焊接機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計【四自由度機(jī)器人】【含6張CAD圖紙、說明書】
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畢 業(yè) 設(shè) 計（論 文）任 務(wù) 書
機(jī) 電 工 程 學(xué)院 機(jī) 械 設(shè) 計 制 造 及 其 自 動 化 系
系主任: （簽名） 日
學(xué)生姓名: 專業(yè): 機(jī)械設(shè)計制造及其自動化
1 設(shè)計（論文）題目及專題： 焊接機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計
2 學(xué)生正式設(shè)計時間：自 日止
3 設(shè)計（論文）所用資源和參考資料：
1）圖書館查閱有關(guān)焊接機(jī)械手結(jié)構(gòu)方面的書籍及科技期刊；
2）參閱焊接機(jī)械手的設(shè)計手冊、典型焊接機(jī)械手圖冊及在網(wǎng)上查閱與課題有關(guān)最新資料；
3）到焊接機(jī)械手使用現(xiàn)場和焊接機(jī)械手設(shè)計生產(chǎn)單位參觀并收集有關(guān)圖片及圖紙資料。
4 設(shè)計（論文）應(yīng)完成的主要內(nèi)容：
1)本焊接機(jī)械手的簡介和發(fā)展概況，及其基本的工作原理；
2)本焊接機(jī)械手的結(jié)構(gòu)分析，手臂、軸承、諧波齒輪減速器等結(jié)構(gòu)方案選擇設(shè)計說明；
3)本焊接機(jī)械手傳動方案設(shè)計和傳動參數(shù)的設(shè)計計算說明；
4)本焊接機(jī)械手結(jié)構(gòu)的設(shè)計與校核及其重要結(jié)構(gòu)參數(shù)的設(shè)計計算說明；
5 提交設(shè)計（論文）形式（設(shè)計說明與圖紙或論文等）及要求：
1)本機(jī)械手總裝配圖、零部件圖等共折合A0不少于2.5張；
2)設(shè)計計算說明書一份（小四號字打印不少于40頁，文中可插自畫圖和表格，規(guī)范見校文件）；
3)刻碟一張（內(nèi)容為本設(shè)計的電腦設(shè)計圖和設(shè)計計算說明書）；
6 發(fā)題時間： 2015 年 03 月 08 日
指導(dǎo)教師： （簽名）
學(xué) 生： （簽名）
畢業(yè)設(shè)計（論文）開題報告
題 目
焊接機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計
作者姓名
學(xué)號
所學(xué)專業(yè)
機(jī)械設(shè)計制造及其自動化
1、 研究的意義，同類研究工作國內(nèi)外現(xiàn)狀、存在問題（列出主要參考文獻(xiàn)）
背景和研究意義:
隨著工業(yè)自動化發(fā)展的需要，焊接機(jī)械手在工業(yè)應(yīng)用中越來越重要。焊接機(jī)械手可以代替人手的繁重勞動，顯著減輕工人的勞動強(qiáng)度，提高勞動生產(chǎn)率和自動化水平，解決了工業(yè)生產(chǎn)中長期頻繁單調(diào)的操作。也提高了產(chǎn)品的生產(chǎn)速度，所以機(jī)械手的使用是非常高效的，因此需要設(shè)計出讓人跟滿意的焊接機(jī)械手。
焊接機(jī)械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計與一般的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計相比，既具有類似性，又有其獨(dú)特性。從機(jī)構(gòu)學(xué)的角度來看，機(jī)械手的機(jī)械結(jié)構(gòu)可看作是一系列連桿通過旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)、移動關(guān)節(jié)連接起來的開式運(yùn)動鏈。 與一般機(jī)構(gòu)相比，機(jī)械手的開鏈結(jié)構(gòu)型式具有靈巧性和空間可達(dá)性等，但由于開鏈?zhǔn)浇Y(jié)構(gòu)實(shí)際上是一系列懸臂桿件串聯(lián)而成的，機(jī)械誤差和彈性變形的累計，影響機(jī)械手的剛度和精度。因此，機(jī)械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計既要滿足強(qiáng)度要求，又要考慮剛度和精度。另一方面，機(jī)械手的機(jī)械結(jié)構(gòu)，特別是關(guān)節(jié)傳動系統(tǒng)，是整個伺服系統(tǒng)中的一個組成部分，無論是結(jié)構(gòu)的緊湊性、靈巧性，還是在運(yùn)動時的穩(wěn)定性、快速性等伺服性能，都比一般機(jī)構(gòu)有更高的要求。
焊接機(jī)械手雖然有多種結(jié)構(gòu)形式，但大體上都可以分為3大組成部分，即本體、點(diǎn)焊焊接系統(tǒng)及控制系統(tǒng)。目前應(yīng)用較廣的點(diǎn)焊機(jī)器人，其本體形式為直角坐標(biāo)簡易型及全關(guān)節(jié)型。前者可具有1～3個自由度，焊件及焊點(diǎn)位置受到限制；后者具有5～6個自由度，能在可到達(dá)的工作區(qū)間內(nèi)任意調(diào)整焊鉗姿態(tài)，以適應(yīng)多種形式結(jié)構(gòu)的焊接。
對焊接機(jī)械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計進(jìn)行研究，目的是尋找在不同要求下最優(yōu)的機(jī)械結(jié)構(gòu)，以最大效益的滿足生產(chǎn)需要。
國內(nèi)外現(xiàn)狀、存在問題：
工業(yè)焊接機(jī)械手的發(fā)展過程可分為三代，第—代，為示教再現(xiàn)型，它主要由機(jī)器手控制器和示教盒組成，可按預(yù)先引導(dǎo)動作記錄下信息重復(fù)再現(xiàn)執(zhí)行，當(dāng)前工業(yè)中應(yīng)用最多。第二代為感覺型，如有力覺觸覺和視覺等，它具有對某些外界信息進(jìn)行反饋調(diào)整的能力，目前已進(jìn)入應(yīng)用階段。第三代為智能型它具有感知和理解外部環(huán)境的能力，在工作環(huán)境改變的情況下，也能夠成功地完成任務(wù)，它尚處于實(shí)驗(yàn)研究階段。
1、國外工業(yè)機(jī)器人的的發(fā)展
美國是機(jī)器人機(jī)械手的誕生地，早在1961年，美國的ConsolidedControlCorp和AMF公司聯(lián)合研制了第一臺實(shí)用的示教再現(xiàn)機(jī)器人。經(jīng)過40多年的發(fā)展，美國的機(jī)器人機(jī)械手技術(shù)在國際上仍一直處于領(lǐng)先地位。其技術(shù)全面、先進(jìn)，適應(yīng)性也很強(qiáng)。
日本在1967年從美國引進(jìn)第一臺機(jī)器人，1976年以后，隨著微電子的快速發(fā)展和市場需求急劇增加，日本當(dāng)時勞動力顯著不足，工業(yè)機(jī)器人在企業(yè)里受到歡迎，使其日本工業(yè)機(jī)器人得到快速發(fā)展，現(xiàn)在無論機(jī)器人的數(shù)量還是機(jī)器人的密度都位居世界第一。德國引進(jìn)機(jī)器人的時間比英國和瑞典大約晚了五六年，但戰(zhàn)爭所導(dǎo)致的勞動力短缺，國民的技術(shù)水平較高等社會環(huán)境，卻為工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展、應(yīng)用提供了有利條件。目前，德國工業(yè)機(jī)器人的總數(shù)占世界第二位，僅次于日本。
2、國內(nèi)工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展
我國工業(yè)機(jī)器人起步于20世紀(jì)70年代初期，我國于1972年開始研制自己的工業(yè)機(jī)器人。進(jìn)入20世紀(jì)80年代后，隨著改革開放的不斷深入，在高技術(shù)浪潮的沖擊下，我國機(jī)器人技術(shù)的開發(fā)與研究得到了政府的重視與支持，“七五”期間，國家投入資金，對工定機(jī)器人及零部件進(jìn)行攻關(guān)，完成了示教再現(xiàn)式工業(yè)機(jī)器人成套技術(shù)的開發(fā)，研制出了噴漆，點(diǎn)焊，弧焊和搬運(yùn)機(jī)器人。，國家高技術(shù)研究發(fā)展計劃開始實(shí)施，經(jīng)過幾年研究，取得了一大批科研成果。成功地研制出了一批特種機(jī)器人。
從2O世紀(jì)9O年代初期起，我國的國民經(jīng)濟(jì)進(jìn)入實(shí)現(xiàn)兩個根本轉(zhuǎn)變期，掀起了新一輪的經(jīng)濟(jì)體制改革和技術(shù)進(jìn)步熱潮，我國的工業(yè)機(jī)器人又在實(shí)踐中邁進(jìn)了一大步，先后研制了點(diǎn)焊，弧焊，裝配，噴漆，切割，搬運(yùn)，碼垛等各種用途的工業(yè)機(jī)器人，并實(shí)施了一批機(jī)器人應(yīng)用工程，形成了一批工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化基地，為我國機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的騰飛奠定了基礎(chǔ)。但是與發(fā)達(dá)國家相比，我國工業(yè)機(jī)器人還有很大差距。
2、 研究目標(biāo)、內(nèi)容和擬解決的關(guān)鍵問題（根據(jù)任務(wù)要求進(jìn)一步具體化）
研究目標(biāo)：完成焊接機(jī)械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計。
研究內(nèi)容：
本設(shè)計研究焊接機(jī)械手，以完成汽車的車身、底盤等重要部位的焊接工作。
進(jìn)行機(jī)械手的原理方案設(shè)計，比較并提出系統(tǒng)的總體方案。
根據(jù)技術(shù)要求進(jìn)行系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)設(shè)計：
1.加強(qiáng)度現(xiàn)實(shí)生產(chǎn)中工業(yè)焊接機(jī)械手的理解
2.設(shè)計前對機(jī)械手主要的知識認(rèn)知
3.對焊接機(jī)械手的各主要組成部分的分析，設(shè)計方案的確定
4.確定機(jī)械手的主要結(jié)構(gòu)
5.對各主要結(jié)構(gòu)進(jìn)行計算分析
6.確定機(jī)械手各部件的可靠性
7.繪制主要結(jié)構(gòu)零件圖
8.繪制裝配圖
擬解決的關(guān)鍵問題
1.選取機(jī)械手的坐標(biāo)形式及自由度；
2設(shè)計各機(jī)械手的執(zhí)行機(jī)構(gòu)：如點(diǎn)焊部分、手腕、手臂；
3.傳動系統(tǒng)的設(shè)計；
3、 特色與創(chuàng)新之處
通過本次對焊接機(jī)械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計，可以縮短提升機(jī)設(shè)計周期，提高產(chǎn)品的設(shè)計質(zhì)量和使用壽命，提高企業(yè)的技術(shù)創(chuàng)新能力和市場競爭能力。
4、 擬采取的研究方法、步驟、技術(shù)路線
先把本設(shè)計模塊化處理，它包含選型（坐標(biāo)型式），腰部回轉(zhuǎn)，手臂俯仰，直線位移，焊槍與手臂結(jié)合5部分。細(xì)化每部分的設(shè)計思路如下表：
1
2
3
4
坐標(biāo)型式
直角坐標(biāo)式
圓柱坐標(biāo)式
球坐標(biāo)式
關(guān)節(jié)式
腰部回轉(zhuǎn)
齒輪傳動
蝸輪蝸桿
帶傳動
手臂俯仰
齒輪傳動
蝸輪蝸桿
帶傳動
直線位移
齒條傳動
液壓傳動
氣壓傳動
滾珠絲杠副
焊槍手臂結(jié)合
夾持式
吸附式
如圖可得：可能采用的方案共：4x3x3x4x2=288種
本設(shè)計研究汽車車身焊接的機(jī)械手，以完成汽車的車身、底盤等重要部位的焊接工作。
方案一：直角坐標(biāo)式機(jī)械手，蝸輪蝸桿傳動，直線位移液壓傳動，焊槍手臂結(jié)合吸附式。
方案二：關(guān)節(jié)式機(jī)械手，齒輪傳動，直線位移滾珠絲杠副。焊槍手臂夾持式。
方案三：直角坐標(biāo)式機(jī)械手，齒輪傳動，直線位移齒條傳動，焊槍手臂結(jié)合夾持式。
方案四：球坐標(biāo)式機(jī)械手，齒輪傳動，直線位移氣壓傳動，焊槍手臂結(jié)合吸附式。
本設(shè)計中要求腰部回轉(zhuǎn)和手臂俯仰，加工范圍較大；盡可能減少機(jī)體空間更優(yōu)；并要求進(jìn)行電焊，因此對位置精度要求較高；焊槍要長時間工作。
因此選用方案二為最優(yōu)方案。
5、 擬使用的主要設(shè)計、分析軟件及儀器設(shè)備
設(shè)計軟件：AutoCAD、Pro/E。
6、 參考文獻(xiàn)
[1]李雷陣，胡小建，王求.《全國機(jī)械裝備先進(jìn)制造技術(shù){廣州)高峰論壇》.文集：機(jī)械工業(yè)出版社，2005
[2]李坤，楊家軍.《5自由度焊接機(jī)械手的運(yùn)動學(xué)研究》：機(jī)器人技術(shù)，機(jī)械工程師2007
年第4期
[3]張建民.《機(jī)電一體化系統(tǒng)設(shè)計》第三版.高等教育出版社
[4]尹志強(qiáng).《系統(tǒng)設(shè)計課程設(shè)計指導(dǎo)書》.機(jī)械工業(yè)出版社
[5]張利萍.液壓傳動系統(tǒng)及設(shè)計[M].北京：化學(xué)工業(yè)出版社，2005:1-402.
[6]楊東邦.機(jī)械CAD制圖與標(biāo)準(zhǔn)應(yīng)用[M].北京：中國標(biāo)準(zhǔn)出版社，1998
[7]王政.焊接工裝夾具及變位機(jī)械.北京:機(jī)械工業(yè)出版社，2003.
[8]張建民.機(jī)電一體化系統(tǒng)設(shè)計網(wǎng).北京:北京理工大學(xué)出版社，2006.
[9]何家金.機(jī)械電氣自動控制網(wǎng).重慶:重慶大學(xué)出版社，2002.
[10]周驥平，林崗.機(jī)械制造自動化技術(shù)網(wǎng).北京:機(jī)械工業(yè)出版社，2007.
[11]吳宗澤.機(jī)械零件設(shè)計手冊[K1.北京:機(jī)械工業(yè)出版社，2003.
[12]孫樹棟.《工業(yè)機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)》.西北工業(yè)大學(xué)出版社2006.4,75-76.
[15]CraigJJ.IntroductiontoRoborics[J].NewYork:AddisonWeskyPublishingCo.,1989
注：
1、開題報告是本科生畢業(yè)設(shè)計（論文）的一個重要組成部分。學(xué)生應(yīng)根據(jù)畢業(yè)設(shè)計（論文）任務(wù)書的要求和文獻(xiàn)調(diào)研結(jié)果，在開始撰寫論文之前寫出開題報告。
2、參考文獻(xiàn)按下列格式（A為期刊，B為專著）
A：[序號]、作者（外文姓前名后，名縮寫，不加縮寫點(diǎn)，3人以上作者只寫前3人，后用“等”代替。）、題名、期刊名（外文可縮寫，不加縮寫點(diǎn)）年份、卷號（期號）：起止頁碼。
B：[序號]、作者、書名、版次、（初版不寫）、出版地、出版單位、出版時間、頁碼。
3、表中各項可加附頁。
4
封面樣式
開題報告
學(xué) 生 姓 名：
學(xué) 院：
專業(yè)及班級：
學(xué) 號：
指導(dǎo)教師：
年 4 月 10 日
摘 要
本設(shè)計為焊接機(jī)械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計，主要研究內(nèi)容：腰部回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的設(shè)計；大、小臂和腕部回轉(zhuǎn)的結(jié)構(gòu)設(shè)計。
本設(shè)計由整體布局入手，參考現(xiàn)有關(guān)節(jié)型機(jī)械臂的相關(guān)設(shè)計，初步確定腰部的轉(zhuǎn)動慣量，從而確定電機(jī)的選型，安裝等相關(guān)設(shè)計。在機(jī)械臂的靈活和精度的前提下完成總體結(jié)構(gòu)的設(shè)計，然后根據(jù)總體結(jié)構(gòu)，從而確定本設(shè)計的機(jī)械臂各個主要零部件的設(shè)計。
在主要零部件的設(shè)計中，主要包括腰部殼體的設(shè)計、軸的結(jié)構(gòu)設(shè)計、軸承的選擇、電機(jī)的設(shè)計計算、大小臂的結(jié)構(gòu)和固定等。
本設(shè)計整體在現(xiàn)有關(guān)節(jié)型機(jī)械臂的結(jié)構(gòu)上做了修改，使得它能夠更好的滿足本設(shè)計的設(shè)計要求。本設(shè)計結(jié)構(gòu)簡單、重量輕、外形尺寸小、設(shè)備費(fèi)用低、運(yùn)轉(zhuǎn)安全、操作方便、便于維修和管理。
關(guān)鍵詞：機(jī)械手；諧波減速器；結(jié)構(gòu)設(shè)計
ABSTRACT
The design for the design of welding structure of the manipulator, the main research contents: the design of the waist turning mechanism； structure design of large, small arm and wrist rotation.
This design by the overall layout with reference to the relevant design, the existing joint type manipulator, preliminary determine the moment of inertia of the waist, so as to determine the motor selection, installation and other related design. Complete the design of the overall structure of the flexible manipulator based on precision and the next, and then based on the overall structure, design of mechanical arm to determine the design of all the major components of the.
The design of the main components, including the housing design, structural design of shaft, bearing selection, design and calculation of the size of motor, arm structure and fixed.
The design of the whole made changes in the existing joint type manipulator structure, so that it can better meet the design requirement of this design. The design has simple structure, light weight, small size, low cost of equipment, operation safety, convenient operation, easy to repair and management.
KeyWords：robot arm；harmonic drive；structure design
畢 業(yè) 設(shè) 計（ 論 文 ）
題目
焊接機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計
作者
學(xué)院
專業(yè)
學(xué)號
指導(dǎo)教師
二〇一五 年 五 月 二十八 日
畢業(yè)設(shè)計（論文）指導(dǎo)人評語
[主要對學(xué)生畢業(yè)設(shè)計（論文）的工作態(tài)度，研究內(nèi)容與方法，工作量，文獻(xiàn)應(yīng)用，創(chuàng)新性，實(shí)用性，科學(xué)性，文本（圖紙）規(guī)范程度，存在的不足等進(jìn)行綜合評價]
指導(dǎo)人： （簽名）
年 月 日
指導(dǎo)人評定成績：
畢業(yè)設(shè)計（論文）評閱人評語
[主要對學(xué)生畢業(yè)設(shè)計（論文）的文本格式、圖紙規(guī)范程度，工作量，研究內(nèi)容與方法，實(shí)用性與科學(xué)性，結(jié)論和存在的不足等進(jìn)行綜合評價]
評閱人： （簽名）
年 月 日
評閱人評定成績：
畢業(yè)設(shè)計（論文）答辯記錄
日期：
學(xué)生： 學(xué)號： 班級：
題目：
提交畢業(yè)設(shè)計（論文）答辯委員會下列材料：
1 設(shè)計（論文）說明書 共 頁
2 設(shè)計（論文）圖 紙 共 頁
3 指導(dǎo)人、評閱人評語 共 頁
畢業(yè)設(shè)計（論文）答辯委員會評語：
[主要對學(xué)生畢業(yè)設(shè)計（論文）的研究思路，設(shè)計（論文）質(zhì)量，文本圖紙規(guī)范程度和對設(shè)計（論文）的介紹，回答問題情況等進(jìn)行綜合評價]
答辯委員會主任： （簽名）
委員： （簽名）
（簽名）
（簽名）
（簽名）
答辯成績：
摘 要
本設(shè)計為焊接機(jī)械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計，主要研究內(nèi)容：腰部回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的設(shè)計；大、小臂和腕部回轉(zhuǎn)的結(jié)構(gòu)設(shè)計。
本設(shè)計由整體布局入手，參考現(xiàn)有關(guān)節(jié)型機(jī)械臂的相關(guān)設(shè)計，初步確定腰部的轉(zhuǎn)動慣量，從而確定電機(jī)的選型，安裝等相關(guān)設(shè)計。在機(jī)械臂的靈活和精度的前提下完成總體結(jié)構(gòu)的設(shè)計，然后根據(jù)總體結(jié)構(gòu)，從而確定本設(shè)計的機(jī)械臂各個主要零部件的設(shè)計。
在主要零部件的設(shè)計中，主要包括腰部殼體的設(shè)計、軸的結(jié)構(gòu)設(shè)計、軸承的選擇、電機(jī)的設(shè)計計算、大小臂的結(jié)構(gòu)和固定等。
本設(shè)計整體在現(xiàn)有關(guān)節(jié)型機(jī)械臂的結(jié)構(gòu)上做了修改，使得它能夠更好的滿足本設(shè)計的設(shè)計要求。本設(shè)計結(jié)構(gòu)簡單、重量輕、外形尺寸小、設(shè)備費(fèi)用低、運(yùn)轉(zhuǎn)安全、操作方便、便于維修和管理。
關(guān)鍵詞：機(jī)械手；諧波減速器；結(jié)構(gòu)設(shè)計
ABSTRACT
The design for the design of welding structure of the manipulator, the main research contents: the design of the waist turning mechanism； structure design of large, small arm and wrist rotation.
This design by the overall layout with reference to the relevant design, the existing joint type manipulator, preliminary determine the moment of inertia of the waist, so as to determine the motor selection, installation and other related design. Complete the design of the overall structure of the flexible manipulator based on precision and the next, and then based on the overall structure, design of mechanical arm to determine the design of all the major components of the.
The design of the main components, including the housing design, structural design of shaft, bearing selection, design and calculation of the size of motor, arm structure and fixed.
The design of the whole made changes in the existing joint type manipulator structure, so that it can better meet the design requirement of this design. The design has simple structure, light weight, small size, low cost of equipment, operation safety, convenient operation, easy to repair and management.
KeyWords：robot arm；harmonic drive；structure design
總評成績：
目 錄
第一章 緒論 1
第二章 焊接機(jī)器人的總體方案 5
2.1總體設(shè)計的思路 5
2.2自由度和坐標(biāo)系的選擇 5
2.3自由度和坐標(biāo)系的選擇 6
2.4焊接機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計的基本要求 6
2.5機(jī)械手的組成 7
第三章 驅(qū)動方式的選擇 11
3.1 液壓驅(qū)動 11
3.2 氣壓驅(qū)動 11
3.3 電機(jī)驅(qū)動 12
第四章 傳動方式的選擇 13
4.1帶傳動 13
4.2鏈傳動 13
4.3齒輪傳動 14
4.4蝸桿傳動 15
第五章 焊接機(jī)器人的組成 16
5.1執(zhí)行機(jī)構(gòu) 16
第六章 腕部結(jié)構(gòu)的設(shè)計 18
6.1腕部結(jié)構(gòu)設(shè)計的基本要求 18
6.2腕部結(jié)構(gòu)及選擇 18
第七章 臂部結(jié)構(gòu)的設(shè)計及計算 26
7.1臂部結(jié)構(gòu) 26
7.2臂部結(jié)構(gòu)的選擇及計算校核 27
第八章 機(jī)械手機(jī)座設(shè)計 29
8.1機(jī)座結(jié)構(gòu)設(shè)計 29
8.2電動機(jī)的選擇 29
第九章 機(jī)械手材料選擇 31
9.1材料選擇原則 31
iii
8.2電動機(jī)的選擇 32
第十章 焊接機(jī)器人的運(yùn)動軌跡計算 34
9.1位姿矩陣 34
9.2焊接機(jī)器人位姿方程的正、逆解 38
總 結(jié) 41
致 謝 42
參考文獻(xiàn) 43
ii
第一章 緒論
工業(yè)機(jī)器人（英語：industrial robot。簡稱IR）是廣泛適用的能夠自主動作，且多軸聯(lián)動的機(jī)械設(shè)備。它們在必要情況下配備有傳感器，其動作步驟包括靈活的，轉(zhuǎn)動都是可編程控制的（即在工作過程中，無需任何外力的干預(yù)）。它們通常配備有機(jī)械手、刀具或其他可裝配的的加工工具，以及能夠執(zhí)行搬運(yùn)操作與加工制造的任務(wù)。機(jī)器人是靠自身動力和控制能力來實(shí)現(xiàn)各種功能的一種機(jī)器。聯(lián)合國標(biāo)準(zhǔn)化組織采納了美國機(jī)器人協(xié)會給機(jī)器人下的定義：“一種可編程和多功能的，用來搬運(yùn)材料、零件、工具的操作機(jī)，或是為了執(zhí)行不同的任務(wù)而具有可改變和可編程動作的專門系統(tǒng)。
工業(yè)機(jī)器人由操作機(jī)（機(jī)械本體）、控制器、伺服驅(qū)動系統(tǒng)和檢測傳感裝置構(gòu)成，是一種仿人操作、自動控制、可重復(fù)編程、能在三維空間完成各種作業(yè)的機(jī)電一體化自動化生產(chǎn)設(shè)備。特別適合于多品種、變批量的柔性生產(chǎn)。它對穩(wěn)定、提高產(chǎn)品質(zhì)量，提高生產(chǎn)效率，改善勞動條件和產(chǎn)品的快速更新?lián)Q代起著十分重要的作用。
焊接機(jī)器人是從事焊接（包括切割與噴涂）的工業(yè)機(jī)器人。根據(jù)國際標(biāo)準(zhǔn)化組織（ISO）工業(yè)機(jī)器人術(shù)語標(biāo)準(zhǔn)的定義，工業(yè)機(jī)器人是一種多用途的、可重復(fù)編程的自動控制操作機(jī)（Manipulator），具有三個或更多可編程的軸，用于工業(yè)自動化領(lǐng)域。為了適應(yīng)不同的用途，機(jī)器人最后一個軸的機(jī)械接口，通常是一個連接法蘭，可接裝不同工具或稱末端執(zhí)行器。焊接機(jī)器人就是在工業(yè)機(jī)器人的末軸法蘭裝接焊鉗或焊（割）槍的，使之能進(jìn)行焊接，切割或熱噴涂。焊接機(jī)器人主要包括機(jī)器人和焊接設(shè)備兩部分。
點(diǎn)焊機(jī)器人（spot welding robot）用于點(diǎn)焊自動作業(yè)的工業(yè)機(jī)器人。世界上第一臺點(diǎn)焊機(jī)于1965年開始使用，是美國Unimation公司推出的Unimate機(jī)器人，中國在1987年自行研制成第一臺點(diǎn)焊機(jī)器人──華宇-Ⅰ型點(diǎn)焊機(jī)器人。點(diǎn)焊機(jī)器人由機(jī)器人本體、計算機(jī)控制系統(tǒng)、示教盒和點(diǎn)焊焊接系統(tǒng)幾部分組成，由于為了適應(yīng)靈活動作的工作要求，通常電焊機(jī)器人選用關(guān)節(jié)式工業(yè)機(jī)器人的基本設(shè)計，一般具有六個自由度：腰轉(zhuǎn)、大臂轉(zhuǎn)、小臂轉(zhuǎn)、腕轉(zhuǎn)、腕擺及腕捻。其驅(qū)動方式有液壓驅(qū)動和電氣驅(qū)動兩種。其中電氣驅(qū)動具有保養(yǎng)維修簡便、能耗低、速度高、精度高、安全性好等優(yōu)點(diǎn)，因此應(yīng)用較為廣泛。
從機(jī)器人誕生到本世紀(jì)80年代初，機(jī)器人技術(shù)經(jīng)歷了一個長期緩慢的發(fā)展過程。到了90年代，隨著計算機(jī)技術(shù)、微電子技術(shù)、網(wǎng)絡(luò)技術(shù)等的快速發(fā)展，機(jī)器人技術(shù)也得到了飛速發(fā)展。工業(yè)機(jī)器人的制造水平、控制速度和控制精度、可靠性等不斷提高，而機(jī)器人的制造成本和價格卻不斷下降。在西方社會，和機(jī)器人價格相反的是，人的勞動力成本有不斷增長的趨勢。在西方國家，由于勞動力成本的提高為企業(yè)帶來了不小的壓力，而機(jī)器人價格指數(shù)的降低又恰巧為其進(jìn)一步推廣應(yīng)用帶來了契機(jī)。減少員工與增加機(jī)器人的設(shè)備投資，在兩者費(fèi)用達(dá)到某一平衡點(diǎn)的時候，采用機(jī)器人的利顯然要比采用人工所帶來的利大，它一方面可大大提高生產(chǎn)設(shè)備的自動化水平，從而提高勞動生產(chǎn)率，同時又可提升企業(yè)的產(chǎn)品質(zhì)量，提高企業(yè)的整體競爭力。雖然機(jī)器人一次性投資比較大，但它的日常維護(hù)和消耗相對于它的產(chǎn)出遠(yuǎn)比完成同樣任務(wù)所消耗的人工費(fèi)用小。因此，從長遠(yuǎn)看，產(chǎn)品的生產(chǎn)成本還會大大降低。而機(jī)器人價格的降低使一些中小企業(yè)投資購買機(jī)器人變得輕而易舉。因此，工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用在各行各業(yè)得到飛速發(fā)展。
據(jù)不完全統(tǒng)計，全世界在役的工業(yè)機(jī)器人中大約有將近一半的工業(yè)機(jī)器人用于各種形式的焊接加工領(lǐng)域。 焊接機(jī)器人具有焊接質(zhì)量穩(wěn)定、改善工人勞動條件、提高勞動生產(chǎn)率等特點(diǎn)，廣泛應(yīng)用于汽車、工程機(jī)械、通用機(jī)械、金屬結(jié)構(gòu)和兵器工業(yè)等行業(yè)。我國自上個世紀(jì)70年代末開始進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人的研究，經(jīng)過二十多年的發(fā)展，在技術(shù)和應(yīng)用方面均取得了長足的發(fā)展，對國民經(jīng)濟(jì)尤其是制造業(yè)的發(fā)展起到了重要的推動作用。
從目前國內(nèi)外研究現(xiàn)狀來看，焊接機(jī)器人技術(shù)的研究十分活躍，焊接機(jī)器人技術(shù)研究主要集中在焊縫跟蹤技術(shù)、離線編程與路徑規(guī)劃技術(shù)、多機(jī)器人協(xié)調(diào)控制技術(shù)、專用弧焊電源技術(shù)、焊接機(jī)器人系統(tǒng)仿真技術(shù)、機(jī)器人用焊接工藝方法、遙控焊接技術(shù)等七個方面。
應(yīng)用點(diǎn)焊機(jī)器人，有如下優(yōu)點(diǎn)：a.容易實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)過程的完全自動化；b.對生產(chǎn)設(shè)備的適應(yīng)能力將大大加強(qiáng)；c.可以提高產(chǎn)品的生產(chǎn)效率及質(zhì)量；d.可以明顯改善工作條件。
我國的工業(yè)機(jī)器人從80年代“七五”科技攻關(guān)開始起步，目前已基本掌握了機(jī)器人操作機(jī)的設(shè)計制造技術(shù)、控制系統(tǒng)硬件和軟件設(shè)計技術(shù)、運(yùn)動學(xué)和軌跡規(guī)劃技術(shù)，生產(chǎn)了部分機(jī)器人關(guān)鍵元器件，開發(fā)出噴漆、弧焊、點(diǎn)焊、裝配、搬運(yùn)等機(jī)器人；弧焊機(jī)器人已應(yīng)用在汽車制造廠的焊裝線上。但總的來看，我國的工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及其工程應(yīng)用的水平和國外比還有一定的距離，如：可靠性低于國外產(chǎn)品；機(jī)器人應(yīng)用工程起步較晚，應(yīng)用領(lǐng)域窄，生產(chǎn)線系統(tǒng)技術(shù)與國外比有差距；應(yīng)用規(guī)模小，沒有形成機(jī)器人產(chǎn)業(yè)。 工業(yè)機(jī)器人在焊接領(lǐng)域的應(yīng)用最早是從汽車裝配生產(chǎn)線上的電阻點(diǎn)焊開始的。原因在于電阻點(diǎn)焊的過程相對比較簡單，控制方便，且不需要焊縫軌跡跟蹤，對機(jī)器人的精度和重復(fù)精度的控制要求比較低。國際工業(yè)機(jī)器人企業(yè)憑借與各大汽車企業(yè)的長期合作關(guān)系，向各大型汽車生產(chǎn)企業(yè)提供各類點(diǎn)焊機(jī)器人單元產(chǎn)品并以焊接機(jī)器人與整車生產(chǎn)線配套形式進(jìn)入中國，在該領(lǐng)域占據(jù)市場主導(dǎo)地位。隨著汽車工業(yè)的發(fā)展，焊接生產(chǎn)線要求焊鉗一體化，重量越來越大，165公斤點(diǎn)焊機(jī)器人是目前汽車焊接中最常用的一種機(jī)器人。2008年9月，機(jī)器人研究所研制完成國內(nèi)首臺165公斤級點(diǎn)焊機(jī)器人，并成功應(yīng)用于奇瑞汽車焊接車間。2009年9月，經(jīng)過優(yōu)化和性能提升的第二臺機(jī)器人完成并順利通過驗(yàn)收，該機(jī)器人整體技術(shù)指標(biāo)已經(jīng)達(dá)到國外同類機(jī)器人水平。
經(jīng)過50年的艱苦努力，中國焊接生產(chǎn)機(jī)械化自動化技術(shù)發(fā)展應(yīng)用，取得了很大的成就，焊接生產(chǎn)過程機(jī)械化與自動化程度已達(dá)到20%。在以焊接技術(shù)為主導(dǎo)制造工藝技術(shù)的大中型骨干企業(yè)，焊接生產(chǎn)過程綜合機(jī)械化與自動化程度已達(dá)到40%～45%。在機(jī)床、鍋爐、汽車、化工機(jī)械、工程機(jī)械和重型機(jī)械等國家重點(diǎn)骨干企業(yè)，通過引進(jìn)國外先進(jìn)技術(shù)及相應(yīng)配套的自動化焊機(jī)、成套焊接設(shè)備、焊接生產(chǎn)線和柔性制造系統(tǒng)，使焊接生產(chǎn)機(jī)械化與自動化技術(shù)達(dá)到了國際90年代初的先進(jìn)水平，進(jìn)入世界先進(jìn)之列。
工業(yè)機(jī)器人發(fā)展趨勢：目前國際機(jī)變機(jī)界都在加大科研力度，進(jìn)變機(jī)變機(jī)共性技術(shù)的研究。從機(jī)變機(jī)技術(shù)發(fā)展趨勢看，焊安機(jī)變機(jī)和其它工畢機(jī)變機(jī)一樣，不斷向智能化和多樣化方向發(fā)展。夾體而言，表現(xiàn)在如定幾個方面：
機(jī)變機(jī)操動機(jī)結(jié)構(gòu)：與過有限元積析、電態(tài)積析及仿真畢畢等現(xiàn)代畢畢方法的變用，實(shí)現(xiàn)機(jī)變機(jī)操動機(jī)構(gòu)的優(yōu)化畢畢。探索新的高強(qiáng)度輕質(zhì)材料，進(jìn)一步提高總載/自重比。
機(jī)變機(jī)機(jī)機(jī)系統(tǒng)：重打研究開放式，電電化機(jī)機(jī)系統(tǒng)。向基于PC機(jī)的開放型機(jī)機(jī)變方向發(fā)展，便于標(biāo)準(zhǔn)化、網(wǎng)絡(luò)化；變件集成度提高，機(jī)機(jī)機(jī)日見小巧，且采用電電化結(jié)構(gòu)；大大提高了系統(tǒng)的可靠性、易操動性和可維修性；機(jī)機(jī)系統(tǒng)的性能進(jìn)一步提高，實(shí)現(xiàn)軟件伺服和安數(shù)字機(jī)機(jī)；機(jī)機(jī)界面更加友好。
機(jī)變機(jī)傳感技術(shù)：機(jī)變機(jī)中的傳感變動用日益重要，除采用傳統(tǒng)的變置、高度、加高度等傳感變機(jī)，裝配、焊安機(jī)變機(jī)還應(yīng)用了激光傳感變、視覺傳感變和力傳感變，并實(shí)現(xiàn)了焊縫自動跟蹤和自動化生產(chǎn)機(jī)變物體的自動定變以及精密裝配動畢等，大大提高了機(jī)變機(jī)的動畢性能和對環(huán)境的適應(yīng)性。
網(wǎng)絡(luò)與光功能：日本YASKAWA和德國KUKA公司的最新機(jī)變機(jī)機(jī)機(jī)變已實(shí)現(xiàn)了與Canbus、Profibus總機(jī)及一些網(wǎng)絡(luò)的聯(lián)安，使機(jī)變機(jī)由過去的獨(dú)立應(yīng)用向網(wǎng)絡(luò)化應(yīng)用邁進(jìn)了一大步，也使機(jī)變機(jī)由過去的專用畢備向標(biāo)準(zhǔn)化畢備發(fā)展。
虛擬機(jī)變機(jī)技術(shù)：虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)在機(jī)變機(jī)中的動用已從仿真、預(yù)演發(fā)展大用于過正機(jī)機(jī)，如使遙機(jī)機(jī)變機(jī)操動者產(chǎn)生置身于遠(yuǎn)安動畢環(huán)境中的感覺來操縱機(jī)變機(jī)?；诙鄠鞲凶儭⒍嗝襟w和虛擬現(xiàn)實(shí)以及臨場感技術(shù)，實(shí)現(xiàn)機(jī)變機(jī)的虛擬遙機(jī)操動和機(jī)機(jī)三互。
機(jī)變機(jī)性能價格比：機(jī)變機(jī)性能不斷提高(高高度、高精度、高可靠性、便于操動和維修，而單機(jī)價格不斷定定。由于微畢子技術(shù)的快高發(fā)展和大規(guī)電集成畢畢的應(yīng)用，使機(jī)變機(jī)系統(tǒng)的可靠性有了很大提高
多智能體調(diào)機(jī)技術(shù)：這是目前機(jī)變機(jī)研究的一個嶄新領(lǐng)域。主要對多智能體的群體體系結(jié)構(gòu)、三互長的與光與磋商機(jī)理，感知與三三方法，建電和規(guī)劃、群體變?yōu)闄C(jī)機(jī)等方面進(jìn)變研究。
本文首先確定了機(jī)械手的總體布局，然后提出了各個部分的具體設(shè)計方案，根據(jù)方案，主要的設(shè)計和研究內(nèi)容有：
a. 腰部回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)設(shè)計；
b. 大臂擺動機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)設(shè)計；
c. 小臂擺動機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)設(shè)計；
d. 腕部擺動機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)設(shè)計。
第二章 焊接機(jī)器人的總體方案
該設(shè)計的目的是為了設(shè)計一臺焊接機(jī)器人，本章主要對焊接機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)部分進(jìn)行設(shè)計和分析。
2.1 機(jī)械手總體結(jié)構(gòu)的類型
工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)形式主要有直角坐標(biāo)結(jié)構(gòu)，圓柱坐標(biāo)結(jié)構(gòu)，球坐標(biāo)結(jié)構(gòu)，關(guān)節(jié)型結(jié)構(gòu)四種。各結(jié)構(gòu)形式及其相應(yīng)的特點(diǎn)，分別介紹如下:
a. 直角坐標(biāo)機(jī)器人結(jié)構(gòu)
直角坐標(biāo)機(jī)器人的空間運(yùn)動是用三個相互垂直的直線運(yùn)動來實(shí)現(xiàn)的。為了實(shí)現(xiàn)一定的運(yùn)動空間，直角坐標(biāo)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)尺寸要比其他類型的機(jī)器人的結(jié)構(gòu)尺寸大得多。
直角坐標(biāo)機(jī)器人的工作空間為一空間長方體。直角坐標(biāo)機(jī)器人主要用于裝配作業(yè)及搬運(yùn)作業(yè)，直角坐標(biāo)機(jī)器人有懸臂式、龍門式、天車式三種結(jié)構(gòu)。
b. 圓柱坐標(biāo)機(jī)器人結(jié)構(gòu)
圓柱坐標(biāo)機(jī)器人的空間運(yùn)動是用一個回轉(zhuǎn)運(yùn)動及兩個直線運(yùn)動來實(shí)現(xiàn)的。這種機(jī)器人構(gòu)造比較簡單，精度還可以，常用于搬運(yùn)作業(yè)。其工作空間是一個圓柱狀的空間。
c. 球坐標(biāo)機(jī)器人結(jié)構(gòu)
球坐標(biāo)機(jī)器人的空間運(yùn)動是由兩個回轉(zhuǎn)運(yùn)動和一個直線運(yùn)動來實(shí)現(xiàn)的。這種機(jī)器人結(jié)構(gòu)簡單、成本較低，但精度不很高。主要應(yīng)用于搬運(yùn)作業(yè)。其工作空間是一個類球形的空間。
d. 關(guān)節(jié)型機(jī)器人結(jié)構(gòu)
關(guān)節(jié)型機(jī)器人的空間運(yùn)動是由三個回轉(zhuǎn)運(yùn)動實(shí)現(xiàn)的。關(guān)節(jié)型機(jī)器人動作靈活，結(jié)構(gòu)緊湊，占地面積小。相對機(jī)器人本體尺寸，其工作空間比較大。此種機(jī)器人在工業(yè)中應(yīng)用十分廣泛，如焊接、噴漆、搬運(yùn)、裝配等作業(yè)，都廣泛采用這種類型的機(jī)器人。
2.2總體設(shè)計的思路
設(shè)計機(jī)器人大體上可分為兩個階段：
(1) 系統(tǒng)分析階段
①根據(jù)系統(tǒng)的目標(biāo)，明確所采用機(jī)器人的目的和任務(wù)；
②分析機(jī)器人所在系統(tǒng)的工作環(huán)境；
③根據(jù)機(jī)器人的工作要求，確定機(jī)器人的基本功能和方案。如機(jī)器人的自由度、信息的存儲量、計算機(jī)功能、動作精度的要求、容許的運(yùn)動范圍、以及對溫度、震動等環(huán)境的適應(yīng)性。
(2) 技術(shù)設(shè)計階段
①根據(jù)系統(tǒng)的要求確定機(jī)器人的自由度和允許的空間工作范圍，選擇機(jī)器人的坐標(biāo)形式；
②擬訂機(jī)器人的運(yùn)動路線和空間作業(yè)圖；
③確定驅(qū)動系統(tǒng)的類型；
④選擇各部件的具體結(jié)構(gòu)，進(jìn)行機(jī)器人總裝圖的設(shè)計；
⑤繪制機(jī)器人的零件圖，并確定尺寸。
2.3自由度和坐標(biāo)系的選擇
機(jī)器人的運(yùn)動自由度是指各運(yùn)動部件在三維空間相當(dāng)于固定坐標(biāo)系所具有的獨(dú)立運(yùn)動數(shù)，對于一個構(gòu)件來說，它有幾個運(yùn)動坐標(biāo)就稱其有幾個自由度。各運(yùn)動部件自由度的總和為機(jī)器人的自由度數(shù)。自由度一般為3-6個（不包括手部）,本次設(shè)計的焊接機(jī)器人為4自由度。
2.4焊接機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計的基本要求
機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計的基本要求，包括對機(jī)器整機(jī)的設(shè)計要求和對組成零件的設(shè)計要求兩個方面，兩者相互聯(lián)系、相互影響。
(1) 對機(jī)器整機(jī)設(shè)計的要求
對機(jī)器使用功能方面的要求：實(shí)現(xiàn)預(yù)定的使用功能是機(jī)械設(shè)計的最基本要求，好的使用性能指標(biāo)使設(shè)計的主要目標(biāo)。另外，操作使用方便、工作安全可靠、體積小、重量輕、效率高、外形美觀、噪聲低等往往也是設(shè)計時所要求的。
對機(jī)器經(jīng)濟(jì)性的要求：機(jī)器的經(jīng)濟(jì)性體現(xiàn)在設(shè)計、制造和使用的全過程中，在設(shè)計機(jī)器時要全面綜合的進(jìn)行考慮。設(shè)計的經(jīng)濟(jì)性體現(xiàn)為合理的功能定位、實(shí)現(xiàn)使用功能要求的最簡單的技術(shù)途徑和最簡單合理的結(jié)構(gòu)。
(2) 對零件設(shè)計的基本要求
機(jī)械零件是組成機(jī)器的基本單元，對機(jī)器的設(shè)計要求最終都是通過零件的設(shè)計要求來實(shí)現(xiàn)的，所以設(shè)計零件時應(yīng)滿足的要求是從設(shè)計機(jī)器的要求中引申出來的，即也應(yīng)從保證滿足機(jī)器的使用功能要求和經(jīng)濟(jì)性要求兩個方面來考慮。
要求在預(yù)定的工作期限內(nèi)正常可靠的工作，從而保證機(jī)器的各種功能的正常實(shí)現(xiàn)。這就要求零件在預(yù)定的壽命期內(nèi)不會產(chǎn)生各種可能的失效，即要求零件在強(qiáng)度、剛度、振動穩(wěn)定性、耐磨性和溫升等方面必須滿足必要的條件，這些條件就是判定零件工作能力的推測。
要盡量降低零件的生產(chǎn)制造成本，這要求從零件的設(shè)計和制造等多方面加以考慮。設(shè)計時應(yīng)合理地選擇材料和毛坯的形式、設(shè)計簡單合理的零件結(jié)構(gòu)、合理規(guī)定零件加工的公差等級以及認(rèn)真考慮零件的加工工藝性和裝配工藝性等。另外要盡量采用標(biāo)準(zhǔn)化、系列化和通用化的零部件。
任何一種機(jī)器都有動力機(jī)、傳動裝置和工作機(jī)組成。動力機(jī)是機(jī)器工作的能量來源，可以直接利用自然資源或二次資源轉(zhuǎn)變?yōu)闄C(jī)械能，如水輪機(jī)、內(nèi)燃機(jī)、汽輪機(jī)、電動機(jī)、液壓馬達(dá)、氣動馬達(dá)等。工作機(jī)是機(jī)器的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，用來實(shí)現(xiàn)機(jī)器的動力和運(yùn)動功能，如機(jī)器人的末端執(zhí)行器就是工作機(jī)。傳動裝置則是一種實(shí)現(xiàn)能量傳遞和兼有其他作用的裝置。
本次設(shè)計的焊接機(jī)器人的結(jié)構(gòu)圖如下圖所示:
圖2.1 焊接機(jī)器人結(jié)構(gòu)圖
2.5 機(jī)械手的組成
機(jī)械手主要由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動系統(tǒng)、控制系統(tǒng)以及位置檢測裝置等所組成。各系統(tǒng)相互之間的關(guān)系如方框圖2.2所示。
控制系統(tǒng)
驅(qū)動系統(tǒng)
工作對象
執(zhí)行機(jī)構(gòu)
位置檢測裝置
圖2.2 機(jī)械手的組成方框圖
a. 執(zhí)行機(jī)構(gòu)
包括手部、手腕、手臂和立柱等部件。
(1) 手部
即與物件接觸的部件。由于與物件接觸的形式不同，可分為夾持式和吸附式手部。夾持式手部由手指(或手爪) 和傳力機(jī)構(gòu)所構(gòu)成。手指是與物件直接接觸的構(gòu)件，常用的手指運(yùn)動形式有回轉(zhuǎn)型和平移型?；剞D(zhuǎn)型手指結(jié)構(gòu)簡單，制造容易，故應(yīng)用較廣泛；平移型應(yīng)用較少，其原因是結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜，但平移型手指夾持圓形零件時，工件直徑變化不影響其軸心的位置，因此適宜夾持直徑變化范圍大的工件。
手指結(jié)構(gòu)取決于被抓取物件的表面形狀、被抓部位(是外廓或是內(nèi)孔)和物件的重量及尺寸。常用的指形有平面的、V形面的和曲面的:手指有外夾式和內(nèi)撐式；指數(shù)有雙指式、多指式和雙手雙指式等。
而傳力機(jī)構(gòu)則通過手指產(chǎn)生夾緊力來完成夾放物件的任務(wù)。傳力機(jī)構(gòu)型式較常用的有:滑槽杠桿式、連桿杠桿式、斜面杠桿式、齒輪齒條式、絲杠螺母式，式彈簧式和重力式等。
附式手部主要由吸盤等構(gòu)成，它是靠吸附力(如吸盤內(nèi)形成負(fù)壓或產(chǎn)生電吸磁力)吸附物件，相應(yīng)的吸附式手部有負(fù)壓吸盤和電磁盤兩類。
對于輕小片狀零件、光滑薄板材料等，通常用負(fù)壓吸盤吸料。造成負(fù)壓的方式有氣流負(fù)壓式和真空泵式。
對于導(dǎo)磁性的環(huán)類和帶孔的盤類零件，以及有網(wǎng)孔狀的板料等，通常用電磁吸盤吸料。電磁吸盤的吸力由直流電磁鐵和交流電磁鐵產(chǎn)生。
用負(fù)壓吸盤和電磁吸盤吸料，其吸盤的形狀、數(shù)量、吸附力大小，根據(jù)被吸附的物件形狀、尺寸和重量大小而定。
此外，根據(jù)特殊需要，手部還有勺式(如澆鑄機(jī)械手的澆包部分)、托式(如冷齒輪機(jī)床上下料機(jī)械手的手部)等型式。
(2) 手腕
是連接手部和臂部的部件，并可用來調(diào)節(jié)被抓物體的方位，以擴(kuò)大機(jī)械手的動作范圍，并使機(jī)械手變得更靈巧，適應(yīng)性更強(qiáng)。手腕有獨(dú)立的自由度。有回轉(zhuǎn)運(yùn)動、上下擺動、左右擺動.一般腕部設(shè)有回轉(zhuǎn)運(yùn)動在增加一個上下擺動即可滿足要求，有些動作較為簡單的專用機(jī)械手，為了簡化結(jié)構(gòu)，可以不設(shè)腕部，而直接用臂部運(yùn)動驅(qū)動手部搬運(yùn)工件。目前，應(yīng)用最為廣泛的手腕回轉(zhuǎn)運(yùn)動機(jī)構(gòu)為回轉(zhuǎn)液壓缸，它的結(jié)構(gòu)緊湊，靈巧但回轉(zhuǎn)角度小，并且要求嚴(yán)格密封，否則就難保證穩(wěn)定的輸出扭矩。因此在要求較大回轉(zhuǎn)角的情況，采用齒條傳動或鏈輪以及輪系結(jié)構(gòu)。
(3) 手臂
手臂是支承被抓物件、手部、手腕的重要部件。手臂的作用是帶動手指去抓取物件，并按預(yù)定要求將其搬運(yùn)到指定的位置。工業(yè)機(jī)械手的手臂通常由驅(qū)動手臂運(yùn)動的部件(如油缸、氣缸、齒輪齒條機(jī)構(gòu)、連桿機(jī)構(gòu)、螺旋機(jī)構(gòu)和凸輪機(jī)構(gòu)等)與驅(qū)動源(如液壓、氣壓或電機(jī)等)相配合，以實(shí)現(xiàn)手臂的各種運(yùn)動。
手臂在進(jìn)行伸縮或升降運(yùn)動時，為了防止繞其軸線的轉(zhuǎn)動，都需要有導(dǎo)向裝置，以保證手指按正確方向運(yùn)動。此外，導(dǎo)向裝置還能承擔(dān)手臂所受的彎曲力矩和扭轉(zhuǎn)力矩以及手臂回轉(zhuǎn)運(yùn)動時在啟動、制動瞬間產(chǎn)生的慣性力矩，使運(yùn)動部件受力狀態(tài)簡單。
導(dǎo)向裝置結(jié)構(gòu)形式，常用的有:單圓柱、雙圓柱、四圓柱和V形槽、燕尾槽等導(dǎo)向型式。
(4) 立柱
立柱是支承手臂的部件，立柱也可以是手臂的一部分，手臂的回轉(zhuǎn)運(yùn)動和升降(或俯仰)運(yùn)動均與立柱有密切的聯(lián)系。機(jī)械手的立柱通常為固定不動的，但因工作需要，有時也可作橫向移動，即稱為可移式立柱。
(5) 行走機(jī)構(gòu)
當(dāng)工業(yè)機(jī)械手需要完成較遠(yuǎn)距離的操作，或擴(kuò)大使用范圍時，可在機(jī)座上安裝滾輪、軌道等行走機(jī)構(gòu)，以實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)械手的整機(jī)運(yùn)動。滾輪式行走機(jī)構(gòu)可分為有軌的和無軌的兩種。驅(qū)動滾輪運(yùn)動則應(yīng)另外增設(shè)機(jī)械傳動裝置。
(6) 機(jī)座
機(jī)座是機(jī)械手的基礎(chǔ)部分，機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)的各部件和驅(qū)動系統(tǒng)均安裝于機(jī)座上，故起支撐和連接的作用。
b. 驅(qū)動系統(tǒng)
驅(qū)動系統(tǒng)是驅(qū)動工業(yè)機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動的動力裝置，通常由動力源、控制調(diào)節(jié)裝置和輔助裝置組成。常用的驅(qū)動系統(tǒng)有液壓傳動、氣壓傳動、電力傳動和機(jī)械傳動等四種形式。
c. 控制系統(tǒng)
控制系統(tǒng)是支配著工業(yè)機(jī)械手按規(guī)定的要求運(yùn)動的系統(tǒng)。目前工業(yè)機(jī)械手的控制系統(tǒng)一般由程序控制系統(tǒng)和電氣定位(或機(jī)械擋塊定位)系統(tǒng)組成。控制系統(tǒng)有電氣控制和射流控制兩種，它支配著機(jī)械手按規(guī)定的程序運(yùn)動，并記憶人們給予機(jī)械手的指令信息(如動作順序、運(yùn)動軌跡、運(yùn)動速度及時間)，同時按其控制系統(tǒng)的信息對執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)出指令，必要時可對機(jī)械手的動作進(jìn)行監(jiān)視，當(dāng)動作有錯誤或發(fā)生故障時即發(fā)出報警信號。
d. 位置檢測裝置
控制機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)的運(yùn)動位置，并隨時將執(zhí)行機(jī)構(gòu)的實(shí)際位置反饋給控制系統(tǒng)，并與設(shè)定的位置進(jìn)行比較，然后通過控制系統(tǒng)進(jìn)行調(diào)整，從而使執(zhí)行機(jī)構(gòu)以一定的精度達(dá)到設(shè)定位置。
本題目規(guī)格參數(shù):
腰部回轉(zhuǎn)最大角度280度；
擺動最大角度120度；
工作范圍范圍0-450mm；
本機(jī)械手的主要動作是：
首先腰部回轉(zhuǎn)機(jī)械臂和焊點(diǎn)處于同一平面；接著大臂回轉(zhuǎn)，調(diào)整焊槍和焊點(diǎn)的距離；然后小臂回轉(zhuǎn)，使焊槍接觸焊點(diǎn)；最后腕部回轉(zhuǎn)，使焊槍和焊點(diǎn)垂直，達(dá)到焊接的目的。
第三章 驅(qū)動方式的選擇
目前焊接機(jī)器人常用的驅(qū)動方式有液壓驅(qū)動、氣壓驅(qū)動、電機(jī)驅(qū)動等多種方式，各種驅(qū)動方式都有其自身的特點(diǎn)，在工業(yè)機(jī)器人中液壓驅(qū)動和氣壓驅(qū)動應(yīng)用很廣泛，有些機(jī)器人則同時采用多種驅(qū)動方式，這都視不同機(jī)器人的特點(diǎn)和要求所定。比較這些驅(qū)動方式的特點(diǎn)，從而選擇適合焊接機(jī)器人的驅(qū)動方式。
3.1 液壓驅(qū)動
液壓驅(qū)動的特點(diǎn)：
（1）驅(qū)動力和驅(qū)動力矩較大，臂力可達(dá)100公斤；
（2）速度反應(yīng)性好，因?yàn)楸或?qū)動件的速度快慢取決于油液的容積變化，所以當(dāng)不考慮油液的溫度變化時，被驅(qū)動系統(tǒng)的滯后也幾乎沒有，而且液壓機(jī)構(gòu)的重量輕、慣性小，因此他的速度反應(yīng)性較好；
（3）調(diào)速范圍大，而且可以無級調(diào)速，易于適應(yīng)不同的工作要求；
（4）傳動平穩(wěn)，能吸收沖擊力，可以實(shí)現(xiàn)較頻繁而平穩(wěn)的換向；
（5）在產(chǎn)生相同驅(qū)動力的條件下，液壓驅(qū)動比其他驅(qū)動方式體積小、重量輕、慣性??；
（6）定位精度比氣動高，但比電機(jī)低；
（7）液壓系統(tǒng)的泄漏對機(jī)構(gòu)的工作穩(wěn)定性有一定的影響；
（8）油液中如果混入氣體，將降低傳動機(jī)構(gòu)的剛性，影響定位精度（產(chǎn)生爬行）；
（9）油液的溫度和粘度變化影響傳動性能。
液壓驅(qū)動機(jī)器人多用于要求臂力較大而且運(yùn)動速度較低的工作場合。
3.2 氣壓驅(qū)動
氣壓驅(qū)動的特點(diǎn)：
（1）通過調(diào)節(jié)氣流，就可實(shí)現(xiàn)無級變速；
（2）由于壓縮空氣粘性小，流速大，因此氣壓驅(qū)動的機(jī)器人動作速度快；
（3）壓縮空氣可以從大氣中吸取，故動力源獲得方便、價格低廉，而且廢氣處理方便；
（4）由于壓縮空氣粘度小，因此在管路中的壓力損失也很小，一般其阻力損失不到油液在油路中損失的千分之一，故壓縮空氣可以集中供應(yīng)，遠(yuǎn)距離輸送；
（5）壓縮空氣的壓縮性較大，因此使機(jī)器人的運(yùn)動平穩(wěn)性較差，定位精度較低，而且壓縮空氣排到大氣中時噪聲較大，另外還須考慮潤滑和防銹等；
（5）壓縮空氣的工作壓力較低，致使機(jī)器人結(jié)構(gòu)較大。
因此，氣壓驅(qū)動的機(jī)器人，常用于臂力小于30公斤、運(yùn)動速度較快以及高溫、低溫、高粉塵等工作條件惡劣的場合。
3.3 電機(jī)驅(qū)動
電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)按電機(jī)的功能可分為直流電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)、交流異步電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)、無刷直流電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)、開關(guān)磁阻電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)和多態(tài)電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)等。各種電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)的工作原理有很大的區(qū)別，性能上也存在著較大的差異。
電機(jī)驅(qū)動的特點(diǎn)：
（1）電機(jī)驅(qū)動的輸出力較大；
（2）控制精度高，功率較大，能夠精確定位，反應(yīng)靈敏，可實(shí)現(xiàn)高速、高精度的連續(xù)軌跡控制，伺服特性好，控制系統(tǒng)復(fù)雜；
（3）電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)響應(yīng)速度很快；
（4）伺服電動機(jī)易標(biāo)準(zhǔn)化，結(jié)構(gòu)性能好，噪聲低，電動機(jī)一般需要配置減速裝置，出DD電動機(jī)外，難以直接驅(qū)動，結(jié)構(gòu)緊湊，無密封問題；
（5）電機(jī)驅(qū)動的設(shè)備自身無爆炸和火災(zāi)危險，直流有刷電動機(jī)換向時有火花，對環(huán)境防爆性能較差；
（6）對環(huán)境沒有很明顯的影響；
（7）適用于中小負(fù)載、要求具有較高的位置控制精度和軌跡控制精度、速度較高的機(jī)器人；
（8）維修和使用都較復(fù)雜。
電機(jī)驅(qū)動機(jī)器人可避免電能變?yōu)閴毫δ艿闹虚g環(huán)節(jié)，效率比液壓和氣壓驅(qū)動的都高；電機(jī)系統(tǒng)將電動機(jī)、測速即、編碼器及制動器組裝在一次加工的殼體中，使得整個電機(jī)系統(tǒng)體積小，可靠性和通用性也得到很大的提高；另外，電動機(jī)根據(jù)運(yùn)行距離及電機(jī)的脈沖當(dāng)量算出脈沖數(shù)，將數(shù)據(jù)輸入計算機(jī)，可達(dá)到非常高的位姿準(zhǔn)確度，這些都是電機(jī)驅(qū)動獨(dú)有的優(yōu)點(diǎn)。相對的，液壓與氣壓驅(qū)動系統(tǒng)組成機(jī)構(gòu)繁瑣，維護(hù)不方便。
綜上所述，選擇電機(jī)驅(qū)動作為焊接機(jī)器人的驅(qū)動方式。
第四章 傳動方式的選擇
傳動裝置是一種實(shí)現(xiàn)能量傳遞和兼有其他作用的裝置，它的主要作用有：能量的分配與傳遞；運(yùn)動形式的改變；運(yùn)動速度的改變。傳動通常分為兩類：第一類是機(jī)械能不發(fā)生改變的傳動——機(jī)械傳動；第二類是機(jī)械能轉(zhuǎn)變?yōu)殡娔芑螂娔苻D(zhuǎn)變?yōu)闄C(jī)械能的傳動——電傳動。機(jī)械傳動又可以分為嚙合傳動、摩擦傳動和流體傳動三大類?？紤]焊接機(jī)器人的實(shí)際情況，帶傳動、鏈傳動、齒輪傳動和蝸桿傳動是其可能的傳動方式，所以下面對以上四種傳動方式進(jìn)行比較。
4.1帶傳動
帶傳動通常是由主動輪、從動輪和張緊在兩輪上的傳動帶所組成的。當(dāng)主動輪回轉(zhuǎn)時，依靠帶與帶輪接觸面見的摩擦力拖動從動輪一起回轉(zhuǎn)，從而傳遞一定的運(yùn)動和動力。
帶傳動具有的優(yōu)點(diǎn)：
（1）有良好的饒性和彈性，有吸振和緩沖作用，因而使帶傳動平穩(wěn)、噪聲??；
（2）有過載保護(hù)作用，當(dāng)過載時引起帶在帶輪上發(fā)生相對滑動，可防止其他零件的損壞；
（3）制造和安裝精度與齒輪傳動相比較低，機(jī)構(gòu)簡單，制造、安裝、維護(hù)均較方便；
（4）適合于中心距離較大的兩軸間的傳動（中心距最大可達(dá)15米）。
帶傳動具有的缺點(diǎn)：
（1）由于彈性滑動的存在，使得傳動效率降低，不能保證準(zhǔn)確的傳動比；
（2）由于帶傳動需要初始緊張，因此，當(dāng)傳遞同樣大的圓周力時，與嚙合傳動相比軸上的壓力較大；
（3）結(jié)構(gòu)尺寸較大，不緊湊；
（4）傳動帶壽命短；
（5）傳動帶與帶輪之間會產(chǎn)生摩擦放電現(xiàn)象；
（6）不宜用于有爆炸危險的場合。
現(xiàn)在一些新型帶傳動形式，如高速帶傳動、同步帶傳動、多楔帶傳動已經(jīng)克服了以上大部分缺點(diǎn)。
4.2鏈傳動
鏈傳動是由鏈條和主、從動鏈輪所組成的。鏈輪上制造有特殊齒型的齒，依靠鏈輪齒與鏈節(jié)的嚙合來傳遞運(yùn)動和動力。
鏈傳動是屬于帶有中間饒性件的嚙合傳動。與屬于摩擦傳動的帶傳動相比，鏈傳動具有以下優(yōu)點(diǎn)：
（1）鏈傳動沒有彈性滑動和打滑現(xiàn)象，因而能保持準(zhǔn)確的平均傳動比，傳動效率較高；
（2）鏈條不需要像帶那樣張得很緊，所以作用于軸上的壓力較小；
（3）在同樣的使用條件下，鏈傳動結(jié)構(gòu)較為緊湊。
與齒輪傳動相比，鏈傳動的優(yōu)點(diǎn)：
（1）鏈傳動的制造安裝精度要求較低，成本低廉；
（2）在遠(yuǎn)距離傳動時，其結(jié)構(gòu)比齒輪傳動輕便得多。
鏈傳動的主要缺點(diǎn)：
（1）在兩根平行軸間只能用于同向回轉(zhuǎn)傳動；
（2）運(yùn)轉(zhuǎn)時不能保持恒定的瞬時傳動比；
（3）磨損后易發(fā)生跳齒；
（4）工作時有噪聲；
（5）不宜在速度變化很大和急速方向的運(yùn)動中應(yīng)用。
鏈傳動主要用在要求工作可靠，且兩軸相距較遠(yuǎn)，以及其他不宜采用齒輪傳動的場合。
4.3 齒輪傳動
齒輪傳動是機(jī)械傳動中應(yīng)用最為廣泛的一類傳動，常用的漸開線齒輪傳動具有以下特點(diǎn)：
（1）傳動效率高，在常用的機(jī)械傳動中，齒輪傳動的效率是最高的；
（2）一級圓柱齒輪傳動在正常潤滑條件下效率可達(dá)99%以上，在大功率傳動中，高純度效率是十分重要的；
（3）傳動比恒定，齒輪傳動具有不變的瞬時傳動比，因此成了齒輪傳動可用于200m/s以上的高速傳動；
（4）結(jié)構(gòu)緊湊，在同樣使用條件下，齒輪傳動所需要的空間尺寸比帶傳動和鏈傳動小得多；
（5）工作可靠、壽命長，齒輪傳動在正確安裝，良好潤滑和正常維護(hù)條件下，具有其他機(jī)械傳動無法比擬的高可靠性和壽命。
齒輪傳動的主要缺點(diǎn)有：
（1）對齒輪制造、安裝要求高；
（2）齒輪制造常用插齒機(jī)和滾齒機(jī)等專用機(jī)床和專業(yè)工具；
（3）通常的齒輪傳動為閉式傳動，需要良好的維護(hù)保養(yǎng)，因此齒輪傳動成本和費(fèi)用高；
（4）齒輪傳動不適合中心矩較大的兩軸間的動力傳動。
4.4 蝸桿傳動
蝸桿傳動是一種空間齒輪傳動，能實(shí)現(xiàn)交錯角為90°的兩軸間動力和運(yùn)動傳遞。
蝸桿傳動與圓柱齒輪傳動和圓錐齒輪傳動相比，具有結(jié)構(gòu)緊湊、傳動比大、傳動平穩(wěn)和可以自鎖等顯著特點(diǎn)。
蝸桿傳動的主要缺點(diǎn)是：
（1）齒面摩擦力大，發(fā)熱量高，傳動效率低；
（2）通常用于中、小功率非長時間連續(xù)工作的應(yīng)用場合。
表4.1 主要傳動形式的效率
傳動方式
傳動效率
帶傳動
0.9-0.98
鏈傳動
0.93-0.97
圓柱齒輪傳動
0.9-0.99
圓錐齒輪傳動
0.88-0.98
蝸桿傳動
0.4-0.95
表4.1中傳動效率的范圍是由傳動的潤滑條件、加工精度和類型不同而產(chǎn)生的。
綜上所述，這里采用齒輪傳動。
第五章 焊接機(jī)器人的組成
焊接機(jī)器人由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動機(jī)構(gòu)和控制機(jī)構(gòu)三部分組成。
5.1執(zhí)行機(jī)構(gòu)
（1）手部
手部既直接與工件接觸的部分，一般是回轉(zhuǎn)型或平動型（多為回轉(zhuǎn)型，因其結(jié)構(gòu)簡單）。手部多為兩指（也有多指）；根據(jù)需要分為外抓式和內(nèi)抓式兩種；也可以用負(fù)壓式或真空式的空氣吸盤（主要用于可吸附的，光滑表面的零件或薄板零件）和電磁吸盤。
本設(shè)計為焊接機(jī)器人設(shè)計，因此手部并無其他結(jié)構(gòu)，僅僅是一個焊槍，通過螺栓固定于腕部之上。
（2）腕部
腕部是連接手部和臂部的部件，并可用來調(diào)節(jié)焊槍的方位，以擴(kuò)大焊槍的工作范圍，并使手部變的更靈巧，適應(yīng)性更強(qiáng)。手腕有獨(dú)立的自由度。有回轉(zhuǎn)運(yùn)動、上下擺動、左右擺動。一般腕部設(shè)有回轉(zhuǎn)運(yùn)動再增加一個上下擺動即可滿足工作要求，有些動作較為簡單的專用機(jī)械手，為了簡化結(jié)構(gòu)，可以不設(shè)腕部，而直接用臂部運(yùn)動驅(qū)動手部搬運(yùn)工件。
目前，應(yīng)用最為廣泛的手腕回轉(zhuǎn)運(yùn)動機(jī)構(gòu)為回轉(zhuǎn)液壓缸，它的結(jié)構(gòu)緊湊，靈巧但回轉(zhuǎn)角度?。ㄒ话阈∮?70°）,并且要求嚴(yán)格密封，否則就難保證穩(wěn)定的輸出扭矩。因此在要求較大回轉(zhuǎn)角的情況下，采用齒條傳動或鏈輪以及輪系結(jié)構(gòu)。本次設(shè)計的焊接機(jī)器人的腕部是利用液壓缸實(shí)現(xiàn)手部的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動。
腕部的驅(qū)動方式采用直接驅(qū)動的方式，由于腕部裝在手臂的末端，所以必須設(shè)計的十分緊湊可以把驅(qū)動源裝在手腕上。機(jī)器人手腕的回轉(zhuǎn)運(yùn)動是由電機(jī)和行星輪系實(shí)現(xiàn)的。
（3）臂部
手臂部件是機(jī)械手的重要握持部件。它的作用是支撐腕部和手部（包括工作或夾具），并帶動他們做空間運(yùn)動。
臂部運(yùn)動的目的：把手部送到直線運(yùn)動范圍內(nèi)任意一點(diǎn)。如果改變手部的姿態(tài)（方位），則用腕部的自由度加以實(shí)現(xiàn)。因此，一般來說臂部具有一個自由度就能滿足基本要求，即臂部的伸縮運(yùn)動。
臂部的運(yùn)動通常用驅(qū)動機(jī)構(gòu)（電機(jī)）和各種傳動機(jī)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)，從臂部的受力情況分析，它在工作中既受腕部、手部的靜、動載荷。因此，它的結(jié)構(gòu)、工作范圍、靈活性以及抓重大小和定位精度直接影響機(jī)械手的工作性能。機(jī)器人臂部的伸縮使其手臂的工作長度發(fā)生變化，在直角坐標(biāo)式結(jié)構(gòu)中，手臂的最大工作長度決定其末端所能達(dá)到的最遠(yuǎn)距離。
（4）機(jī)身
機(jī)身部分運(yùn)動的目的：把臂部送到直線運(yùn)動范圍內(nèi)任意一點(diǎn)。如果改變臂部的姿態(tài)（方位），則用機(jī)身的自由度加以實(shí)現(xiàn)。
機(jī)身的各種運(yùn)動通常用驅(qū)動機(jī)構(gòu)（電機(jī)）和各種傳動機(jī)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)，從機(jī)身的受力情況分析，它在工作中既受臂部、腕部、手部的靜、動載荷，而且自身運(yùn)動較為多，受力復(fù)雜。因此，它的結(jié)構(gòu)、工作范圍、靈活性以及抓重大小和定位精度直接影響機(jī)械手的工作性能。本次設(shè)計實(shí)現(xiàn)基座的機(jī)身的回轉(zhuǎn)運(yùn)動。機(jī)身的運(yùn)動參數(shù)：回轉(zhuǎn)范圍：。機(jī)器人機(jī)身的伸縮使其工作長度發(fā)生變化，在直角坐標(biāo)式結(jié)構(gòu)中，機(jī)身的最大工作長度決定其末端所能達(dá)到的最遠(yuǎn)距離。機(jī)身部分的回轉(zhuǎn)運(yùn)動的驅(qū)動源來自電機(jī)。
本章從焊接機(jī)器人的實(shí)用方面入手，提出了一套總體設(shè)計方案，并根據(jù)機(jī)器人自由度的要求選取直角坐標(biāo)系為本次設(shè)計坐標(biāo)系。同時，就焊接機(jī)器人的組成（執(zhí)行機(jī)構(gòu)和驅(qū)動機(jī)構(gòu)）以及現(xiàn)實(shí)作業(yè)，給出了具體的手部、腕部、臂部和基座的結(jié)構(gòu)形式；并選擇電機(jī)驅(qū)動作為本次設(shè)計的驅(qū)動機(jī)構(gòu)。最后，給出了設(shè)計中所需的技術(shù)參數(shù)。
第六章 腕部結(jié)構(gòu)的設(shè)計
6.1腕部結(jié)構(gòu)設(shè)計的基本要求
(1) 力求結(jié)構(gòu)緊湊、重量輕
腕部處于手臂的最前端，它連同手部的靜、動載荷均由臂部承擔(dān)。顯然，腕部的結(jié)構(gòu)、重量和動力載荷，直接影響著臂部的結(jié)構(gòu)、重量和運(yùn)轉(zhuǎn)性能。因此，在腕部設(shè)計時，必須力求結(jié)構(gòu)緊湊，重量輕。
(2) 結(jié)構(gòu)考慮，合理布局
腕部作為焊接機(jī)器人的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，又承擔(dān)連接和支撐焊槍的作用，除保證力和運(yùn)動的要求外，要有足夠的強(qiáng)度、剛度外，還應(yīng)綜合考慮，合理布局，解決好腕部與臂部和手部的連接。
(3) 必須考慮工作條件
對于本次設(shè)計，焊接機(jī)器人的工作條件是在工作場合中焊接工件，最大載荷為8KG，因此不太受環(huán)境影響，沒有處在高溫和腐蝕性的工作介質(zhì)中，所以對焊接機(jī)器人的腕部沒有太多不利因素。
6.2 腕部結(jié)構(gòu)及選擇
6.2.1 腕部結(jié)構(gòu)
手腕部件設(shè)置于手部和臂部之間，它的作用主要是在臂部運(yùn)動的基礎(chǔ)上進(jìn)一步改變或調(diào)整手部在空間的位置，以擴(kuò)大機(jī)械手的動作范圍，并使機(jī)械手變得靈巧，適應(yīng)性更強(qiáng)。
手腕的運(yùn)動形式可以有：繞Y軸轉(zhuǎn)動稱為上下擺動；繞Z軸轉(zhuǎn)動稱為左右擺動；有的甚至是沿著Y軸或Z軸的橫向移動。一般手腕設(shè)有回轉(zhuǎn)或再增加一個上下擺動即可滿足工作要求。
6.2.2 電動機(jī)選擇
由查表得，以及考慮到安全系數(shù)S,一般取S=1.5，
大致確定P至少大于1KW。
綜合以上數(shù)據(jù)130SYX-01型號伺服電機(jī)，其參數(shù)如下：
額定功率=1.2KW
額定轉(zhuǎn)矩=4N/M
額定轉(zhuǎn)速=3000r/min
額定電壓=160V
額定電流=9.4A
峰值轉(zhuǎn)矩=32N/M
電樞電阻=0.2
電框電感=3.2MH
6.2.3諧波齒輪減速器的選擇
諧波齒輪減速器是利用行星齒輪傳動原理發(fā)展起來的一種新型減速器。諧波齒輪傳動（簡稱諧波傳動），它是依靠柔性零件產(chǎn)生彈性機(jī)械波來傳遞動力和運(yùn)動的一種行星齒輪傳動。
諧波齒輪減速器是利用行星齒輪傳動原理發(fā)展起來的一種新型減速器。諧波齒輪傳動（簡稱諧波傳動），它是依靠柔性零件產(chǎn)生彈性機(jī)械波來傳遞動力和運(yùn)動的一種行星齒輪傳動。
（一） 傳動原理
它主要由三個基本構(gòu)件組成：
（1）帶有內(nèi)齒圈的剛性齒輪（剛輪）2，它相當(dāng)于行星系中的中心輪；
（2）帶有外齒圈的柔性齒輪（柔輪）1，它相當(dāng)于行星齒輪；
（3）諧波發(fā)生器H，它相當(dāng)于行星架。
當(dāng)諧波發(fā)生器為主動時，凸輪在柔輪內(nèi)轉(zhuǎn)動，就近使柔輪及薄壁軸承發(fā)生變形（可控的彈性變形），這時柔輪的齒就在變形的過程中進(jìn)入（嚙合）或退出（嚙離）剛輪的齒間，在波發(fā)生器的長軸處處于完全嚙合，而短軸方向的齒就處在完全的脫開。
諧波發(fā)生器通常成橢圓形的凸輪，將凸輪裝入薄壁軸承內(nèi)，再將它們裝入柔輪內(nèi)。此時柔輪由原來的圓形而變成橢圓形，橢圓長軸兩端的柔輪與之配合的剛輪齒則處于完全嚙合狀態(tài)，即柔輪的外齒與剛輪的內(nèi)齒沿齒高嚙合。這是嚙合區(qū)，一般有30%左右的齒處在嚙合狀態(tài)；橢圓短軸兩端的柔輪齒與剛輪齒處于完全脫開狀態(tài)，簡稱脫開；在波發(fā)生器長軸和短軸之間的柔輪齒，沿柔輪周長的不同區(qū)段內(nèi)，有的逐漸退出剛輪齒間，處在半脫開狀態(tài)，稱之為嚙出。
諧波發(fā)生器在柔輪內(nèi)轉(zhuǎn)動時，迫使柔輪產(chǎn)生連續(xù)的彈性變形，此時波發(fā)生器的連續(xù)轉(zhuǎn)動，就使柔輪齒的嚙入—嚙合—嚙出—脫開這四種狀態(tài)循環(huán)往復(fù)不斷地改變各自原來的嚙合狀態(tài)。這種現(xiàn)象稱之錯齒運(yùn)動，正是這一錯齒運(yùn)動，作為減速器就可將輸入的高速轉(zhuǎn)動變?yōu)檩敵龅牡退俎D(zhuǎn)動。
對于雙波發(fā)生器的諧波齒輪傳動，當(dāng)波發(fā)生器順時針轉(zhuǎn)動1/8周時，柔輪齒與剛輪齒就由原來的嚙入狀態(tài)而成嚙合狀態(tài)，而原來脫開狀態(tài)就成為嚙入狀態(tài)。同樣道理，嚙出變?yōu)槊撻_，嚙合變?yōu)閲С?，這樣柔輪相對剛輪轉(zhuǎn)動（角位移）了1/4齒；同理，波發(fā)生器再轉(zhuǎn)動1/8周時，重復(fù)上述過程，這時柔輪位移一個齒距。依此類推，波發(fā)生器相對剛輪轉(zhuǎn)動一周時，柔輪相對剛輪的位移為兩個齒距。
柔輪齒和剛輪齒在節(jié)圓處嚙合過程就如同兩個純滾動（無滑動）的圓環(huán)一樣，兩者在任何瞬間，在節(jié)圓上轉(zhuǎn)過的弧長必須相等。由于柔輪比剛輪在節(jié)圓周長上少了兩個齒距，所以柔輪在嚙合過程中，就必須相對剛輪轉(zhuǎn)過兩個齒距的角位移，這個角位移正是減速器輸出軸的轉(zhuǎn)動，從而實(shí)現(xiàn)了減速的目的。
諧波發(fā)生器的連續(xù)轉(zhuǎn)動，迫使柔輪上的一點(diǎn)不斷的改變位置，這時在柔輪的節(jié)圓的任一點(diǎn)，隨著波發(fā)生器角位移的過程，形成一個上下左右相對稱的和諧波，故稱之為：“諧波”。
（二）特點(diǎn)
1．承載能力高 諧波傳動中，齒與齒的嚙合是面接觸，加上同時嚙合齒數(shù)（重疊系數(shù)）比較多，因而單位面積載荷小，承載能力較其他傳動形式高。
2．傳動比大 單級諧波齒輪傳動的傳動比，可達(dá) i=70～500。
3．體積小、重量輕。
4．傳動效率高、壽命長。
5．傳動平穩(wěn)、無沖擊，無噪音，運(yùn)動精度高。
6．由于柔輪承受較大的交變載荷，因而對柔輪材料的抗疲勞強(qiáng)度、加工和熱處理要求較高，工藝復(fù)雜。
諧波減速器在國內(nèi)于六七十年代才開始研制，到目前已有不少廠家專門生產(chǎn)，并形成系列化。廣泛應(yīng)用于電子、航天航空、機(jī)器人等行業(yè)，由于它的獨(dú)特優(yōu)點(diǎn)，在化工行業(yè)的應(yīng)用也逐漸增多。
（三）減速器的選擇
根據(jù)電動機(jī)的參數(shù)，有《機(jī)械設(shè)計手冊》表15-2-129查表選出諧波減速器型號為：
XB1-120-150。
XB1為產(chǎn)品代號，120機(jī)型，150表示減速比。
其參數(shù)為：
輸入功率=1.25KW
輸入轉(zhuǎn)速=3000r/min
輸出轉(zhuǎn)矩=450N/M
輸出轉(zhuǎn)速=20r/min
6.2.4軸的計算
（一）軸材料選擇
軸的材料選用45鋼，調(diào)質(zhì)處理，。
（二）軸的校核
軸因?yàn)槭秦Q直的，本身自重可以忽略不計，彎矩作用可以忽略，看成軸只受扭矩作用。
故只對軸扭矩進(jìn)行校核。
對軸進(jìn)行簡化計算：
從齒輪計算中得到轉(zhuǎn)矩，
得到的扭矩圖：
由圖可知，危險截面在C面。
在C面：
扭轉(zhuǎn)應(yīng)力：
在C無須進(jìn)行彎轉(zhuǎn)應(yīng)力校核，也無須根據(jù)第三強(qiáng)度理論進(jìn)行強(qiáng)度校核。
軸的材料選用45鋼，調(diào)質(zhì)處理，，遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于最大應(yīng)力，
故合適。
6.2.5 軸承選擇并校核
為了保證機(jī)械臂的正常運(yùn)行，不僅軸承的制造質(zhì)量良好，而且機(jī)械臂的設(shè)計必須合理，軸承的裝配和使用必須規(guī)范。軸承的選擇對于機(jī)械臂的正常運(yùn)轉(zhuǎn)十分重要。
a. 軸承類型的選擇
機(jī)座轉(zhuǎn)動軸上的軸承選擇：
推力球軸承，它承載能力較低，額定動載荷比為1，不能承受徑向載荷，只能承受一個方向的軸向載荷，限制軸和殼在軸向位移。極限轉(zhuǎn)速低。
機(jī)座相對轉(zhuǎn)動處的軸承選擇：
一對圓錐滾子軸承。額定動載荷比1.5~2.5。能承受單向軸向載荷，在徑向載荷作用下會產(chǎn)生附加軸向力，一般成對使用。能限制軸和外殼在一個方向的軸向位移。313系列具有較大的接觸角，可以承受更大的軸向載荷。
大臂、小臂、腕部轉(zhuǎn)動軸承的選擇：
深溝球軸承，承載能力較小，額定動載荷比為1。主要承受徑向載荷，也可同時承受一定的軸向載荷。當(dāng)軸承的徑向游隙加大時，具有角接觸軸承的功能，可承受較大的軸向載荷。允許一定的軸向位移，但軸向位移限制在軸向游隙范圍內(nèi)。摩擦系數(shù)小，極限轉(zhuǎn)速高。結(jié)構(gòu)簡單，使用方便。工作期間不需要保養(yǎng)。適于高速，應(yīng)用極為廣泛。
b. 軸承代號的選擇
推力球軸承：根據(jù)安裝軸承段的軸徑為35mm，以及軸承長度及安裝考慮，最終選擇推力球軸承代號為51107 GB 301-1995。其基本尺寸如下：
圓錐滾子軸承：根據(jù)安裝軸承段的軸徑為70mm，以及軸承長度及安裝考慮，最終選則圓錐滾子軸承代號為30214 GB 297-94。
大臂轉(zhuǎn)動軸承：根據(jù)安裝軸承段的軸徑為35mm，以及軸承長度及安裝考慮，最終選則深溝球軸承代號為61807 GB 276-94。
小臂轉(zhuǎn)動軸承：根據(jù)安裝軸承段的軸徑為15mm，以及軸承長度及安裝考慮，最終選則深溝球軸承代號為61802 GB 276-94。
腕部轉(zhuǎn)動軸承：根據(jù)安裝軸承段的軸徑為15mm，以及軸承長度及安裝考慮，最終選則深溝球軸承代號為61802 GB 276-94。
現(xiàn)在選取一深溝球軸承校核。
(1) 驗(yàn)算軸承平均壓力p(單位為MPa)
式中：B——軸承寬度，mm(根據(jù)寬徑比B/d確定)
[p]——軸瓦材料的許用壓力，單位為MPa
(2) 驗(yàn)算軸承的[pv]值(單位為MPa·m/s)
pv=0.24×0.17=0.0408MPa·m/s
v——軸徑圓周速度，即滑動速度，m/s
[pv]——軸承材料的pv許用值，MPa·m/s
3.驗(yàn)算滑動速度v(單位為m/s)
v=0.17m/s
[v]為許用滑動速度，單位為m/s
根據(jù)這些數(shù)據(jù)查機(jī)械設(shè)計第七版表12-2選擇軸承為耐磨鑄鐵HT300。
滑動軸承和軸承座的配合為過渡配合，定為，IT6=13,IT7=21
基準(zhǔn)孔H7的下偏差EI=0,上偏差為
ES=EI+IT7=+0.021
軸瓦m的下偏差ei=0.008,es=ei+IT6=0.021
由此得，。
滑動軸承和軸的配合為間隙配合，定為，IT6=13,IT7=21
基準(zhǔn)軸h6的上偏差es=0,下偏差為
ei=es－IT6=(0－13)=－13
孔H7的下偏差EI=0
孔H7的上偏差ES=EI+IT7=21
由此得。
6.2.6 齒輪的設(shè)計與校核
齒輪參數(shù)計算及其校核：
①材料：高速級小齒輪選用鋼調(diào)質(zhì)，齒面硬度為250HBS。高速級大齒輪選用鋼正火，齒面硬度為220HBS。
②齒輪計算，查課本表得:
。
材料彈性系數(shù)Z Z=189.8(N/mm)（表15-17）
重合度系數(shù)Z=（（4-）/3）=0.9（表15-18）
節(jié)點(diǎn)區(qū)域系數(shù)Z Z=2.5(圖15-22)
螺旋角系數(shù)Z Z=1 (式15-34)
計算應(yīng)力循環(huán)次數(shù)N：
N=60njL=60×500×1×8×11×250=6.6×108
N= N/i=6.6×10/4.2=1.571×108
表10-4得：
。
故
。
查課本表10-21圖得：
。
故
。
由設(shè)計計算公式（10-9a）進(jìn)行試算
即
轉(zhuǎn)矩
載荷系數(shù)K:
K= KKKK
7級精度制造，查課本表10-3得：
載荷系數(shù)，取齒寬系數(shù) 計算中心距：
考慮計算原因取
則取
傳動比：i=
齒寬：取
大齒輪： ,小齒輪：
大端分度圓直徑 d=m=4×36=144㎜，d=m=4×71=284㎜
齒頂圓直徑 d= d+2mcosδ=144+6cos13.3924=236.87㎜，
d= d+2mcosδ=284+6cos76.6076=295.900㎜
齒根圓直徑d= d-2.4mcosδ=63-2.4cos13.3924=55.966㎜
d= d-2.4mcosδ2=276-2.4×cos76.6076=86.532㎜
齒輪錐距? R=1/2=135.998
大端圓周速度 v=πdn/60000=3.14×63×500/60000=1.649m/s，
齒寬b= 0.4×135.998=64.14
選齒輪精度為7級
Δ=（0.1～0.2）R
=（0.1～0.2）305.500=30.05～60.1㎜
取Δ=10㎜，Δ=14㎜,c=10㎜
輪寬 L=（0.1～0.2）d=（0.1～0.2）93=12.4㎜
L=（0.1～0.2）d=（0.1～0.2）×291=39㎜
③按齒面接觸強(qiáng)度設(shè)計：
所以安全。
④驗(yàn)算輪齒彎曲強(qiáng)度：
查課本表10-5得：
最小齒寬計算：
所以安全。
查課本第162頁表11-2知選用7級的的精度是合適的。
以上課本為《 機(jī)械設(shè)計》（第八版）。
本章主要內(nèi)容為腕部結(jié)構(gòu)的設(shè)計包括：腕部結(jié)構(gòu)的選取和腕部結(jié)構(gòu)的設(shè)計計算。首先，根據(jù)腕部設(shè)計的基本要求選擇與本次設(shè)計相符合的腕部結(jié)構(gòu)；然后，按照給定的技術(shù)參數(shù)進(jìn)行設(shè)計計算；最后，確定了腕部回轉(zhuǎn)所需的回轉(zhuǎn)力矩、選用回轉(zhuǎn)缸以及選取各關(guān)鍵部位螺栓的計算。
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