關節(jié)型機器人腰部結構設計（6自由度焊接關節(jié)型機器人）
關節(jié)型機器人腰部結構設計（6自由度焊接關節(jié)型機器人）,關節(jié),機器人,腰部,結構設計,自由度,焊接
目 錄
1 前言…………………………………………………………………………………1
1.1 題目來源及分析…………………………………………………………………1
1.2 研究目的…………………………………………………………………………2
1.3國內外發(fā)展及研究現(xiàn)狀…………………………………………………………2
2 關節(jié)型機器人總體設計……………………………………………………………4
2.1 確定基本技術參數………………………………………………………………4
2.1.1機械結構類型的選擇…………………………………………………………4
2.1.2 額定負載………………………………………………………………………5
2.1.3 工作范圍………………………………………………………………………5
2.1.4 操作機的驅動系統(tǒng)設計………………………………………………………5
2.1.5 控制系統(tǒng)的選擇………………………………………………………………6
2.1.6 確定關節(jié)型機器人手臂的配置形式…………………………………………6
2.2 關節(jié)型機器人本體結構設計……………………………………………………7
3 關節(jié)型機器人腰部結構設計…………………………………………………… 10
3.1 電動機的選擇…………………………………………………………………10
3.2 計算傳動裝置的總傳動比及分配各級傳動比………………………………12
3.3 軸的設計計算…………………………………………………………………12
3.3.1 計算各軸轉速、轉矩和輸入功率……………………………………………12
3.3.2 確定三根軸的具體尺寸……………………………………………………13
3.4 確定齒輪的參數………………………………………………………………17
3.4.1 選擇材料……………………………………………………………………17
3.4.2 壓力角的選擇………………………………………………………………17
3.4.3 齒數和模數的選擇…………………………………………………………17
3.4.4 齒寬系數的確定……………………………………………………………17
3.4.5 確定齒輪傳動的精度………………………………………………………18
3.4.6 齒輪的校核…………………………………………………………………19
3.5 殼體設計………………………………………………………………………22
4 關節(jié)型機器人的位姿分析………………………………………………………23
4.1 機器人的位姿與運動的描述…………………………………………………23
4.2 關節(jié)型機器人的廣義連桿變換矩陣…………………………………………23
4.3 關節(jié)型機器人運動方程………………………………………………………26
4.3.1 關節(jié)型機器人運動分析……………………………………………………26
4.3.2 關節(jié)型機器人運動反解……………………………………………………29
5 結論………………………………………………………………………………34
參考文獻……………………………………………………………………………35
附錄…………………………………………………………………………………36
收藏
編號：67607446
類型：共享資源
大?。?span id="kygoquk" class="font-tahoma">1.13MB
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上傳時間：2022-03-31
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- 關 鍵 詞：
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關節(jié)
機器人
腰部
結構設計
自由度
焊接
- 資源描述：
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關節(jié)型機器人腰部結構設計（6自由度焊接關節(jié)型機器人）,關節(jié),機器人,腰部,結構設計,自由度,焊接
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