器件、驅(qū)動裝置和傳動裝置組成。主要工作原理是人控制無線遙控開關(guān)將信號傳送到 后發(fā)出控制信號，使驅(qū)動裝置運行，再通過傳動裝置帶動門的動作。 【 關(guān)鍵詞 】： 智能車庫門 ； 線遙控開關(guān)；感應(yīng)器件； 驅(qū)動裝置 目錄 引言 . 1 一、智能車庫門控制要求 . 2 二、智能車庫門外部設(shè)備的選用 . 3 （一）車庫門開關(guān)控制器的選擇 . 3 （二） 家用車庫電機的選擇 . 4 （三）車庫內(nèi)外燈的光控開關(guān)選擇 . 5 （四）蜂鳴器的選擇 . 6 （五） 24. 7 （六） . 7 三、智能車庫門的控制流程 . 9 （一）汽車進、出庫流程文字說明 . 9 （二）汽車進、出庫控制流程圖 . 9 四、智能車庫門的梯形圖設(shè)計 . 11 （一） . 11 （二）梯形圖編程環(huán)境 . 12 （三）智能車庫門 I/. 13 （四）智能車庫門程序圖分析 . 14 五、控制系統(tǒng)的電氣接線 . 15 總結(jié) . 16 參考文獻 . 17 謝辭 . 18 附錄 I I/O 接線電路示意圖 . 19 附錄 制系統(tǒng)主電路連接示意圖 . 20 附錄 形圖程序 . 21 1 引言 隨著進口汽車大量涌入和國內(nèi)汽車工業(yè)的不斷發(fā)展，大中城市 的汽車數(shù)量劇增，私家車更是越來越普及。從而引發(fā)了停車管理及防盜問題愈演愈烈。近幾年，我國的停車場門控管理技術(shù)不斷完善，計算機技術(shù)、通信技術(shù)、網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的發(fā)展又促進了停車場門控管理系統(tǒng)功能的強大。但是，現(xiàn)時某些小區(qū)停車場如要運用大量高新技術(shù)就會出現(xiàn)資金不足、維護管理不完善的問題，有時考慮也不夠全面，且停車在小區(qū)停車場是需要收費的。所以目前建造屬于自己個人的私家車庫就顯得尤為重要，這樣不僅可省去小區(qū)停車場即時收費這一環(huán)節(jié)，而且可以更好的安置自己的愛車。車庫門是私家車庫的核心部分，可以及時有效的保護了車主的財產(chǎn)安全 。早期的車庫門控制系統(tǒng)采用繼電器邏輯控制，已經(jīng)逐漸被淘汰。 1969年，出現(xiàn)了可編程邏輯控制器 其特點是：具備邏輯控制、定時、計數(shù)、等功能，編程語言采用直觀的梯形圖語言，軟件更改方便，通用性和靈活性好。 障率低、可靠性高、維修方便等優(yōu)點，因而得到廣泛的應(yīng)用。為此，本設(shè)計采用 達到節(jié)能的目的，更加入的語音系統(tǒng)能夠更人性化的為車主服務(wù)。 2 一、智能車庫門控制要求 庫門設(shè)計為卷簾式，用一個電機來拖動卷簾。正轉(zhuǎn)接觸器 轉(zhuǎn)接觸器 車庫門的內(nèi)側(cè)裝有無線遙控開關(guān)的接收器。其控制過程如圖1求實現(xiàn)以下四個功能： 1按下無線遙控開關(guān)上的開門鍵，產(chǎn)生輸入電信號 ，從而繼電器 庫門開始打開，同時車庫外的燈 天不會亮 )亮，蜂鳴器 作。 2當(dāng)車庫門打開的其上升極限 圈失電，車庫門停止上升，車庫內(nèi)的燈 秒后熄滅，蜂鳴器立即 止工作。 3按下無線遙控開關(guān)上的關(guān)門鍵，產(chǎn)生輸入信號 ，從而繼電器 庫門開始關(guān)閉，同時燈 秒后熄滅，燈立即 天不會亮 )打開。 4當(dāng)車庫門關(guān)閉到其下降極限 圈失電，車庫門停止下降，燈 分鐘后自動熄滅。 圖 1庫門動作示意圖 3 二、智能車庫門外部設(shè)備的選用 （一）車庫門開關(guān)控制器的選擇 1 作用：提供信號給 由于要實現(xiàn)車庫門的智能化控制，則要求車主在車上就可以打開車庫門，無需下車手動操作，所以本文將選用無線遙控開關(guān)。 2 無線遙控開關(guān)的選型 要求：抗干擾能力均很強 ,可在強電磁干擾環(huán)境中使用。頻率穩(wěn)定性好 ,接收靈敏度高。控制安全，發(fā)射器和接收器只能一對一使用。遙控距離廣，最低要求 100M， 可以與 綜上所述確定選擇深圳市奧圣科技發(fā)展有限公司的奧圣 /圖 2 圖 2圣 /3 產(chǎn)品特點：四路輸出，可獨立輸出，也可非鎖和互鎖輸出?？赏ㄟ^拔插插針跳線的方式方便地在點動、互鎖、自鎖三種工作方式中進行隨意切換。使用方便更換芯片的芯片座，可方便地更換為點動、互鎖、自鎖 各類芯片，以便滿足各類需要。接收靈敏度高，遙控距離可達 50 米至 100米以上。采用大容量繼電器，可控制上千瓦的電器及設(shè)備。采用無線編碼技術(shù)，無方向性，開關(guān)互不干擾。主要應(yīng)用于遙控電動門、窗、開關(guān)、安防等工業(yè)或照明遙控領(lǐng)域。 4 其主要技術(shù)參數(shù)如下： 工作電壓： 收頻率： 315收靈敏度： 95作方式：點動，互鎖，自鎖 4 最大負載： 7A 編碼類型：固定 編碼方式：焊盤 5 接線說明： 1、 4、 7、 10為常開端 2、 5、 8、 11為公共端 3、 6、 9、 12為常閉端 （二）家用車庫電機的選擇 1 作用 ：給車庫門的開關(guān)提供動力，由 制的接觸器 制其正反轉(zhuǎn)。 2 選用車庫門電機主要考慮：車庫門面積、重量，當(dāng)?shù)氐奶鞖鈿夂?，車庫門的使用壽命等。無刷直流電機具有更大的功率密度（鐵芯利用率高）、更高的效率和更好的控制性能，如將節(jié)能因素、省卻變頻器以及產(chǎn)能提高因素考慮在內(nèi)，使用者的綜合成本下降很大。所以在本設(shè)計中選用的無刷直流電動為 圖 2 3 產(chǎn)品特點：該產(chǎn)品設(shè)計先進、工藝精良、性能穩(wěn)定、安全可靠。具有整體感強、體積小、重量輕、耗電省、噪音低、輸出轉(zhuǎn)矩大，制動靈活 、準(zhǔn)確等特點。廣泛使用于工廠、商店、會議中心、中小型市場、家庭的門等。其中 適合于本設(shè)計使用。 4 其主要技術(shù)參數(shù)如下： 電壓： V） 功率： 25（ W） 額定速度： 100（ 額定轉(zhuǎn)矩： 額定電流： A） 效率： 75（ %） 絕緣等級： B 電機外形尺寸：直徑： 56（ 長度： 110（ 5 圖 2流無刷電機 （三）車庫內(nèi)外燈的光控開關(guān)選擇 1 作用：與 線示意圖，如圖 2 2 產(chǎn)品特點：本光控感應(yīng)開關(guān)電路設(shè)計采用高品質(zhì) 并使用繼電器開關(guān)接通負載力強 ,繼電器開關(guān)使用壽命 10萬次。當(dāng)環(huán)境光照度低于 8 ,開關(guān)自動接通負載 ,當(dāng)環(huán)境光照度足夠時 ,開關(guān)自動關(guān)閉負載 ,適用于樓道 、 走廊 、 倉庫 、 車庫 、地下通道等公共場所各類燈具電器的自動開關(guān)。 3 其主要技術(shù)參數(shù)如下： 感應(yīng)方式：被動式 感應(yīng)原理：光敏感應(yīng) 自身功率： h 光控感應(yīng)： 2負載能力：阻性 1000W,感性 400W 環(huán)境溫度： +50 負載范圍：白熾燈 ,日光燈 ,節(jié) 能燈 , 工作電壓： 18000 6 圖 2控開關(guān)接線示意圖 4 安裝注意事項：安裝時開關(guān)應(yīng)背光，避免燈光的直射或干擾，開關(guān)表面光線應(yīng)盡量接近自然環(huán)境光線。 （四）蜂鳴器的選擇 1 作用：提供語音提示，凸顯智能車庫門的人性化，由 為力提高生活質(zhì)量，要求當(dāng)車庫門打開時喇叭會發(fā)出“車庫門正在打開請稍等，駕車請注意安全，切勿酒駕！”的語音提示。所以本設(shè)計選用智能語音提示喇叭 常州安全語音提示喇叭開發(fā)有限公司的 2 產(chǎn)品特點：功能擴 展能力強 ，采用模塊化電路設(shè)計，觸發(fā)接口擴展性強， 語音擴展能力強 ， 采用先進的可編程語音集成電路，支持語音定制及多段擴展 ， 電路穩(wěn)定可靠 ， 系統(tǒng)電路按照工業(yè)級標(biāo)準(zhǔn)進行設(shè)計，輸出功率大，性能穩(wěn)定可靠，具有過載保護 ，輸出功率大 。 采用成熟穩(wěn)定的推挽功率放大輸出，效率高，功率大 ， 語音音質(zhì)好 ， 優(yōu)質(zhì)語音芯片 ， 低失真放大 ， 優(yōu)質(zhì)鋁膜揚聲器使得該系統(tǒng)功率充足 ， 音質(zhì)圓潤 ， 堅固耐用，防水能力強 ， 全封閉結(jié)構(gòu)，優(yōu)質(zhì) 觀堅固，使用壽命長，防水能力達到國經(jīng)工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)防水等級 3 其主要技術(shù)參數(shù)如下： 型號： 作電壓： 24V 工作電流： 定功率： 10W 最大功率： 25W 工作模式：白天 /關(guān)閉 /夜間 (前單元 ) 工作溫度： 70 頻率響應(yīng)： 500 8靈敏度： 1205阻抗： 8 顏色：黑色 7 尺寸： 100 100 100重量： （五） 24V 直流電源選擇 1 作用：為耗能設(shè)備提供動力來源，輸入 2204 24以電能的輸出要穩(wěn)定，且要具備過載過壓保護。因此選擇明緯 出開關(guān)電源 ,如圖 2 圖 2緯 組輸出開關(guān)電源 2 產(chǎn)品特點：國際通用全范圍交流輸入，具有短路、過載、過電壓保護，自然風(fēng)冷， 100%滿載老化測試，開關(guān)工作頻率 77 3 其主要技術(shù)參數(shù)如下： 直流電壓： 24V 額定電流： 定功率： 60W 輸入電壓： 220V 頻率范圍： 4763率： 79% 工作溫度： 60 工作適度： 2090%寸： 159*97*38L*W*H） （六） 選擇 1 作用：是整個智能車庫門的核心，協(xié)調(diào)控制車庫門各部件的動作，實現(xiàn)智能化。 在 先要確定控制方案，下一步的工作就是 程設(shè)計選型。工藝流程的特點和應(yīng)用要求是設(shè)計選型的主要依據(jù)。因此工程設(shè)計選型和估算時，應(yīng)該詳細分析工藝過程的特點、控制要求，明確控制任務(wù)和范圍，確定所要的操作和動作，然后根據(jù)控制要求，估計輸入輸出點數(shù)、所需存儲器的容量、確定 功能、外部設(shè) 8 備特性等，最后選擇有較高性能價格比的 設(shè)計相應(yīng)的控制系統(tǒng)。 2 輸入輸出（ I/O）點數(shù)的估算 I/ 常根據(jù)統(tǒng)計的輸入輸出點數(shù)，再增加 10到 20的可擴展。留有余量后，就作為輸入輸出點數(shù)估算數(shù)據(jù)。在實際訂貨時，還需要根據(jù)制造廠商 據(jù)估算的方法本設(shè)計的I/點，輸出 5點。 3 機型的選擇 （ 1）、 構(gòu)分為整體型和模塊型，按應(yīng)用環(huán)境分為現(xiàn)場安裝和控制室安裝兩類。 按位、 4位、 8位、 16位、 32位、 64位等。從應(yīng)用角度出發(fā)，通?？砂纯刂乒δ芑蜉斎胼敵鳇c數(shù)選型。整體型的 ，因此用戶選擇的余地較小，用于小型控 制系統(tǒng)；模塊型 ，因此用戶可較合理的選擇和配置系統(tǒng)的 I/O 點數(shù)，功能擴展方面靈活，一般用于大中型控制系統(tǒng)。 （ 2）、從經(jīng)濟的角度考慮 在選擇 該考慮其性能價格比?？紤]經(jīng)濟時，也應(yīng)該同時考慮應(yīng)用的可擴展性、可操作性、投入產(chǎn)出比等因素。進行比較和兼顧，最終選出比較滿意的產(chǎn)品。輸入輸出點數(shù)對價格有直接的影響，當(dāng)點數(shù)增加到一定數(shù)值后，相應(yīng)的存儲器容量也應(yīng)增加。因此，點數(shù)的增加對 儲器容量、控制功能范圍等選擇都有一定的影響。所以，在估算和選用時應(yīng)充分考慮，使整個控 制系統(tǒng)有較合理的性能價格比。本設(shè)計的自動門屬于小型控制系統(tǒng)，結(jié)合經(jīng)濟性的考慮，選用整體型 4 對 對于多數(shù)場合， 響應(yīng)時間基本上能滿足控制要求。響應(yīng)時間包括輸入濾波時間、輸出濾波時間和掃描周期。 有此類信號輸入時需要選用掃描速度高的 綜上所述，本設(shè)計選擇了三菱的 如果 I/菱 有如下優(yōu)點：最大范圍 地包容了標(biāo)準(zhǔn)特點、程式執(zhí)行更快、全面補充了通信功能、適合世界各國不同的電源以及滿足單個需要的大量特殊功能模塊，它可以為自動門應(yīng)用提供最大的靈活性和控制能力，如圖 2 9 圖 2菱 列 圖 三、智能車庫門的控制流程 （一）汽車進、出庫流程文字說明 當(dāng)汽車進庫時，汽車行駛到離車庫門一定的距離時，車主按下無線遙控開關(guān)遙控器上的開門按鈕，接收器會把開門信號傳送給 后由 庫門打開的同時，車庫外的燈會打開（白天不會打開，由光控開關(guān)控制）、蜂鳴器工作發(fā)出“車 庫門正在打開請稍等，駕車請注意安全，切勿酒駕！”的語音提示，車庫門完全打開后，車庫內(nèi)的燈立即打開，車庫外的燈會延時熄滅，以達到節(jié)能目的。 車主離開車庫，按下無線遙控開關(guān)遙控器上的關(guān)門按鈕，接收器會把關(guān)門信號傳送給 后由 庫門關(guān)閉的瞬間車庫外的燈會立即打開，車庫里的燈會延時熄滅，在車庫門完全關(guān)閉以后，車庫外的燈會延時熄滅，以達到節(jié)能的目的。 出庫控制過程同入庫過程。 （二）汽車進、出庫控制流程圖 10 圖 3庫門開門流程圖 11 圖 3庫門關(guān)門流程圖 四、智能車庫門的梯形圖設(shè)計 （一） 形圖的概述 主要使用者是工廠廣大電氣技術(shù)人員，為了適應(yīng)他們的傳統(tǒng)習(xí)慣和掌握能力，通常 采用微機的編程語言，而常常采用面向控制過程、面向問題的“自然語言”編程。國際電工委員會（ 1994 年 5月公布的編程控制器語言標(biāo)準(zhǔn)）詳細地說明了句法、語義和下述 5種編程語言：功能表圖（ 梯形圖（ 功能塊圖（ 12 指令表（ 結(jié)構(gòu)文本（ 梯形圖和功能塊圖為圖形語言，指令表和結(jié)構(gòu)文本為文字語言，功能表圖是一種結(jié)構(gòu)塊控制流程圖。 梯形圖程序設(shè)計語言是用梯形圖的圖形符號來描述程序的一種程序設(shè)計語言。采用梯形圖程序設(shè)計語言，這種程序設(shè)計語言采用因果關(guān)系來描述事件發(fā)生的條件和結(jié)果，每個梯級是一個因果關(guān)系。在梯級中，描述事件發(fā)生的條件表示在左面，事件發(fā)生的結(jié)果表 示在右面。 形梯圖程序設(shè)計語言是最常用的一種程序設(shè)計語言，它來源于繼電器邏輯控制系統(tǒng)的描述。在工業(yè)過程控制領(lǐng)域，電氣技術(shù)人員對繼電器邏輯控制技術(shù)較為熟悉。因此，由這種邏輯控制技術(shù)發(fā)展而來的梯形圖受到歡迎，并得到廣泛的應(yīng)用。 梯形圖程序設(shè)計語言的特點是： 1. 與電氣操作原理圖相對應(yīng)，具有直觀性和對應(yīng)性； 2. 與原有繼電器邏輯控制技術(shù)相一致，易于掌握和學(xué)習(xí)； 3. 與原有的繼電器邏輯控制技術(shù)的不同點是：梯形圖中的能流（ 是實際意義的電流，內(nèi)部的繼電器也不是實際存在的 繼電器，因此應(yīng)用時需 與原有繼電器邏輯控制技術(shù)的有關(guān)概念區(qū)別對待。 梯形圖是使用得最多的圖形編程語言，被稱為 形圖與電器控制系統(tǒng)的電路圖很相似，具有直觀易懂的優(yōu)點，很容易被工廠電氣人員掌握，特別適用于開關(guān)量邏輯控制。梯形圖常被稱為電路或程序，梯形圖的設(shè)計稱為編程。 （二）梯形圖編程環(huán)境 本設(shè)計的梯形圖編程是運用三菱公司的 程軟件完成的，其編程環(huán)境界面如圖 4 13 圖 4X 程界面 下面主要介紹下 程軟件概要： 具有下列功能的軟件包。 1制作程序 2對可編程控制器 讀出，如圖 4 圖 4編程控制器 讀出示意圖 （三）智能車庫門 I/O 分配表 智能車庫門 I/ 如表 1 14 表 1能車庫門 I/輸入裝置 車庫門下限位 庫門上限位 線遙控開關(guān)打開 線遙控開關(guān)打關(guān) 動打開車庫門 動關(guān)閉車庫門 出裝置 車庫門上升 0 車庫門下降 1 車庫外燈 庫內(nèi)燈 音提示喇叭 四）智能車庫門程序圖分析 1、車庫門上升及蜂鳴器控制 圖 4庫門上升及蜂鳴器控制 如圖 4車主按下無線遙控開關(guān)上的開門按鈕或手動開門按鈕時， 2=1或 ，此時 0 和 庫門上升，蜂鳴器工作。 庫門打開到上升極限的時候會通過 2、車庫門下降及車庫外照明燈的延時控制 圖 4庫門下降及車庫外照明燈的延時控制 如圖 4車主按下無線遙控開關(guān)上的關(guān)門按鈕或手動關(guān)門按鈕時， 3=1或 ，此時 1動作， 15 庫門下降。在車庫門下降的同時，計時器 5 3、車庫外照明燈的控制 圖 4庫外照明燈的控制 如圖 4車庫門打開或車庫門關(guān)閉的時候， 0 和 6的動作，從而控制車庫外照明燈的控制， 時 5S，在車庫門完全打開 5是時間繼電器，計時 2車庫門完全關(guān)閉 2 4、車庫內(nèi)照明燈及車庫外照明燈的延時控制 圖 4庫內(nèi)照明燈及車庫外照明燈的延時控制 如圖 4庫內(nèi)的照明燈會在車庫門完全打開的時候打開，由車庫上限位行程開關(guān) 車庫門關(guān)閉的同時 中 2都是用來控制車庫外照明燈的延時關(guān)閉的，在車庫 門完全打開時，計時器 計時 5車庫門完全關(guān)閉時， 計時 2 5具體梯形圖程序在附錄 五、控制系統(tǒng)的電氣接線 智能車庫門控制系統(tǒng)的控制連接電路主要包括 I/制系統(tǒng)主電路連接，詳細的接線方式分別在附錄 16 總結(jié) 經(jīng)過這一個多月的畢業(yè)設(shè)計過程，我了解了很多以前不曾了解的東西。結(jié)合自己所學(xué)的專業(yè)知識，設(shè)計出程序和硬件系統(tǒng)，真正開始理解了 善了 認(rèn) 識到了 程軟件的應(yīng)用。但體會最深的還是自己各方面知識的貧乏，編程方面需要加強努力，其他很多地方都需要繼續(xù)努力；另一方面也體會到了網(wǎng)絡(luò)資源的豐富，找資料也需要技術(shù)，開拓了眼界，這些都是以后可以運用到實際工作中的知識財富。 一個設(shè)計涉及的是多方面的問題，需要考慮的東西也很多。經(jīng)過這次畢業(yè)設(shè)計，使我認(rèn)識到以后處理問題都應(yīng)考慮的全面細致，這樣才能最好的處理好問題。這次設(shè)計的過程中遇到的問題很多，老師和同學(xué)對我的幫助很大。一些處理不了的問題，也能很變通的解決。 完成這個設(shè)計也是對自己大學(xué)所學(xué)知 識的一次總結(jié)，一次檢驗。更加系統(tǒng)更加深刻的認(rèn)識到了自己三年來所學(xué)的知識對于以后從事相關(guān)專業(yè)工作的重要性。也認(rèn)識到了其中的不足之處，以后需要更多努力。 17 參考文獻 1 王月芹 蘇州：蘇州工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院 2 陳芳 制技術(shù) 華大學(xué)出版社 3 張萬忠 北京：化學(xué)工業(yè)出版社 4 阮友德 北京：人民郵電出版社 5 何大慶 統(tǒng)與可編程控制器 M械工業(yè)出版社 6 程周 與 理應(yīng)用 M子工業(yè)出版社 7 王兆義 M械工業(yè)出版社 8 林明星 M械工業(yè)出版社 18 謝辭 老師傾注了大量的心血和汗水，無論是在論文的選題、構(gòu)思和資料的收集方面，還是在論文的研究方法以及 成文定稿方面，我都得到了老師悉心細致的教誨和無私的幫助，特別是他 廣博的 學(xué)識、深厚的學(xué)術(shù)素養(yǎng)、嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)精神和一絲不茍的工作作風(fēng)使我終生受益，在此表示真誠地感謝和深深的謝意。 最后感謝和我同窗三年的大學(xué)同學(xué)，朝夕相伴的日子里，我門曾經(jīng)一起笑過，哭過，彷徨過。正是你門為我創(chuàng)造的這個安定的學(xué)習(xí)環(huán)境，我才得以順利地地過完得大學(xué)生活。多年來你們的幫助和關(guān)懷給了我莫大的安慰，幫助我度過了最困難的時候。大學(xué)里在一起的日子，是我們青春中最燦爛的一頁，即將過去的大學(xué)生活將成為我們最美好的回憶，回憶里的每張面孔，都栩栩如生，我會將你們珍藏。三年的大學(xué)生活雖然短暫，但是有了你門的陪伴，關(guān)于大學(xué)的一 切記憶都會變成永恒。在此離別之時，我祝愿大家都有一個美好的前程。 19 附錄 I I/O 接線電路示意圖 20 附錄 制系統(tǒng)主電路連接示意圖 21 附錄 形圖程序