水果采摘機器人設(shè)計【含11張CAD圖紙+文檔全套】
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目 錄第1章 緒論 11.1 水果采摘機器人概述 31.2 水果采摘機器人的歷史、現(xiàn)狀 41.3 水果采摘機器人的發(fā)展趨勢 5第2章 水果采摘機器人機械手的設(shè)計52.1自由度及關(guān)節(jié)62.2 基座及連桿 72.2.1 基座 82.2.2 大臂92.2.3 小臂 102.3 機械手的設(shè)計122.4 驅(qū)動方式132.5 傳動方式142.6 制動器15第3章 控制系統(tǒng)硬件16 3.1 控制系統(tǒng)模式的選擇173.2 控制系統(tǒng)的搭建183.2.1 工控機193.2.2 數(shù)據(jù)采集卡203.2.3 伺服放大器213.2.4 端子板223.2.5電位器及其標(biāo)定223.2.6電源23第4章 控制系統(tǒng)軟件244.1預(yù)期的功能254.2 實現(xiàn)方法264.2.1實時顯示各個關(guān)節(jié)角及運動范圍控制 264.2.2直流電機的伺服控制274.2.3電機的自鎖284.2.4示教編程及在線修改程序294.2.5設(shè)置參考點及回參考點30第5章 總結(jié)325.1 所完成的工作335.2 設(shè)計經(jīng)驗355.3 誤差分析365.4 可以繼續(xù)探索的方向 38致 謝39參考文獻 40
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