紅棗振動采收機設計（全套含CAD圖紙）

紅棗振動采收機設計（全套含CAD圖紙）,紅棗,振動,采收,設計,全套,CAD,圖紙 振動式紅棗收獲機設計說明書摘 要我國有大面積的紅棗種植區(qū)域，紅棗收獲困難、效率低、人工成本高的現(xiàn)實問題，本文研究振動式紅棗收獲機的設計，根據(jù)振動的運動學和動力學特性，分析振動系統(tǒng)在外部簡諧激振力的作用下產(chǎn)生的運動軌跡振動響應的基本條件和軌跡特征；進行振動式紅棗收獲機運動特性研究。振動式紅棗收獲機基本原理是搖桿晃動帶動罩子晃動，罩子晃動帶動樹枝晃動；樹枝受到了外部施加的強迫振動后，會按照相應的頻率進行振動，從而樹枝上的果實也會以某種形式的振動進行加速運動。加速運動的棗子要受到慣性力的作用，當慣性力大于棗子與樹枝的結合力時，棗子就會掉落到罩子底部，完成紅棗的收獲任務。紅棗振動式收獲機，就是針對棗樹種植區(qū)域大面積的收獲要求進行設計的新型機器，機械化采摘能夠大大提高收獲的效率，減少收獲所需的勞動力節(jié)約人力成本，同時還能夠大大縮短采摘的時間提高效率，所以振動式紅棗收獲機的設計和研究對規(guī)范化產(chǎn)業(yè)化發(fā)展棗業(yè)存在著重要現(xiàn)實意義。AbstractThe planting area of China area of red dates, red dates, difficult problems harvest low efficiency, high labor costs, this paper studies the design of vibration type harvester red dates, according to the kinematic and dynamic characteristics of vibration, analysis of the basic conditions and trajectory characteristics of trajectory vibration of vibrating system in external harmonic vibration response under the study of machine motion characteristics; vibration type red dates of harvest.The basic principle of vibration type harvester is driven by Rocker Rocking red dates a shake, shake to cover the branches; branches in the received external forced vibration, vibration with a certain frequency, so that the branches of dates to some form of vibration acceleration. The dates have been accelerated motion of inertial force, binding force when the inertial force is greater than the branches and dates, dates will drop to the bottom cover, the harvest of the red dates. Red dates vibration harvester, is for jujube planting area a large area of the new harvest requirements of machine design, mechanical harvesting of red dates to improve harvest efficiency, reduce the cost of harvesting, timely harvest, improve recovery efficiency are of great help.目 錄1. 緒論11.1課題研究的目的和意義11.2國內外水果采摘機械的現(xiàn)狀21.3本課題主要研究內容及技術路線42.振動式紅棗收獲機總體結構設計52.1總體方案設計52.1.1振動式紅棗收獲機結構原理52.1.2振動式紅棗收獲機工作原理63.振動式紅棗收獲機部分具體結構設計73.1圓形網(wǎng)罩結構設計73.1.1圓形網(wǎng)罩73.1.2漏棗導管83.1.3加強連接處83.1.4連接繩93.1.5束緊繩導管93.2束緊機構93.2.1束緊繩93.2.2束繩裝置103.3可調搖桿113.3.1搖桿作用113.3.2搖桿結構設計113.3.3搖桿材料123.4可調束緊帶133.4.1束緊帶作用133.4.2結構133.4.3工作原理143.4.4可調束緊帶材料144.振動機構設計154.1發(fā)動機確定154.2減速器設計164.3振動機構174.3.1動力學特性分析174.3.2運動學特性分析184.4液壓系統(tǒng)設計194.5結論215.結論22致 謝23參考文獻241. 緒論1.1課題研究的目的和意義當前，我國果園果農采摘果實依舊要依賴人力資源，采用的工具就是云梯和采果刀等簡易工具。果實收獲機械的設計研究使用仍舊沒有獲得顯著發(fā)展，相比較歐美國家的機械化產(chǎn)業(yè)化農林業(yè)發(fā)展，我國還有待大力提高機械化水平，從而縮短與歐美國家的差距，促進農林業(yè)穩(wěn)定可持續(xù)發(fā)展。當下，我國果林業(yè)的迅猛發(fā)展，特別是紅棗等林果的規(guī)?；?、產(chǎn)業(yè)化發(fā)展，傳統(tǒng)的人工收獲方法早已無法達到果業(yè)規(guī)?；l(fā)展的需要。面對當下人工采摘效率低、勞動強度大、人口老齡化、經(jīng)濟成本高的嚴峻問題，亟待開發(fā)一種適用于矮化密植紅棗的采摘設備，能夠達到可靠性高，采摘效果好、無損傷的要求。從而輔以現(xiàn)在日益產(chǎn)業(yè)化的棗業(yè)發(fā)展，提高棗農的收入可持續(xù)增加。我國棗樹主要在種植主要在山東省、河北省、河南省、山西省、陜西省五省，不過棗業(yè)在近些年發(fā)展速度比較迅猛，尤其在安徽省、甘肅省、湖南省、湖北省發(fā)展很快。紅棗作為溫帶產(chǎn)品，存活性強，果肉富含鐵元素和維生素，具有豐富的營養(yǎng)元素。紅棗行業(yè)的發(fā)展具有區(qū)域化布局、規(guī)模化發(fā)展、多種栽培模式的新局面。各個地區(qū)因地制宜，按照本地區(qū)的實際情況規(guī)劃了種植區(qū)域，提高農民的經(jīng)濟收入。但是，紅棗等林果的規(guī)模化、產(chǎn)業(yè)化發(fā)展，傳統(tǒng)的人工收獲方法早已無法達到果業(yè)規(guī)?；l(fā)展的需要。面對當下人工采摘效率低、勞動強度大、人口老齡化、經(jīng)濟成本高的嚴峻問題，亟待開發(fā)一種適用于矮化密植紅棗的采摘設備，能夠達到可靠性高，采摘效果好、無損傷的要求。按照近幾年林果業(yè)發(fā)展的情形來看，新疆果樹逐年以10%速度不斷增加，形成了大規(guī)模的林業(yè)種植，每逢采摘時令就要有足夠的勞動力去進行果業(yè)收獲。由此可見，3至5年以后，后來種植的果樹結了果實以后，果實的收獲采摘就會存在因人手短缺而導致的收獲難問題，導致大面積的果實無法采摘而熟透爛掉，對果農造成嚴重的經(jīng)濟損失。但是果實的收獲又具有耗時長、費力多的特點。人力收獲果實速度緩慢，所以在發(fā)展水果種植規(guī)?；男滦蝿菹?，我們應采用機械化操作來達到提高收獲速度。紅棗振動式收獲機，就是針對棗樹種植區(qū)域大面積的收獲要求進行設計的新型機器，機械化采摘能夠大大提高收獲的效率，減少收獲所需的勞動力節(jié)約人力成本，同時還能夠大大縮短采摘的時間提高效率，所以振動式紅棗收獲機的設計和研究對規(guī)范化產(chǎn)業(yè)化發(fā)展棗業(yè)存在著重要現(xiàn)實意義。1.2國內外研究現(xiàn)狀國外農業(yè)業(yè)產(chǎn)業(yè)化規(guī)?；l(fā)展水平較高，一些發(fā)達國家地廣人稀，為了發(fā)展果業(yè)，只能選擇機械化采摘的方式，所以機械化采摘在美國、西班牙、俄羅斯、英國、德國、等發(fā)達國家果園里較為常見。根據(jù)調研，美國的機械化水平較高，其堅果的采摘已經(jīng)完全實現(xiàn)了機械化操作，葡萄、柑桔這些水果的機械化采摘問題也能達到半機械化，能夠很好的完成任務，創(chuàng)造經(jīng)濟效益。意大利設計了水果采摘機，適合蘋果、梨等新鮮果實的采摘，雖然這種水果收獲機依然要人工操作，不過收獲的果實的輸送、包裝均是機械化操作，能夠大幅度提高采摘的效率，而且還可以避免水果在采摘時損傷的情況發(fā)生。浪漫的法國盛產(chǎn)葡萄酒，所以對于葡萄業(yè)的產(chǎn)業(yè)化規(guī)模化有著大力的發(fā)展，在采摘的過程中采用機械化收獲方式。勃拉特根據(jù)葡萄業(yè)的發(fā)展，設計出來了一種高架式葡萄采摘機，順利攻克了釀酒用葡萄的采摘難題。日本的機器人行業(yè)發(fā)展引領全球前沿，所以日本在解決果實采摘難題時所使用的解決辦法就是設計出了智能采摘機器人，設計出了收獲蘋果、柑桔、番茄、西瓜和葡萄等的人工智能機器人。收獲機器人主要由機械手、末端執(zhí)行器、視覺識別系統(tǒng)和行走裝置等四大系統(tǒng)構成。早在上世紀80年代中期，京都大學的專家學者就研究出了五自由度關節(jié)型機械手，不過這種機械手存在著相當大的缺陷，其工作空間無法包含所有果實的位置，并且機械手末端執(zhí)行器的可操作度也低。在20世紀90年代，崗山大學學者通過不斷努力研制了番茄收獲機器人，其擁有7個自由度，可以設置收獲的姿勢機械手，設計出來的機械手自由度越高，手部運動就會更加靈活，其控制程序就會更加復雜。國外的果實采摘機械研究主要針對鮮食水果行業(yè)，他們是根據(jù)市場需求進行研究，設計出來了具有社會價值的機械。國外學者不僅僅要求機械需要適應社會的需求，更會從生物學、農藝的角度出發(fā)，提高科研水平的效率，研制出社會認同感強的機械化作業(yè)新機器，從而為機械化作業(yè)創(chuàng)造條件。這樣就提高了水果的機械化采收作業(yè)率，其水果機械化收獲的經(jīng)驗，值得我們學習和研究。我國的水果收獲機械起步比較晚，所以至今為止種類還很少，且機械化水平低，僅僅有少量半自動機械。面對我國當下大面積果樹果實的采摘難題，無法解決難題。類似紅棗果實數(shù)量多，且分布散亂，故而想要提高生產(chǎn)率就必須使用機械化程度高的水果采摘機械來完成。目前，新鮮水果的采摘已然未能達到完全機械化操作。原因在于生長在樹上的水果，其特性并不能適應機械化收獲，且同時消費者對果品的美觀性又有所要求，不接受擦碰、刮壞的水平，所以機械化程度慢慢得不到提高，新設計的收獲機也需要人工操作，不過收貨的果實，在運輸和打包等時都是機械化操作，從而能夠大幅度的提高果實的收獲效率，還能夠避免水果在采摘時的損傷情況的發(fā)生。紅棗振動式收獲機，就是針對棗樹種植區(qū)域大面積的收獲要求進行設計的新型機器，機械化采摘能夠大大提高收獲的效率，減少收獲所需的勞動力節(jié)約人力成本，同時還能夠大大縮短采摘的時間提高效率，所以振動式紅棗收獲機的設計和研究對規(guī)范化產(chǎn)業(yè)化發(fā)展棗業(yè)存在著重要現(xiàn)實意義。所以果園采摘機械化程度水平不斷提高是我國專家學者一直努力去追求的，按照收獲機的工作原理可以將果實收獲機分為兩類：一種是空氣振動式收獲機；另一種是機械式振動收獲機。機械式振動收獲機存在著推搖式和撞擊式兩種形式。1.3本課題主要研究內容及技術路線面對我國有大面積的紅棗種植區(qū)域，紅棗收獲困難、效率低、人工成本高的現(xiàn)實問題，本文研究出紅棗振動收獲機這樣的新型機械，以振動的運動學和動力學特性為原理，分析振動系統(tǒng)在外部簡諧激振力的作用下產(chǎn)生的運動軌跡振動響應的基本條件和軌跡特征，從而進行的振動式紅棗收獲機特性分析。2.振動式紅棗收獲機總體結構設計國內外專家學者對果實收獲的機械化研究一直保持專注的探索，旨在提高農林行業(yè)的產(chǎn)業(yè)化發(fā)展，為廣大種植業(yè)民眾提高經(jīng)濟效益，促進行業(yè)的科學性發(fā)展。按照收獲機的工作原理可以將果實收獲機分為兩類：一種是空氣振動式收獲機；另一種是機械式振動收獲機。機械式振動收獲機存在著推搖式和撞擊式兩種形式。2.1總體方案設計根據(jù)通過前期資料整理和現(xiàn)場實際調研，得出我們所需設計的收獲機的特征是：震動幅度小，便于移動，收獲時對果樹本體和果實的傷害較小，經(jīng)過比對本文擬采用振搖式收獲機。國內外科研人員對于振動式收獲機進行了大量的研究，從理論上得出了設計的可行性。根據(jù)振動式紅棗收獲機的設計方案，設計出來的收獲機應滿足結構簡易，適用性強，操作性強等特征。2.1.1振動式紅棗收獲機結構原理1.棗樹；2.束緊繩；3.可調搖桿；4.加強連接處；5.圓形網(wǎng)罩；6.漏棗導管圖2-1 振動式紅棗收獲機示意圖1.棗樹；2.束緊裝置；3.可調束緊帶；4.可調搖桿；5.圓形網(wǎng)罩；6.加強連接處；7.束緊繩；8.漏棗導管；9.筐；10.振搖裝置圖2-2 振動式紅棗收獲機示意圖根據(jù)實踐經(jīng)驗和搜集的資料確定振動式紅棗收獲機的設計結構主要包括：圓形網(wǎng)罩、可調搖桿、束繩裝置、可調束緊帶等幾個部分。在網(wǎng)罩的四個方向，分別連接一個搖桿。振搖裝置產(chǎn)生振動給搖桿帶來了振動，其結構示意圖如圖2-2所示。2.1.2振動式紅棗收獲機工作原理設計的振動式紅棗收獲機使用的是圓形網(wǎng)式結構，利用固定的四根長桿，通過長桿將網(wǎng)把棗樹枝干包裹住，然后將下落圓網(wǎng)收攏，使用四根長桿帶動樹干振動，樹上的棗子就會落到網(wǎng)內，再打開漏棗口，網(wǎng)內的棗子沿漏棗導管，通過設置好的紅棗出口將紅棗倒入框中；從而完成一個樹的紅棗收獲。動力輸出和搖晃樹枝的強度是采摘人員根據(jù)現(xiàn)場的實際情況來設置的，收獲時應最大程度減少對紅棗和樹枝的傷害。3.振動式紅棗收獲機部分具體結構設計3.1圓形網(wǎng)罩結構設計圓形網(wǎng)罩的結構由圓形網(wǎng)袋、漏棗導管、加強連接處、束緊繩導管、連接繩等部分組成。圖3-1 圓形網(wǎng)罩3.1.1圓形網(wǎng)罩功能和材質網(wǎng)罩將棗樹收入網(wǎng)罩內，收緊網(wǎng)口，綁在樹干上，保持棗樹處在鎖緊微壓縮的狀態(tài)，有利于通過振動效果進行收獲紅棗。將棗樹的枝葉近似為球形，根據(jù)測量得到的半徑，可以確定罩子的尺寸。暫定棗樹半徑為，其表面積可以通過計算得到。設圓形網(wǎng)罩的面積為，半徑為,那么，。在工作的過程中，網(wǎng)罩和棗樹存在著緊密的接觸，因此棗樹上的樹枝、樹葉還有倒刺均可能破壞和損傷罩子，所以罩子必須具有耐磨損性和抗破壞性，從而達到耐用的效果。本文采用粗帆布的材質，粗帆布具有延伸性好和吸濕性強的優(yōu)點，且還具備耐磨、耐堿、耐曬、耐蟲蛀等優(yōu)勢。3.1.2漏棗導管作用和材質圖3-2 漏棗導管紅棗在受到振動效果以后從樹上掉落到網(wǎng)底，然后打開漏棗導管，采摘的棗子沿著導管滑至框中。按照已知的網(wǎng)罩尺寸和樹干直徑，設計漏棗導管的直徑約為20cm40cm之間。由于漏棗導管需要反復和果實觸碰，所以確定使用粗帆布；不過由于并不受到樹枝葉的磨損破壞作用，故僅需要使用單層粗帆布。3.1.3加強連接處作用和材質為了避免發(fā)生反復振動對網(wǎng)罩造成破壞，導致機器無法正常使用的情況發(fā)生。同時減少力在傳遞過程中的消耗，提高工作效率。按照機器晃動布料的受力情況，也許會承受來自各個方向的力，所以在連接處使用圓形加固，直徑為30厘米。加入加固的作用不顯著，則能夠加大加固的尺寸。3.1.4連接繩作用和材質將圓形網(wǎng)罩和可調搖桿連接在一起，從而能夠實現(xiàn)桿的振動帶來的罩的振動。使用32股編制棉繩，棉繩摩擦因數(shù)比較大，質地柔軟，可伸縮性小，耐磨，使用壽命長。預計長度為50厘米。繩粗8毫米。如果發(fā)生改變，那么可以根據(jù)實際情況改變。在繩頭1厘米的地方采用薄鐵皮進行包裝，避免繩頭由于重復使用而散開的現(xiàn)象發(fā)生。繩子和圓形網(wǎng)罩是通過致密縫補的方式進行連接的。3.1.5束緊繩導管作用和材質導管給束緊繩子提供了一個運動的軌道，方面網(wǎng)罩的后面束緊捆綁棗樹。使用長纖維的布料具有面料光滑摩擦系數(shù)小、耐磨性好、強度彈性好、質地緊密且彈性足的優(yōu)勢。3.2束緊機構為了達到操作簡易，適用性強，本文設計的束緊機構主要有兩塊，分別是束緊繩和束繩裝置。3.2.1束緊繩束緊繩主要是用來收緊網(wǎng)口捆與樹干，其長度根據(jù)圓形網(wǎng)罩網(wǎng)口的尺寸來決定的，不過其總長度比網(wǎng)口的周長長100厘米。束緊繩的粗為8毫米。3.2.2束繩裝置圖3-3 束繩裝置工作原理：將構件1放入構件2內，在構件1和構件2之間存在彈簧，由于彈簧的作用，構件1保持有向上的趨勢。束緊繩同時通過構件1和構件2的孔洞，擋住了構件1向上的趨勢，在二者的相互作用下，從而實現(xiàn)了束緊的作用。束繩裝置的主要作用：（1）避免繩頭不小心進入網(wǎng)罩的束緊繩導管的情況發(fā)生。（2）收攏網(wǎng)罩的時候，便捷快速，達到快速束緊樹干的效果。3.3可調搖桿3.3.1搖桿作用采用四根搖桿將圓形網(wǎng)罩置于果樹的頂部位置，使用網(wǎng)罩將整棵棗樹從樹頂位置的枝干裹起來。由于搖桿進行振動運動，所以網(wǎng)罩也進行振動，從而帶動了罩子晃動，罩子的晃動導致了樹枝存在了晃動。樹枝收到了外部振動，進而就會以特定的頻率進行振動，導致了棗子也發(fā)生了振動。振動的棗子在加速運動那階段會存在慣性力的作用，當慣性力足夠大，大于棗子與樹枝相互結合的力的時候，果實就會掉落到罩子底部，這樣就完成了紅棗的收貨任務。3.3.2搖桿結構設計圖3-4 可調搖桿示意圖由于每顆棗樹的高度均存在差異性，所以按照棗樹的差異性高度，本設計擬用可調式搖桿。搖桿由定位滑塊、底座、外管、內管和連接頭這五塊組成。外管的直徑為25厘米，內管直徑23厘米。圖3-5 彈簧按照設計，查閱機械設計手冊，選定碳素彈簧鋼絲，由于其存在強度高、性能好等優(yōu)點，所以選擇其為小彈簧的材料，經(jīng)查，符合要求的是彈簧絲直徑，彈簧中徑，自由高度，節(jié)距，實驗負荷。3.3.3搖桿材料圖3-6 可調搖桿搖桿在采收過程中是起到傳遞力的作用，操作手通過晃動搖桿，從而達到晃動罩子和棗樹的目的。根據(jù)搖桿的工作性質，搖桿要求質輕，方便使用和移動；根據(jù)搖桿的工作負荷搖桿的強度要求不是很高，綜上兩點搖桿的材料可以采用鋁合金。因為鋁合金在保持純鋁質輕等優(yōu)點的同時還能具有較高的強度；根據(jù)機械特性，采用鋁合金7050-T7451材料制造。表3-1 鋁合金的典型機械性能(Typical Mechanical Properties)鋁合金牌號 及狀態(tài)拉伸強度(25C MPa)屈服強度(25C MPa)硬度500kg力10mm球延伸率1.6mm(1/16in)厚度6061-T65131027695127050-T7451510455135107075-T65157250315011表3-2 鋁合金的化學成份(Chemical Composition Limit Of Aluminum )合金 牌號硅Si鐵Fe銅Cu錳Mn鎂Mg鉻Cr鋅Zn鈦Ti其它鋁每個合計最小值606123.60.70.15-0.40.15 0.8-1.20.04-0.350.25 0.15 0.050.15 余量705023.50.1520.-2.6 0.11.9-2.60.04 5.7-6.70.06 0.050.15 余量707523.60.51.2-2.00.32.1-2.90.18-0.285.1-6.10.20.050.15 余量3.4可調束緊帶3.4.1束緊帶作用圓形網(wǎng)罩網(wǎng)口收攏與樹后，只靠一個束繩裝置提供捆綁與樹干的力，難免有點單薄，有的時候用束緊繩直接捆綁與樹，又很不方便。因此設計了可調束緊帶，輔助紅棗收獲。將圓形網(wǎng)罩網(wǎng)口快速束縛與樹干，防止網(wǎng)罩網(wǎng)口因其他原因，影響紅棗收獲。它使用方便、簡捷，使用范圍廣?？梢栽诩t棗收獲過程中節(jié)省相應的人力和時間，達到迅速完成紅棗收獲的要求。3.4.2結構可調束緊帶主要由一個自鎖裝置和鋸齒形束緊帶構成。具體結構設計如下圖：圖3-7 可調束緊帶3.4.3工作原理鋸齒形束緊帶通過自鎖裝置，自鎖裝置內扭矩彈簧的作用，提供一個扭力，卡死束緊帶，使束緊帶只能緊不能松，達到束緊樹干的要求。需要取下時，只要人力平衡彈簧扭力，就可以消除束緊狀態(tài)。3.4.4可調束緊帶材料根據(jù)工作要求，實際需要，本著節(jié)省資源，降低成本的思想，本可調束緊帶采用采用塑料。塑料主要特性：大多數(shù)塑料質輕，化學性穩(wěn)定，不會銹蝕；耐沖擊性好；具有較好的透明性和耐磨耗性；絕緣性好，導熱性低；一般成型性、著色性好，加工成本低；大部分塑料耐熱性差，熱膨脹率大，易燃燒；尺寸穩(wěn)定性差，容易變形；多數(shù)塑料耐低溫性差，低溫下變脆；容易老化；某些塑料易溶于溶劑。4.振動機構設計如圖4-1為振動機構結構設計：1.連接管2.液壓傳動3.振搖滑筒4.搖桿5.定桿6.曲柄7.調節(jié)支桿8.機架圖4-1 振動機構示意圖振動機構的工作原理：發(fā)動機是動力源，利用減速器的作用，通過曲柄滑塊的轉化，圓周運動就變成了振動滑筒的線性往復運動；可調搖桿通過液壓傳動上的連接筒與曲柄滑塊機構連接，從而能夠實現(xiàn)振動的效果。4.1發(fā)動機確定表4-1 常用小型發(fā)動機功率型號排量 mL最大功率范圍 kW轉速r/min1E40F501.41.755001E43F501.62.255001E45F601.82.55500152F97.71.11.93600168F1633.44.13600168F1963.84.83600173F2405.35.93600177F2706.06.63600182F3407.18.13600188F3908.49.63600本文根據(jù)功率需求使用152F型汽油機。4.2減速器設計由于汽油機轉速過高，需要一個傳動比很大的減速器。通過各種參數(shù)的選擇對比，選了一種諧波齒輪減速器。減速器型號XBZ120B 機型120柔輪內徑120模數(shù)為0.6傳動比為100輸入轉速=3600轉/分鐘輸出轉速=36轉/分鐘輸出轉矩450TB/N*m輸入軸直徑=18h6輸出軸直徑=45h6輸入軸長度=28毫米輸出軸長度=48毫米總長度L=240毫米高度220毫米寬度180毫米螺栓數(shù)目n=4螺栓直徑M14輸入軸鍵A=6*25輸出軸鍵B=14*624.3振動機構通過曲柄滑塊的轉化，圓周運動就變成了振動滑筒的線性往復運動；可調搖桿通過液壓傳動上的連接筒與曲柄滑塊機構連接，從而能夠實現(xiàn)振動的效果。 當知道各部分的尺寸、位置情況和原動件運動的規(guī)律的時候，去求解裝置其他部分各處的軌跡、位移、加速度參數(shù),來判定裝置能否達到使用需求?，F(xiàn)對本裝置使用的曲柄滑塊機構分析如下：4.3.1動力學特性分析圖4-1 曲柄滑塊機構從曲柄r傳到連桿l上的力與滑塊發(fā)出的壓力 (41)和的關系： (42)結合式4-1和式4-2： (43)轉矩T： (44)所以： (45)聯(lián)合（4-1）、（4-4）和（4-5）式，則 (46) (47)通常l4r，故lr，此時，角趨近于零。則： (48)由于，則 (49)4.3.2運動學特性分析圖4-2 曲柄滑塊機構定義A為坐標原點，AC連線方向為X軸正方向。瞬時t時機構的位置如圖。 (410)C點矢徑投影： (411) (412)由圖可得： (413)故： (414)為曲柄和連桿長度的比值。且，故： (415)進行估算： (416) (417)求導可得： (418) (419)其中都是的周期函數(shù)。4.4液壓系統(tǒng)設計體積壓縮系數(shù)：單位壓力變化時液體體積的變化量。圖4-3液壓傳動示意圖彈性模量K：單位體積變化時需要的壓力增量。則：粘性：流體在外力作用下流動時，分子間的內聚力為了阻礙分子的相對運動而產(chǎn)生的一種內摩擦力。相鄰兩油層間的內摩擦力：式中：比例常數(shù)，稱粘度系數(shù)或動力粘度。速度梯度，即液層相對速度對液層距離的變化率。切應力：液體的粘度, 當時，u=t（2）運動粘度：液體動力粘度與其密度的比值，稱為運動粘度。=/圖4-4 帕斯卡原理示意圖帕斯卡定律主要內容是密閉的容器內液體向各個方向壓強相等,基于帕斯卡定律,作用在封閉液體上的外力,采用相等的壓力向限制液體的容器表面?zhèn)鬟f。液壓油的選用標準：1）粘溫特性適宜；2）油液純凈無雜質；3）凝固點低固，燃點高；4）潤滑性好；5）經(jīng)濟性；6）無害性； 7）工作壓力適宜；8）環(huán)境溫度適宜；4.5結論本設計能夠達到振動的效果，幅度為20厘米，頻率為36Hz。5.結論本文設計的是振動式紅棗采收裝置，通過設計過程可以發(fā)現(xiàn)：（1）振動式紅棗采收設備與其他紅棗收獲機相比存在著操作便捷、果實可選擇性、對本體上海小、經(jīng)濟性能好等優(yōu)勢。（2）振動式紅棗采收設備通過機械操作，將原來的人工采摘低效率有了大幅度的提高，降低了采摘人力資源成本，同時大大提高了采摘的效果和速度。（3）本文研究的紅棗振動式收獲機僅是理論上的設計，其實物的采摘可行性還有待通過實驗的驗證得出報告。其中，棗樹樹干和枝葉具體力學參數(shù)，并沒有根據(jù)實驗進行具體參數(shù)的獲得，也許導致該裝置在使用的方面具有些許局限性；另外，紅棗振動式收獲機的部分構件也許在設計的時候沒有考慮到實際的工況和環(huán)境，還有待后期繼續(xù)的研究和探索。致 謝首先，在次次畢業(yè)設計中我非常感謝我的指導老師，老師在我做畢業(yè)設計過程中對我精心指導，對我們的論文進行深入的剖析，給我們講很多的入題方法和技巧，在我寫論文的過程中幫助我解決了很多問題，同時不厭其煩的對我們的論文進行修改和改進。其次，衷心感謝我在寫論文時所用參考文獻的作者，是你們給了我寫作的啟發(fā)和資料，沒有你們的研究成果和著作，我將無法完成這篇論文的設計。然后非常感謝圖書館的老師和管理員，在查閱圖書資料的時候，他們對我?guī)椭级?，使我快速準確的查找到自己需要的資料。最后，衷心感謝我的家人和同學們，是你們的鼓勵和支持才讓我堅持完成論文的寫作，在排版和格式等方面也給了我很大的幫助。參考文獻1梁勤安,楚耀輝,王曉東,王國強,新疆特色水果機械化收獲問題的探索J 新疆農機化,2006 （4）2丁志祥,國外果園的機械采收 四川省農業(yè)科學院果樹所J 農機化研究，2004 ( 3 )3湯興初,吳明亮,全臘珍,張 嵐,鄧春香,可伸縮式高枝采果器的設計 湖南農業(yè)大學工程技術學院J農機化研究, 004 ( 3 )4成大先,機械設計手冊(第五版)中冊.化學工業(yè)出版社, 2010-1-15吳宗澤,機械課程設計手冊.高等教育出版社, 20066向敬忠,機械設計課程圖冊.化學工業(yè)出版社, 2009-097機械設計手冊編委會,機械設計手冊單行本.化學工業(yè)出版社, 2007-3-1 P5-845-19 21