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1、1.1 總體方案2AGV輸送系統(tǒng)技術(shù)方案1.1.2 AGV輸送系統(tǒng)構(gòu)成 21.1.3 AGV系統(tǒng)輸送方案 41.2方案特點(diǎn)及分項技術(shù)描述51.2.1 AGV 單車51.2.1.1 AL16 型激光導(dǎo)弓 I AGV51.2.1.2 AGV 車體131.2.1.3 AGV車載控制系統(tǒng) .151.2.1.4 AGV車載安全防護(hù)系統(tǒng) 171.2.1.5 AGV小車操作模式 .191.2.1.6 AGV單車故障診斷 191.2.2 AGV控制系統(tǒng) 201.2.2.1 AGV控制系統(tǒng)功能201.2.2.2 AGV管理監(jiān)控計算機(jī) 221.2.2.3 AGV自動調(diào)度軟件241.2.3 AGV充電系統(tǒng)及電池26
2、1.2.3.1自動充電機(jī)261.2.3.2鎳鎘快充電池 261.2.3.3充電方式與充電站的設(shè)置原則 281.3需要說明的其他問題（建筑及公用工程） 291.3.1 動力配電系統(tǒng)291.3.2 中控室291.4 近年業(yè)績（物流）301.5 系統(tǒng)報價錯誤！未定義書簽。1.1總體方案1.1.1 AGV技術(shù)簡介瑞典NDC公司成立于1962年，在歐洲被稱為“自控之王”，NDC公司采 用合作伙伴的商業(yè)模式，NDC的核心能力在于研發(fā)，為合作伙伴提供先進(jìn)的AGV 控制系統(tǒng)、導(dǎo)引系統(tǒng)與開發(fā)軟件，AGV的設(shè)計、制造、安裝以及市場開發(fā)等工 作由合作伙伴來完成。目前，全球頂尖的 50家AGV供應(yīng)商均在其車輛中采用
3、了 NDC公司的AGV控制系統(tǒng)，它的AGV系列產(chǎn)品行銷全球，目前，世界上采 用NDC公司控制技術(shù)的15000臺套AGV在運(yùn)行，NDC公司的激光、磁導(dǎo)引 技術(shù)居世界領(lǐng)先水平，在激光、磁導(dǎo)引 AGV領(lǐng)域占據(jù)全世界市場80%的份額。通過對國外技術(shù)的引進(jìn)吸收及消化，目前我們已經(jīng)掌握了AGV系統(tǒng)的整套技術(shù)，并在該技術(shù)基礎(chǔ)上進(jìn)行了集成創(chuàng)新，“激光導(dǎo)引自動運(yùn)輸車”獲國家實用新型專利一項（專利號：ZL 2005 2001 8837.5）； AL16型激光導(dǎo)引AGV通過 國家工程機(jī)械質(zhì)量監(jiān)督檢驗中心的型式試驗（試驗編號： GGJ2008.MY25.01.1908 ）;“ MTD AGV自動調(diào)度系統(tǒng) V7.6”獲
4、中華人民共 和國國家版權(quán)局計算機(jī)軟件著作權(quán)登記證書1.1.2 AGV輸送系統(tǒng)構(gòu)成AGV俞送系統(tǒng)由AGV單車、AGVK制系統(tǒng)、AGV充電系統(tǒng)、其他輔助器材組 成。其中AGV空制系統(tǒng)主要由AGV管理監(jiān)控計算機(jī)、NT800Q CWay8 AGV自動 調(diào)度軟件等軟件以及無線 AP定位反光板、綜合布線等組成。AGV管理監(jiān)控計算機(jī)通過工業(yè)以太網(wǎng)絡(luò)與庫物流管理系統(tǒng)計算機(jī)進(jìn)行通信。AGV管理監(jiān)控計算機(jī)與AGW、車通過無線局域網(wǎng) WLANS行通訊。系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖如下圖所示:WMSWMS Conip uier*亠 .jlJWMS SeverAMS Computer以 AI訶Etliernet圮線AP述框IOWLA
5、NACiVlijIII充電機(jī)Chiirgcr充電機(jī)CSiargerAGVt送系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖1.1.3 AGV系統(tǒng)輸送方案1. 貨物出庫輸送操作人員在呼叫終端呼叫所需托盤，物流管理系統(tǒng)自動從立體庫調(diào)出相應(yīng) 的托盤，由出庫輸送系統(tǒng)送至規(guī)定的 AGV取貨站臺。庫物流管理系統(tǒng)向 AGV監(jiān) 控管理計算機(jī)發(fā)送取貨請求。AGV監(jiān)控管理計算機(jī)根據(jù)請求調(diào)度距離最近、空 閑的AGV小車到對應(yīng)取貨站臺，取走貨物托盤、送至指定的站臺。完成貨物出 庫輸送。2. 余料返回輸送操作人員在呼叫終端呼叫余料托盤回庫。物流管理系統(tǒng)向AGV監(jiān)控管理計算機(jī)發(fā)送取余料托盤請求。AGV監(jiān)控管理計算機(jī)根據(jù)請求調(diào)度距離最近、剛卸 完貨的AG
6、V小車到對應(yīng)取貨站臺，取走余料托盤、送至余料托盤回收站臺。完 成余料托盤回收輸送。此任務(wù)通過調(diào)度優(yōu)化被復(fù)合在出庫的任務(wù)中。3. 空托盤回收輸送操作人員將空托盤碼垛放在空托盤站臺，在呼叫終端呼叫空托盤回庫。物 流管理系統(tǒng)向AGV監(jiān)控管理計算機(jī)發(fā)送取空托盤請求。AGV監(jiān)控管理計算機(jī)根 據(jù)請求調(diào)度距離最近、剛卸完貨的 AGV小車到對應(yīng)取貨站臺，取走空托盤、送 至空托盤回收站臺。完成空托盤回收輸送。此任務(wù)通過調(diào)度優(yōu)化被復(fù)合在出庫 的任務(wù)中。1.2方案特點(diǎn)及分項技術(shù)描述本系統(tǒng)總體分為：1.AGV控制系統(tǒng)；2.AGV單車；3.AGV充電系統(tǒng)；4.電池； 5.其他輔助器件。本系統(tǒng)最突出的特點(diǎn)如下：采用德國永
7、恒力祇ERC國2叉車作為AGV車體，堅固、美觀、耐用、高效；車體具有電池箱側(cè)開門設(shè)計，方便電池維護(hù)；AGVS統(tǒng)使用激光導(dǎo)航控制方式，系統(tǒng)采用瑞典NDC公司最新的NDC 8 控制系統(tǒng)，采用無線局域網(wǎng)通訊方式調(diào)度 AGV小車；AL16型激光導(dǎo)引AGV通過國家工程機(jī)械質(zhì)量監(jiān)督檢驗中心的型式試驗 （試驗編號：GGJ2008.MY25.01.1908 ）；使用最新版本自主開發(fā)的“ MTD AGV自動調(diào)度系統(tǒng)V7.6”；此軟件獲 中華人民共和國國家版權(quán)局計算機(jī)軟件著作權(quán)登記證書（登記號： 2009SRBJ1509 ）;該軟件具有 AGV運(yùn)行信息記錄和定時維護(hù)提示功 能;兩級隨動電纜拖鏈設(shè)計，保護(hù)貨叉升降過
8、程中隨動電纜的安全；機(jī)科發(fā)展科技股份有限公司與太行佳信聯(lián)合研制的鎳鎘快充專用智能充 電機(jī)，保證AGV系統(tǒng)穩(wěn)定運(yùn)行；采用德國SICK公司的激光安全檢測裝置 S3000,實現(xiàn)四區(qū)域安全檢測， 提升AGV安全性能、提高AG運(yùn)行效率；優(yōu)化的路線設(shè)計方案，提高AGV系統(tǒng)的輸送效率1.2.1 AGV 單車1.2.1.1 AL12型激光導(dǎo)弓I AGV他丄2型激光導(dǎo)引AGV是機(jī)科發(fā)展科技股份有限公司應(yīng)用最廣的標(biāo)準(zhǔn)叉 式AGV產(chǎn)品。AL12單車由車體、車載控制器、行走和轉(zhuǎn)向驅(qū)動單元、激光定 位掃描器、激光安全保護(hù)裝置、傳感器等構(gòu)成。其中AGV車體采用德國原裝進(jìn)口的永恒力 ERC212叉車；車載控制器、驅(qū)動單元、
9、激光定位使用DanaherMotion NDC8 2.0系統(tǒng)，激光安全保護(hù)裝置采用德國 SICK的S3000。ALL2型“激光導(dǎo)引自動運(yùn)輸車” 2006年7月獲國家實用新型專利一項（專利號：ZL 2005 2001 8837.5）AL12型激光導(dǎo)引 AGV通過國家工程機(jī)械質(zhì)量監(jiān)督檢驗中心的型式試驗（試驗編號：1.2.1.1.1 AL12 夕卜觀實車外觀圖（用于國內(nèi)某煙廠）-IRHcB5?121.1.2 AL12單機(jī)技術(shù)參數(shù)項目技術(shù)參數(shù)生產(chǎn)國別及廠商中國機(jī)科發(fā)展型號規(guī)格AL12移載方式落地后叉式車體類型德國永恒力ERC212車體外形（LX W H） （mm2216X 800X 2170最大外延（
10、LX WX H） （mm）2490X 800X 2170前后輪距（mr）1357mm車體質(zhì)量（kg）不含蓄電池822Kg車體質(zhì)量（kg）含蓄電池1052KG搬運(yùn)貨物質(zhì)量（Kg）1200Kg載重/自重（比例）2 :1提升方式（液壓或電動）液壓 永恒力ERC212原車自帶提升高度(mm0 1500mm提升速度(m/mi n)空載21.6 m/min實載11.4 m/min驅(qū)動方式及轉(zhuǎn)向方式3前輪驅(qū)動兼轉(zhuǎn)向制動方式電磁抱閘行走速度(m/mi n)空載前進(jìn)0 72 m/min空載后退0 18 m/min空載轉(zhuǎn)彎36m/mi n加速度20.5m/s何載前進(jìn)0 72 m/min何載后退0 18 m/min
11、何載轉(zhuǎn)彎36m/mi n行走功能前進(jìn)V后退V轉(zhuǎn)彎V行走電機(jī)電機(jī)型式直流24V功率(kw)2KW制動方式減速電機(jī)電磁制動V行走精度(mm直行左右擺差 5mm轉(zhuǎn)彎左右擺差 5mm分線左右擺差 5mm停止精度(mm滿載高速制動距離1500mm滿載減速停車 5mm最小回轉(zhuǎn)半徑(mm1850mm地隙高度(mm50mm導(dǎo)引方式激光通信方式通訊頻率2.4GHz傳輸速度54Mbit/s發(fā)射功率100mW有效區(qū)域半徑100M激光器參數(shù)激光器型號Laser Scanner 5激光類型GaAs激光波長808 10nm激光直徑3mm頻率1mrad輸出功率4mW掃描轉(zhuǎn)速6rps防護(hù)等級IP65電源電壓24VDC安全裝置
12、（注明 安裝位置：如機(jī)頭 及左右機(jī)身、機(jī)頭 掃地安全環(huán)、貨叉 端部等）障礙物探測激光機(jī)頭部位紅外障礙物探測光電貨叉端部微動傳感器微動開關(guān)貨叉端部應(yīng)力傳感器急停（危急）開關(guān)機(jī)頭上部貨位檢測裝置貨叉端部其他裝置機(jī)頭接觸式安全環(huán)提升裝置貨叉電池參數(shù)電池類型四川長虹鎳鎘GNC200電池容量200AH充電方式在線快充充、放電時間比1 :10單次充電時間10mi n單次充電持續(xù)工作時間50min充放電次數(shù)不少于16000次是否需要維護(hù)定期進(jìn)行保養(yǎng)充電、加注去離子 水使用壽命3年控制系統(tǒng)控制系統(tǒng)NDC8 2.0手持控制器MCD 7其他VMC20 FSA工作噪聲,dB(A)cL Hila Caiix a-rE
13、$4 o a EvnrrfndaCnwICarTml 勺仙lidEwRXEiAi1$ U 13 時11 1Q 1 6RXEiAi122.1.4變更路徑功能能夠根據(jù)用戶要求快速變更 AGV小車運(yùn)行的路徑及設(shè)定，包括運(yùn)行路徑和 取卸貨站臺位置點(diǎn)的移動、修改、增刪、站臺設(shè)置的修改等。1.2.2.2 AGV管理監(jiān)控計算機(jī)AGV管理監(jiān)控計算機(jī)是 AGV地面控制系統(tǒng)的核心，它主要運(yùn)行 NT8000、Cway 8、Beckhoff遠(yuǎn)程10控制軟件及MTD AGV自動調(diào) 度系統(tǒng)V7.6軟件等，上述每個軟件的功能在各自的部分都 有介紹。AGV管理監(jiān)控計算機(jī)通過與其它設(shè)備的聯(lián)網(wǎng)達(dá)到 了數(shù)據(jù)通訊的功能。AGV管理監(jiān)
14、控計算機(jī)主要參數(shù):處理器英特爾？酷睿？2 雙核處理器E7400 (CORE 2 DUO 2.8G 3M 緩存)操作系統(tǒng)正版 Win dows XP Pro SP2 簡體中文版操作系統(tǒng)硬盤320G內(nèi)存2G DDRII 800主板G41顯示器22寸寬屏液晶顯示卡HD3470 256M 64B DP光驅(qū)SATA DVDRW網(wǎng)卡集成千兆網(wǎng)卡鍵盤防水功能鍵盤鼠標(biāo)USB光電鼠標(biāo)電源110V 220V 280W 電源服務(wù)政策TC主機(jī)保三年上門，門到桌安裝驗機(jī)，一鍵恢復(fù)122.3 AGV自動調(diào)度軟件AGV自動調(diào)度軟件是實現(xiàn)在工廠物流系統(tǒng)中自動智能調(diào)度 AGV小車去執(zhí)行 搬運(yùn)任務(wù)的功能，針對不同工廠的搬運(yùn)工藝執(zhí)
15、行不同的作業(yè)任務(wù)。 我們使用最新 版本自主開發(fā)的“ MTD AGV自動調(diào)度系統(tǒng)V7.6”作為AGV自動調(diào)度系統(tǒng)的 調(diào)度軟件，此軟件獲中華人民共和國國家版權(quán)局計算機(jī)軟件著作權(quán)登記證書 （登 記號：2009SRBJ1509 ）。計算機(jī)軟件著作權(quán)登記證書程記企軟件黔蔽MID AGV tJ動訓(xùn)度摳統(tǒng)機(jī)髀發(fā)展科扳腔份有F權(quán)利取悍方毎殺：乩I枕利范I環(huán)全部權(quán)判首冰發(fā)裏II期；2QO9年02月0昭權(quán)據(jù)汁算機(jī)軼件課護(hù)條例3和計算機(jī)軟件AGV自動調(diào)度系統(tǒng)根據(jù)呼叫終端的請求產(chǎn)生的作業(yè)任務(wù)，根據(jù)一定的規(guī)則 自動智能調(diào)度AGV小車執(zhí)行相應(yīng)取貨位置入口點(diǎn)，進(jìn)行和物流管理機(jī)自動或手 動交互后進(jìn)行取貨操作，取貨完成后按照規(guī)
16、劃的路徑行駛到卸貨位置入口點(diǎn)，進(jìn)行和物流管理機(jī)自動或手動交互后進(jìn)行卸貨操作， 卸貨完成后作業(yè)自動歸檔；系 統(tǒng)實時顯示整個搬運(yùn)任務(wù)的狀態(tài)數(shù)據(jù)。1.2.2.3.1 AGV自動調(diào)度軟件的特點(diǎn)：系統(tǒng)成熟穩(wěn)定，可靠性高；安裝與卸載簡捷方便：只需按照安裝向?qū)c(diǎn)擊默認(rèn)按鈕就可方便的進(jìn)行安裝與卸載；采用工業(yè)以太網(wǎng)與庫物理管理系統(tǒng)數(shù)據(jù)庫服務(wù)器、庫物流管理計算機(jī)、AG管理監(jiān)控計算機(jī)互連，與庫物流管理系統(tǒng)通過數(shù)據(jù)庫完成數(shù)據(jù)交互，采用互發(fā)消息與AGVf理系統(tǒng)完成數(shù)據(jù)交互；支持多種操作系統(tǒng)(Window2000/NT/XP/2003/Vista 等)；支持多種數(shù)據(jù)庫格式(Access/SQL Server/Oracle
17、 等關(guān)系型數(shù)據(jù)庫)，方便與物流管理機(jī)進(jìn)行數(shù)據(jù)交互；系統(tǒng)后臺自動記錄AGV、車的交互信息與數(shù)據(jù)，方便用戶追溯；系統(tǒng)靈活方便設(shè)置AGV、車維護(hù)參數(shù)，根據(jù)維護(hù)時間自動提醒用戶進(jìn)行 相應(yīng)的維護(hù)操作。1.2.2.3.2 AGV自動調(diào)度軟件的關(guān)聯(lián)結(jié)構(gòu)AGV自動調(diào)度軟件是銜接入出庫終端系統(tǒng)、物流管理系統(tǒng)、 AGV自動調(diào)度系 統(tǒng)的中間環(huán)節(jié)，入出庫申請的作業(yè)任務(wù)通過 AGV自動調(diào)度系統(tǒng)下發(fā)給AGVt理系 統(tǒng)，調(diào)度AGV、車執(zhí)行相應(yīng)的搬運(yùn)任務(wù)，AGV、車執(zhí)行的作業(yè)任務(wù)通過 AGV自動 調(diào)度系統(tǒng)來通知入出庫終端系統(tǒng)以及物流管理系統(tǒng)。其中AGVt動調(diào)度軟件與入出庫終端系統(tǒng)、物流管理系統(tǒng)采用數(shù)據(jù)庫方式進(jìn)行數(shù)據(jù)交換；AG
18、V自動調(diào)度軟件與AGVt理系統(tǒng)采用互發(fā)消息方式進(jìn)行數(shù)據(jù)交互。系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如下圖所示：數(shù)據(jù)庫管理系丁J入出庫終端一 3:/甘足銀褪GNC200蔚電池放電曲線(25 V ；蓄電池充電曲線圖如下:廠#軸O640Tri20L(JO1L- KO O6 OGXC200 W電池充電曲線(25C)GNC200快充蓄電池特別適合于間歇式的快充模式，采用比鉛酸電池大 10 倍的電流進(jìn)行充電，如電池的容量消耗每次限制在 10% 15%之間時，蓄電 池循環(huán)充放電約12000次后，電池的實際容量逐步下降到 75%，但仍可正常循 環(huán)使用約4000次。123.3充電方式與充電站的設(shè)置原則在一般情況下，AGV小車的容量在低于一定
19、的值才去充電站充電，但是在 一段時間內(nèi)AGV需要頻繁運(yùn)行，所以擬設(shè)定兩個充電檔值，當(dāng)小車處于空閑狀 態(tài)時，雖然AGV小車電池容量沒有達(dá)到必須充電的檔值， AGV管理系統(tǒng)也可以 調(diào)度小車進(jìn)行充電，當(dāng)充電完畢或有任務(wù)時小車就可以投入運(yùn)行， 在最大程度上 提高運(yùn)輸效率。AGV充電完全由AGV管理監(jiān)控主機(jī)和地面智能充電站監(jiān)控。下面介紹一下充電任務(wù)的流程，當(dāng) AGV系統(tǒng)產(chǎn)生充電任務(wù)調(diào)度 AGV小車 去充電時，AGV小車會運(yùn)動到當(dāng)前系統(tǒng)中空閑的充電站，AGV停位準(zhǔn)確后，車載充電電刷與地面充電電刷靠機(jī)械方式對接，此時AGV管理系統(tǒng)接到AGV停位準(zhǔn)確的信號后，就命令Beckhoff遠(yuǎn)程10控制軟件控制位于充電
20、站附近的遠(yuǎn)程 10控制模塊啟動自動充電機(jī)的充電過程，并實時檢測當(dāng)前充電機(jī)的充電狀態(tài)， 如是否正在充電或是否充電故障等， 這些信息在Cway 8上可通過充電機(jī)的顏色 變化直觀地看到。如充電正常，則充電結(jié)束后，充電機(jī)向AGV管理系統(tǒng)發(fā)出充電任務(wù)結(jié)束的信息，AGV管理系統(tǒng)結(jié)束充電任務(wù)，調(diào)度此臺 AGV小車去工作。1.3需要說明的其他問題（建筑及公用工程）1.3.1動力配電系統(tǒng)供電體制：為確保設(shè)備和人身的安全，采用三相五線制供電。業(yè)主應(yīng)確保工 作零線N與保護(hù)零線PE除在變壓器中性點(diǎn)共同接地-.夕卜，不再有任何電氣連接；+品質(zhì)要求：三相 380V + 10%/-15% , 50Hz 1 %供電容量：工作
21、容量約10KW，建議裝機(jī)容量為12KW ; 弋二中控室電源獨(dú)立供電，不應(yīng)與其他電氣設(shè)備共用；接地措施：單設(shè)地線，設(shè)備接地電阻小于3Q ,管理室計算機(jī)地線接地電阻小于1Q，將安全接地和信號接地分開，設(shè)備接地安全可靠。1.3.2中控室使用面積：不小于6m x 5m室溫要求：24 C 4 C濕度要求：20 %80 %（25 C時）地面要求：中控室應(yīng)有防靜電措施，并預(yù)留走線溝管1.4近年業(yè)績（AGV ）1以上價格含圖紙設(shè)計、廠內(nèi)編程調(diào)試、現(xiàn)場調(diào)試費(fèi)、現(xiàn)場工程安裝及 布線費(fèi)；包含運(yùn)保費(fèi)。2若在現(xiàn)有圖紙規(guī)劃范圍內(nèi)增加 AGV小車數(shù)量，不需增加AGV空制系統(tǒng) 的費(fèi)用。付款方式：3: 3: 3: 1;票據(jù)形式：17%增值稅發(fā)票；交貨期限：合同簽訂后6個月交付使用； 交貨地點(diǎn)：用戶指定 報價有效期：四周。機(jī)科
機(jī)科叉車式AGV方案
