五自由度工業(yè)機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計【5自由度】

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At last static analysis and modal analysis for the key parts of the robot by FEM, compared the analytical results .The main work was as follows: On the basis of actual situation and similar structure, Designed the kinematics and Structural programs for the five-Dof assembly processing robot, and used 3-D software to devise the structure of main part of the second proposal, at last, framed the dimensional model. Complied the assembly processing robot analytical soft and kinematics analytical; calculate the kinematic equations and the positive & reverse solutions, and used the Monte Carlo method to calculate the workspace of the robot , and used the vector product method to construct the speed Jacobian matrix of the robot. At last , according to virtual prototyping technology, simulated the positive & reverse solutions and the speed Jacobian matrix in ADAMS, and compared the simulation results with the analytical results to verify the correctness of the resolution of kinematic. Used second-class Lagrangian method to create the robot model, and deduced the robot dynamics equation. According to compiling dynamics solver program by Mat lab software , The author simulated the inverse problem of dynamics and provided the basis for the control and trajectory planning in the future. The paper studied the five-Dof assembly processing robots and established the foundation for the research of the series of robots in the future. Key words：Assembly Robots；Scheme design； Kinematic Analysis；Dynamic Analysis；Lagrange Method；Finite element method；Modal analysis. 1 目 錄 引言 1 1 工業(yè)機(jī)械手簡介 2 1.1 機(jī)械手簡介 2 1.2 機(jī)械手研究現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢 2 1.3 國內(nèi)外機(jī)械手研究現(xiàn)狀 4 1.3.1 國外機(jī)械手研究現(xiàn)狀 4 1.3.2 國內(nèi)機(jī)械手研究現(xiàn)狀 4 1.3.3 工業(yè)機(jī)械手運動學(xué)系統(tǒng)研究現(xiàn)狀 5 1.3.4 工業(yè)機(jī)械手軌跡規(guī)劃研究的現(xiàn)狀與意義 5 1.4 本文研究的意義及主要內(nèi)容 5 2 機(jī)械手本體結(jié)構(gòu)方案的設(shè)計 7 2.1 機(jī)械手的工作要求 7 2.2 機(jī)械手機(jī)械設(shè)計的特點 7 2.2.1 機(jī)械手獨特的結(jié)構(gòu)特點 7 2.2.2 與機(jī)械手有關(guān)的概念 7 2.3 機(jī)械手手臂結(jié)構(gòu)方案設(shè)計 8 2.3.1 方案功能設(shè)計與分析 8 2.3.2 步進(jìn)電機(jī) 9 2.3.3 步進(jìn)電機(jī)選用 9 2.3.4 步進(jìn)電機(jī)型號、參數(shù)、尺寸 11 3 機(jī)械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計 14 3.1 腕部回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的設(shè)計 14 3.1.1腕部設(shè)計的基本要求 14 3.1.2典型的腕部結(jié)構(gòu) 14 3.1.3腕部回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的設(shè)計 14 3.2 小臂回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的設(shè)計 14 3.2.1小臂部設(shè)計的基本要求 14 3.2.2 小臂回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)步進(jìn)電機(jī)和減速器的選擇 15 3.3 大臂回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的設(shè)計 15 3.3.1大臂部設(shè)計的基本要求 15 3.3.2 大臂回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)步進(jìn)及減速器的選擇 15 3.4 腰部回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的設(shè)計 16 3.4.1 腰部回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)設(shè)計要求 16 3.4.2 腰部回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)步進(jìn)電機(jī)及減速器的選擇 16 3.5 氣爪的選擇 16 致謝 18 參考文獻(xiàn) 19 外文翻譯 20 1 引言 工業(yè)機(jī)械手，一般指的是在工廠車間環(huán)境中，配合自動化生產(chǎn)的需要，代替人來完成材料或零件的搬運、加工、裝配等操作的一種機(jī)械手。國際標(biāo)準(zhǔn)化組織(ISO)在 對工業(yè)機(jī)械手所下的定義是“機(jī)械手是一種自動的、位置可控的、具有編程能力的多功能機(jī)械手，這種機(jī)械手具有幾個軸，能借助于可編程序操作來處理各種材料、零件、工具和專用設(shè)備，以執(zhí)行種種任務(wù)” 。 隨著科學(xué)和技術(shù)的不斷發(fā)展，在過去的幾個世紀(jì)里，人類在許多方面都取得了重大的進(jìn)展。機(jī)械手技術(shù)作為人類最偉大的發(fā)明之一，自20世紀(jì)60年代初問世以來，經(jīng)歷了短短的40年，已取得長足的進(jìn)步。工業(yè)機(jī)械手在經(jīng)歷了誕生、成長、成熟期后，已成為制造業(yè)中必不可少的核心裝備，而且工業(yè)機(jī)械手不僅在工廠里成了工人必不可少的伙伴，而且正在以驚人的速度向航空航天、軍事、服務(wù)、娛樂等人類生活的各個領(lǐng)域滲透。據(jù)聯(lián)合國經(jīng)濟(jì)委員會和國際機(jī)械手聯(lián)合會去年關(guān)于世界機(jī)械手的報 告，僅2003年新投入使用的機(jī)械手接近10萬個，使世界目前使用的機(jī)械手總數(shù)超過75萬。世界使用機(jī)械手最多的國家是日本，約38 .9萬；其次為德國(9.1萬)、美國 (9萬)、意大利(3.9萬)、韓國(3.8萬)、法國(2.1萬)、西班牙(1.3萬)和英國(1.2 萬)，并且報告估計2004年，全世界使用的機(jī)械手總數(shù)將超過100萬。 我國的工業(yè)機(jī)械手發(fā)展的歷史已經(jīng)有20多年，從“七五”科技攻關(guān)開始，正式列入國家計劃，在國家的組織和支持下，通過“七五”、“八五”科技攻關(guān)，不僅在機(jī)械手的基礎(chǔ)理論和關(guān)鍵技術(shù)方面取得重大突破，而且在工業(yè)機(jī)械手整機(jī)方面，己經(jīng)陸續(xù)掌握了噴漆、弧焊、點焊、裝配和搬運等不同用途、典型的工業(yè)機(jī)械手整機(jī)技術(shù)，并成功的應(yīng)用于生產(chǎn)，掌握了相關(guān)的應(yīng)用工程知識。但總的看來，我國的工業(yè)機(jī)械手 技術(shù)及其工程應(yīng)用的水平和國外的相比還有一定的距離。我國目前大約有 4000臺工業(yè)機(jī)械手，其中僅有1/5是國產(chǎn)的，其余的則是從40多個國外廠商進(jìn)口的機(jī)械手?？傊?，各種各樣機(jī)械手的出現(xiàn)和應(yīng)用是人類走向文明和發(fā)展的一個巨大進(jìn)步和標(biāo)志，在未來社會中，機(jī)械手的廣泛應(yīng)用和發(fā)展是一個必然的發(fā)展趨勢。相信在不遠(yuǎn)的將來，機(jī)械手技術(shù)將一定能夠為人類帶來更多的方便，為人類的文明和發(fā)展帶來更大的機(jī)會。 第 34 頁 共 40 頁 1 工業(yè)機(jī)械手簡介 1.1 機(jī)械手簡介 機(jī)械手是機(jī)器進(jìn)化和科學(xué)技術(shù)發(fā)展的必然結(jié)果，機(jī)械手從問世到現(xiàn)在經(jīng)過50多年的發(fā)展，在國民經(jīng)濟(jì)，科學(xué)研究以至整個社會領(lǐng)域發(fā)揮著越來越顯著的作用，成為人們生活學(xué)習(xí)中的好幫手，近十年來各種用途的機(jī)械手得到了更廣泛的應(yīng)用，如焊接、噴漆、搬運等用于制造車間的工業(yè)機(jī)械手。特別是在醫(yī)療，服務(wù)、外空、國防等人類極限以外的領(lǐng)域，發(fā)揮著無可替代的作用。正是因為如此，世界上許多國家投入巨資發(fā)展機(jī)械手技術(shù)。機(jī)械手技術(shù)已經(jīng)形成了一門新學(xué)科—機(jī)械手學(xué)（Robotics），以微電子技術(shù)為主導(dǎo)涉及了工程力學(xué)、計算機(jī)科學(xué)技術(shù)、機(jī)械電子工程學(xué)、自動控制理論、人工智能和生物學(xué)等多門學(xué)科為一體，是一門綜合技術(shù)學(xué)科。 1.2 機(jī)械手研究現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢 現(xiàn)代機(jī)械手技術(shù)的研究開始于20世紀(jì)50年代，當(dāng)時計算機(jī)科學(xué)技術(shù)、機(jī)械電子技術(shù)，自動化控制技術(shù)的發(fā)展為現(xiàn)代機(jī)械手的發(fā)展提供了有利的條件。1960年到1970年是機(jī)械手技術(shù)的緩慢發(fā)展階段，許多科研院校和個人都對機(jī)械手技術(shù)進(jìn)行了研究，投入了大量的人力，物力，材料但都沒有取得突破性進(jìn)展，但還是取得了一些成果，主要成果是斯坦福研制的移動式機(jī)械手。到了80年代末期，對于傳統(tǒng)的機(jī)械手生產(chǎn)量供過于求，結(jié)果導(dǎo)致國際機(jī)械手產(chǎn)業(yè)出現(xiàn)不景氣，機(jī)械手產(chǎn)業(yè)進(jìn)入了緩慢發(fā)展的時期。進(jìn)入21世紀(jì)以來國際機(jī)械手處于比較穩(wěn)定的發(fā)展階段。 世界上第一臺機(jī)械手誕生于美國，美國研究機(jī)械手的時間比日本還早，現(xiàn)在已經(jīng)成為世界上工業(yè)機(jī)械手技術(shù)研究的強(qiáng)國之一，在技術(shù)上遙遙領(lǐng)先。日本雖然比美國研究機(jī)械手的時間晚，但是發(fā)展很快，日本被稱為“機(jī)械手王國”，其工業(yè)機(jī)械手的數(shù)量遠(yuǎn)遠(yuǎn)超過世界上其他的國家，位于世界第一。到了20世紀(jì)80年代日本的機(jī)械手技術(shù)得到了迅速發(fā)展，處于鼎盛時期，機(jī)械手逐漸應(yīng)用于各個生產(chǎn)部門，工業(yè)機(jī)械手有了巨大的發(fā)展，機(jī)械手制造業(yè)成為發(fā)展最快的和最好的經(jīng)濟(jì)部門之一，帶動了國民經(jīng)濟(jì)的發(fā)展。從上個世紀(jì)90年代中期開始，相比世界上其他國家和地區(qū)，歐洲和北美對機(jī)械手技術(shù)的研究進(jìn)入了迅速發(fā)展時期。到了21世紀(jì)，國外機(jī)械手技術(shù)已經(jīng)日趨成熟，被工業(yè)界廣泛采用，有的已經(jīng)成為機(jī)械手設(shè)計方面的參照標(biāo)準(zhǔn)和設(shè)計標(biāo)準(zhǔn)。目前世界上著名的制造工業(yè)機(jī)械手公司主要有ABB Robotics、Yaskawa KUKARoboter等，這些公司成為當(dāng)?shù)氐闹е援a(chǎn)業(yè)，帶動當(dāng)?shù)亟?jīng)濟(jì)快速發(fā)展。目前，機(jī)械手自動化生產(chǎn)線已經(jīng)廣泛使用于汽車、電子、物流、倉儲行業(yè)，提高了生產(chǎn)效率和產(chǎn)品的質(zhì)量。 我國于19世紀(jì)70年代年開始研制工業(yè)機(jī)械手，當(dāng)時在許多科研單位和院校建立了研發(fā)中心，開始了機(jī)構(gòu)學(xué)，計算機(jī)控制應(yīng)用技術(shù)的研究，在應(yīng)用方面，二汽建立的東風(fēng)汽車駕駛室的噴漆生產(chǎn)線，已經(jīng)成為國產(chǎn)機(jī)械手運行的一個窗口，并建立了點焊機(jī)械手工作站，成功研制了SCARAZ裝備機(jī)械手的樣機(jī)模型。相對于世界上其他國家服務(wù)型機(jī)械手，我國的服務(wù)型機(jī)械手發(fā)展比較慢，落后于其他國家服務(wù)型機(jī)械手研究技術(shù)。科學(xué)技術(shù)是第一生產(chǎn)力，為了加快我國在機(jī)械手研究方面的發(fā)展，特別是七五計劃，863計劃，在國家的重點技術(shù)支持下，我國的機(jī)械手在機(jī)械手基礎(chǔ)技術(shù)，機(jī)械手的單元技術(shù)、運動學(xué)，機(jī)械手控制裝置的研制，取得了重大發(fā)展，加速我國工業(yè)機(jī)械手技術(shù)的發(fā)展。 我國的機(jī)械手技術(shù)和國外相比起步比較晚，技術(shù)相對比較落后，目前主要研究用于生產(chǎn)線上工業(yè)機(jī)械手、為完成某項特定任務(wù)而專門開發(fā)的特種機(jī)械手、帶有自動識別系統(tǒng)的智能機(jī)械手，并在這些方面取得了顯著成就，為以后各種用途機(jī)械手的研究奠定了基礎(chǔ)。 如今機(jī)械手在很多方面被人們應(yīng)用。尤其是在汽車制造、機(jī)械制造、集成電路、數(shù)字加工等主要依靠人工操作的大規(guī)模的生產(chǎn)企業(yè)、一些對人類具有很大危害性的行業(yè)、質(zhì)量和要求比較高的行業(yè)，逐漸取代了人工操作，提高了效率，降低成本，工業(yè)機(jī)械手在越來越多的行業(yè)發(fā)揮著巨大的作用，得到了廣泛的應(yīng)用。2005年，據(jù)不完全統(tǒng)計美洲地區(qū)汽車行業(yè)所需求的工業(yè)機(jī)械手占其他所有行業(yè)所需工業(yè)機(jī)械手總數(shù)的五分之三。當(dāng)時在亞洲汽車行業(yè)零部件加工需求的機(jī)械手占其他所有行業(yè)所需機(jī)械手的三分之一，居于各行業(yè)之首。 我國對仿真機(jī)械手進(jìn)行了大量的研究，例如對機(jī)械手魚的研究，國防科技大學(xué)、哈爾濱工業(yè)大學(xué)等各大院校和科研院所都對其進(jìn)行了大量的研究，投入了大量的時間，取得了重大的成就。清華和哈爾濱工程大學(xué)分別設(shè)計了動態(tài)步行機(jī)械手和雙足機(jī)械手。我國的工業(yè)機(jī)械手主要是采取借鑒國外的先進(jìn)技術(shù)，然后進(jìn)行二次開發(fā)，創(chuàng)新比較少，制造基礎(chǔ)零部件的能力差，缺少自己的品牌，鼓勵性政策少，我國必須以市場為導(dǎo)向，發(fā)展一批具有核心競爭力的產(chǎn)品，對發(fā)展工業(yè)機(jī)械手專門立項，加速我國工業(yè)機(jī)械手的發(fā)展。 近幾年的我國的機(jī)械手自動化生產(chǎn)線已經(jīng)出現(xiàn)，逐漸成為機(jī)械手自動化生產(chǎn)線的主要方式，國內(nèi)制造裝配業(yè)正在由傳統(tǒng)的向機(jī)械手自動化生產(chǎn)轉(zhuǎn)型。我國現(xiàn)有工業(yè)機(jī)械手生產(chǎn)廠家由于技術(shù)條件、資金條件等客觀和主觀因素的影響，導(dǎo)致其生產(chǎn)規(guī)模較小，機(jī)械手的品種單一，性價比低，研發(fā)的高科技機(jī)械手比較少，遠(yuǎn)遠(yuǎn)不能滿足市場的要求。如果想占領(lǐng)國內(nèi)市場，就必須采取相應(yīng)的措施，發(fā)展科學(xué)技術(shù)，努力提高機(jī)械手的質(zhì)量，提高機(jī)械手的穩(wěn)定性、可靠性及降低成本以適應(yīng)現(xiàn)代競爭的社會。目前我國為了發(fā)展機(jī)械手技術(shù)，提高我國的競爭實力，逐步在上海、沈陽、北京經(jīng)濟(jì)發(fā)達(dá)的地區(qū)開展機(jī)械手研究，建立了機(jī)械手及其自動化生產(chǎn)線產(chǎn)業(yè)基地，逐漸開發(fā)出一批以市場為導(dǎo)向的，適合我國發(fā)展的，擁有自主知識產(chǎn)權(quán)的機(jī)械手及其自動化生產(chǎn)線。 經(jīng)過多年的發(fā)展，裝配機(jī)械手的發(fā)展也有了很大的進(jìn)步，用于裝配的機(jī)械手占機(jī)械手總數(shù)的三分之一，并且這一趨勢將不斷擴(kuò)大，專門設(shè)計的裝配加工機(jī)械手更具有效率。 目前我國在裝配機(jī)械手研制方面，掌握了機(jī)械設(shè)計，控制，驅(qū)動系統(tǒng)等關(guān)鍵技術(shù)，在基礎(chǔ)元件方面，引入了諧波減速器，傳感器，運動控制器。 近幾年來，我國已經(jīng)研制出各種各樣的裝配機(jī)械手，如小型電器機(jī)械手自動裝配線，精密機(jī)芯機(jī)械手，開發(fā)了具有知識產(chǎn)權(quán)模塊化直角坐標(biāo)系裝配機(jī)械手、CAD平臺、開發(fā)了3個系列的直線運動單元以及由此組成的直角坐標(biāo)裝配機(jī)械手，“賢科”裝配機(jī)械手是國際上比較精密的裝配機(jī)械手。 裝配機(jī)械手按適應(yīng)的環(huán)境不同分為普通型裝配機(jī)械手和精密裝配機(jī)械手，根據(jù)臂部的運動形式，分為平面關(guān)節(jié)型裝配機(jī)械手，直角坐標(biāo)機(jī)械手，垂直多關(guān)節(jié)裝配機(jī)械手。 日本研究開發(fā)的平面關(guān)節(jié)（SCARA）裝配機(jī)械手，屬于精密型裝配機(jī)械手，具有定位精度高，柔性好、工作空間大等優(yōu)點，是目前比較常見的裝配機(jī)械手，廣泛用于電子、機(jī)械等相關(guān)的自動裝配、搬運、調(diào)試，可以滿足柔性自動化生產(chǎn)的要求。直角坐標(biāo)裝配機(jī)械手，具有結(jié)構(gòu)簡單，操作方面的優(yōu)點，廣泛用于零件的移送，插入，旋擰等。垂直多關(guān)節(jié)裝配機(jī)械手，一般具有6個自由度，可以達(dá)到空間任意位置，面向的對象是空間任意位置和姿態(tài)的作業(yè)。 如今，在研制裝配機(jī)械手方面，主要研究裝配機(jī)械手的共性技術(shù)及關(guān)鍵技術(shù)的研究，向多樣化和智能化發(fā)展。如直接裝配機(jī)械手，即不經(jīng)過減速裝置，采用高扭矩低速電機(jī)直接驅(qū)動；裝配機(jī)械手結(jié)構(gòu)靈巧，控制系統(tǒng)小，朝著機(jī)電一體化發(fā)展；智能裝配機(jī)械手，例如自主移動裝配機(jī)械手；并聯(lián)機(jī)械手；協(xié)作裝配機(jī)械手，多個機(jī)械手之間的協(xié)作，完成一系列任務(wù)，對于重型或精密裝配非常重要。 隨著現(xiàn)代科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，各式各樣的機(jī)械手已經(jīng)研制出來，工業(yè)機(jī)械手的應(yīng)用越來越廣泛，不在僅僅用于制造業(yè)，擴(kuò)大到建筑，農(nóng)業(yè)，采礦，國防軍事，醫(yī)療，服務(wù)等領(lǐng)域，機(jī)械手技術(shù)將成為未來的研究熱點，近年來工業(yè)機(jī)械手技術(shù)正在從狹義的機(jī)械手概念向廣義的機(jī)械手技術(shù)轉(zhuǎn)移，向人機(jī)智能化、設(shè)計模塊化、高速化、微型化的方向發(fā)展。主要體現(xiàn)在以下幾個方面： (1) 隨著工業(yè)機(jī)械手應(yīng)用領(lǐng)域的不斷擴(kuò)大，人們對機(jī)械手的綜合性能指標(biāo)的要求也越來越高，特別在某些超精密領(lǐng)域或重要領(lǐng)域，人們對工業(yè)機(jī)械手的柔性和控制精度和互換性提出了更高的要求，特別是性價比方面，于是開始研究可重構(gòu)機(jī)械手，成為歷史的必然，成為時代的需要，結(jié)構(gòu)的模塊化包括驅(qū)動部件、傳感器、控制器等。可重構(gòu)化適合現(xiàn)代制造業(yè)中的柔性生產(chǎn)線，主要表現(xiàn)在探索新的高強(qiáng)度輕質(zhì)材料和結(jié)構(gòu)的模塊化。結(jié)構(gòu)化的模塊也提高了互換性，提高了利用率，符合現(xiàn)代社會的可持續(xù)發(fā)展戰(zhàn)略。 (2) 高速性，對于一般的室內(nèi)機(jī)械手或者用于服務(wù)業(yè)的服務(wù)型的工業(yè)機(jī)械手，對于機(jī)械手的速度沒有特殊的要求，但是對于室外或者用于機(jī)械加工的機(jī)械手或其他特殊領(lǐng)域的機(jī)械手，比較高的運行速度可以提高生產(chǎn)效率，降低成本，而這就對機(jī)械手的定位精度與控制精度提出了更高的要求，要求向開放式控制系統(tǒng)發(fā)展，提高系統(tǒng)控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性與可靠性，便于機(jī)械手的操作、 (3) 多種傳感器的綜合使用。各種傳感器對于機(jī)械手來說具有重要作用，利用傳感器可以對外界環(huán)境做出正確的響應(yīng)來傳遞相關(guān)信息，來保證機(jī)械手不會誤操作，產(chǎn)生無法預(yù)測的后果，如果想讓機(jī)械手進(jìn)行快速和正確的操作，這就要求機(jī)械手快速正確的處理各種信息。所以除了傳統(tǒng)的速度、加速度傳感器，還加了視覺導(dǎo)航，力傳感器等。 (4) 微型化和靈活性發(fā)展。這是未來機(jī)械手主要的方向，微型化主要體現(xiàn)在結(jié)構(gòu)緊湊，運動方式，控制等方面提出了更高的要求，機(jī)械手的靈活性主要體現(xiàn)在隨著機(jī)械手技術(shù)的發(fā)展，各式各樣不同用途的工業(yè)機(jī)械手相繼研究出來被家庭和服務(wù)行業(yè)和其他行業(yè)采用，這就要求機(jī)械手能夠在不同的環(huán)境下安全，穩(wěn)定的執(zhí)行任務(wù)。 (5) 虛擬機(jī)械手技術(shù)。主要表現(xiàn)在機(jī)械手對作用的物體識別，軌跡規(guī)劃，自主導(dǎo)航完成操作任務(wù)，計算機(jī)多媒體技術(shù)的發(fā)展為此提供了技術(shù)支持。 (6) 仿人和仿生技術(shù)。仿人機(jī)械手具有和人類相似的部分，腰部，手臂，手腕等，可以和人類一樣靈活的適應(yīng)各種環(huán)境，完成操作任務(wù)，具有很大的發(fā)展?jié)摿?，也是未來機(jī)械手發(fā)展方向。 (7) 產(chǎn)業(yè)化，只有被人們認(rèn)可，被社會采用，才能被社會扶持，才有深遠(yuǎn)的發(fā)展?jié)摿?，才能給社會帶來客觀的經(jīng)濟(jì)效益。因此我們必須朝著機(jī)械手產(chǎn)業(yè)化的目標(biāo)奮斗。 1.3 國內(nèi)外機(jī)械手研究現(xiàn)狀 1.3.1 國外機(jī)械手研究現(xiàn)狀 國外目前機(jī)械手研究的重點主要有以下幾個方面: (1) 機(jī)械手操作機(jī)，通過有限元分析、模態(tài)分析及仿真設(shè)計等現(xiàn)代設(shè)計方法的運用，機(jī)械手操作機(jī)己實現(xiàn)了優(yōu)化設(shè)計。以德國 KUKA 公司為代表的機(jī)械手公司，將機(jī)械手并聯(lián)平行四邊形結(jié)構(gòu)改為開鏈結(jié)構(gòu)，拓展了機(jī)械手的工作范圍，加之輕質(zhì)鋁合金材料的應(yīng)用大大提高了機(jī)械手的性能。 (2) 并聯(lián)機(jī)械手：采用并聯(lián)機(jī)構(gòu)，利用機(jī)械手技術(shù)，實現(xiàn)高精度測量及加工，這是機(jī)械手技術(shù)向數(shù)控技術(shù)的拓展，為將來實現(xiàn)機(jī)械手和數(shù)控技術(shù)一體化奠定了基礎(chǔ)。意大利COMAU公司，日本FANUC等公司已開發(fā)出了此類產(chǎn)品。 (3) 控制系統(tǒng)：控制系統(tǒng)的性能進(jìn)一步提高，已由過去控制標(biāo)準(zhǔn)的6軸機(jī)械手發(fā)展到現(xiàn)在能夠控制21軸甚至27軸機(jī)械手，并且實現(xiàn)了軟件伺服和全數(shù)字控制。人機(jī)界面更加友好，基于圖形操作的界面也已問世。編程方式仍以示教編程為主，但在某些領(lǐng)域的離線編程已實現(xiàn)實用化。 (4) 傳感系統(tǒng)：激光傳感器、視覺傳感器和力傳感器在機(jī)械手系統(tǒng)中已得到成功應(yīng)用，并實現(xiàn)了焊縫自動跟蹤和自動化生產(chǎn)線上物體的自動定位以及精密裝配作業(yè)等，大大提高了機(jī)械手的作業(yè)性能和對環(huán)境的適應(yīng)性。日本 KAWASAKI, YASKAWA, FANUC和瑞典ABB、德國KUKA, REIS等公司皆推出了此類產(chǎn)品。 (5) 網(wǎng)絡(luò)通信功能：日本 YASKAWA 和德國 KUKA 公司的最新機(jī)械手控制器已實現(xiàn)了與 Canbus、Profibus 總線及一些網(wǎng)絡(luò)的聯(lián)接，使機(jī)械手由過去的獨立應(yīng)用向網(wǎng)絡(luò) 化應(yīng)用邁進(jìn)了一大步，也使機(jī)械手由過去的專用設(shè)備向標(biāo)準(zhǔn)化設(shè)備有了發(fā)展。 (6) 可靠性：由于微電子技術(shù)的快速發(fā)展和大規(guī)模集成電路的應(yīng)用，使機(jī)械手系統(tǒng)的可靠性有了很大提高。過去機(jī)械手系統(tǒng)的可靠性一般為幾千小時，而現(xiàn)在已達(dá)到5萬小時，幾乎可以滿足任何場合的需求。 1.3.2 國內(nèi)機(jī)械手研究現(xiàn)狀 隨著科學(xué)技術(shù)和世界各國機(jī)械手技術(shù)的發(fā)展，我國在機(jī)械手科學(xué)研究、技術(shù)開發(fā)和應(yīng)用工程等方面取得了可喜的進(jìn)步。從20世紀(jì)80年代末到20世紀(jì)90年代，國家863計劃把機(jī)械手列為自動化領(lǐng)域的重要研究課題，系統(tǒng)地開展了機(jī)械手基礎(chǔ)科學(xué)、關(guān)鍵技術(shù)與機(jī)械手元部件、先進(jìn)機(jī)械手系統(tǒng)集成技術(shù)的研究及機(jī)械手在自動化工程上的應(yīng)用。在工業(yè)機(jī)械手選型方面，確定以開發(fā)點焊、弧焊、噴漆、裝配、搬運等機(jī)械手為主。這是中國機(jī)械手事業(yè)從研制到應(yīng)用邁出的重要一步。一批從事機(jī)械手研究、開發(fā)、應(yīng)用的人才和隊伍在實踐中成長、壯大，一批以機(jī)械手為主業(yè)的產(chǎn)業(yè)化基地已經(jīng)破土而出。 我國近幾年機(jī)械手自動化生產(chǎn)線已經(jīng)不斷出現(xiàn)，并給用戶帶來顯著效益。隨著我國工業(yè)企業(yè)自動化水平的不斷提高，機(jī)械手自動化線的市場也會越來越大，并且逐漸成為自動化生產(chǎn)線的主要方式。我國機(jī)械手自動化生產(chǎn)線裝備的市場剛剛起步，而國內(nèi)裝備制造業(yè)正處于由傳統(tǒng)裝備向先進(jìn)制造裝備轉(zhuǎn)型的時期，這就給機(jī)械手自動化生產(chǎn)線研究開發(fā)者帶來巨大商機(jī)。但是，無論從工業(yè)機(jī)械手的數(shù)量上還是技術(shù)上，我們都是比較落后的。而我國作為一個工業(yè)大國，不能寄希望從其他國家得到真正的高技術(shù)，必須自主的發(fā)展我國的高技術(shù)，機(jī)械手作為高技術(shù)領(lǐng)域的一個重要分支，將成為21世紀(jì)各國爭奪的經(jīng)濟(jì)技術(shù)制高點。如何在 21世紀(jì)加速我國機(jī)械手的發(fā)展，使我國早日進(jìn)入機(jī)械手大國行列，已成為當(dāng)務(wù)之急。由于目前我國機(jī)械手的基礎(chǔ)數(shù)量太低，以工業(yè)機(jī)械手為例，到了2010年我國機(jī)械手擁有量只能達(dá)到世界擁有量1.38%～2%，這與我國作為21世紀(jì)前半葉世界主要制造國的要求差距太大，如果這種差距只能以進(jìn)口機(jī)械手來彌補(bǔ)，其巨大損失不是可以用貨幣損失來計算的?？梢?，無論從資金方面考慮，還是從長遠(yuǎn)利益考慮，我們有必要自主地對機(jī)械手進(jìn)行研究和開發(fā)。 但是由于國內(nèi)機(jī)械手的科研與開發(fā)與國外尚有較大差距，雖然計劃開發(fā)的機(jī)械手基本上采用的是在國外基木成熟的技術(shù)，但國內(nèi)各單位對這些技術(shù)的了解有相當(dāng)部分還停留在文獻(xiàn)上或局部技術(shù)上。所以我們應(yīng)該從基本做起，有必要研制少數(shù)型號的機(jī)械手和開展一批基礎(chǔ)技術(shù)研究作為機(jī)械手課題的主要研究與開發(fā)內(nèi)容。 1.3.3 工業(yè)機(jī)械手運動學(xué)系統(tǒng)研究現(xiàn)狀 運動學(xué)正問題的研究目前主要是利用齊次坐標(biāo)變換矩陣方法將位置和姿態(tài)統(tǒng)一描述，該法思路清晰，但運算速度較慢，隨著機(jī)械手機(jī)構(gòu)自由度的增加對運動學(xué)逆問題的討論帶來很多不便。運動學(xué)逆問題比正問題復(fù)雜的多，主要表現(xiàn)在逆解的存在性和唯一性，存在性決定機(jī)械手的操作空間，逆解一般來說非唯一。目前對具有特殊形狀的機(jī)械手機(jī)構(gòu)如球形手腕機(jī)械手機(jī)構(gòu)，其逆解是封閉的，但并不唯一。對一般的機(jī)械手機(jī)構(gòu)逆解必須使用數(shù)值計算方法，因而數(shù)值解的計算速度和精度受到人們的關(guān)注，同時機(jī)械手機(jī)構(gòu)中常見的奇異狀態(tài)(不可解狀態(tài))在數(shù)值解中如何避免也是討論三維問題之一。 工業(yè)機(jī)械手運動學(xué)方程的計算過程需要解多元非線性方程組，數(shù)學(xué)上尚無完備的方法求其解析解，機(jī)構(gòu)學(xué)研究者采用數(shù)值分析的方法，取得了一系列進(jìn)展。但是多數(shù)或者算法不穩(wěn)定，或者過分依賴初值，且計算量大，求解速度慢。工業(yè)機(jī)械手機(jī)構(gòu)位置正解的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)解法也開始進(jìn)行探討。利用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對于非線性映射的強(qiáng)大的逼近能力，采用 BP 網(wǎng)絡(luò)，利用位置逆解結(jié)果作為訓(xùn)練樣本，通過大量樣本的訓(xùn)練學(xué)習(xí)，實現(xiàn)機(jī)械手從關(guān)節(jié)變量空間到工作變量空間的非線性映射，從而取得并聯(lián)機(jī)械手運動學(xué)正解，避免了求位置正解時公式推導(dǎo)和編程計算等的繁雜性。 運動學(xué)方程的建立與求解是一個機(jī)械手系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)，一直受到廣泛的關(guān)注，但仍然是當(dāng)今的一個研究熱點，有著一定的發(fā)展空間。 1.3.4 工業(yè)機(jī)械手軌跡規(guī)劃研究的現(xiàn)狀與意義 機(jī)械手軌跡規(guī)劃屬于機(jī)械手底層規(guī)劃，是在機(jī)械手的運動學(xué)的基礎(chǔ)上，討論在關(guān)節(jié)空間和笛卡爾空間中機(jī)械手運動過程中的軌跡規(guī)劃和軌跡生成方法。所謂軌跡是指機(jī)械手在運動過程中的位移、速度和加速度。而軌跡規(guī)劃是根據(jù)作業(yè)任務(wù)的要求，計算出預(yù)期的運動軌跡。首先對機(jī)械手的任務(wù)、運動路徑和軌跡進(jìn)行描述。例如，用戶給出手部的目標(biāo)位姿，規(guī)劃所要完成的任務(wù)是:確定到該目標(biāo)的路徑點、持續(xù)時間、運動速度等軌跡參數(shù)，并在計算機(jī)的內(nèi)部描述所要求的軌跡，即選擇習(xí)慣給定及合理的軟件數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)。最后，對內(nèi)部描述的軌跡，實時計算機(jī)械手運動的位移、速度和加 速度，生成運動軌跡。 軌跡規(guī)劃既可在關(guān)節(jié)空間也可在直角空間進(jìn)行，但是所規(guī)劃的軌跡函數(shù)都必須連續(xù)和平滑，使得操作臂的運動平穩(wěn)。用戶根據(jù)作業(yè)給出的各個路徑點后，路徑規(guī)劃的任務(wù)包含: 解變換方程(運動學(xué)正解)、進(jìn)行運動學(xué)反解和插值運算等；在關(guān)節(jié)空間進(jìn)行規(guī)劃時，大量工作是對關(guān)節(jié)變量的插值運算。因此，對于插值算法的研究是機(jī)械手 軌跡規(guī)劃的一個重要方面。 本文研究的裝配加工機(jī)械手，可以提高零件的質(zhì)量和加工精度，降低工人誤操作帶來的殘次品的風(fēng)險，提高了勞動生產(chǎn)率，加快了技術(shù)創(chuàng)新速度，提高在在同行業(yè)的競爭力。裝配加工領(lǐng)域?qū)⑹俏磥頇C(jī)械手技術(shù)發(fā)展的焦點之一，其重要性在機(jī)械手應(yīng)用中將躍居第一位。對促進(jìn)我國機(jī)械手產(chǎn)業(yè)化進(jìn)程，擴(kuò)大機(jī)械手的應(yīng)用領(lǐng)域具有重要的理論和實際意義。 1.4 本文研究的意義及主要內(nèi)容 我們所設(shè)計的五自由度工業(yè)機(jī)械手，可以為進(jìn)一步研究工業(yè)機(jī)械手的工作原理和工作過程奠定一定的基礎(chǔ)。將其作為《機(jī)械手學(xué)》 、《機(jī)械手技術(shù)基礎(chǔ)》及《機(jī)電一體化系統(tǒng)設(shè)計》課程及機(jī)械電子工程專業(yè)等機(jī)電結(jié)合的綜合教學(xué)實驗設(shè)備，不僅可以使學(xué)生在輕松愉快的氛圍中充分理解相關(guān)課程的專業(yè)知識，而且可以激發(fā)學(xué)生的專業(yè)學(xué)習(xí)興趣，樹立系統(tǒng)的工程概念，培養(yǎng)其獨立開展科學(xué)研究的能力。因此，本機(jī)械手的研制成功，對機(jī)電一體化專業(yè)教學(xué)及科研有著十分重要的意義。 學(xué)習(xí)了機(jī)械手技術(shù)知識，查閱了大量的文獻(xiàn)資料，對國內(nèi)外機(jī)械手、主要是工業(yè)機(jī)械手的現(xiàn)狀有了比較詳細(xì)的了解。在此基礎(chǔ)上，結(jié)合本人的設(shè)想，和設(shè)計工作中需要解決的任務(wù)，本文主要研究機(jī)械手總體結(jié)構(gòu)進(jìn)行設(shè)計，主要進(jìn)行以下工作: 本體結(jié)構(gòu)設(shè)計，本機(jī)械手手臂結(jié)構(gòu)方案確定后要運用AutoCAD把其平面裝配圖做出。 2 機(jī)械手本體結(jié)構(gòu)方案的設(shè)計 2.1 機(jī)械手的工作要求 主要設(shè)計參數(shù)如下 自由度數(shù)目：5個 機(jī)械機(jī)構(gòu)形式：立式關(guān)節(jié)型 作業(yè)半徑：580mm 負(fù)荷能力：3kg 重復(fù)定位精度：+/-1mm 驅(qū)動電機(jī)：步進(jìn)電機(jī) 2.2 機(jī)械手機(jī)械設(shè)計的特點 2.2.1 機(jī)械手獨特的結(jié)構(gòu)特點 (1) 關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)械手操作機(jī)可以簡化成各連桿首尾相接、末端開放的一個開式連桿系。為實現(xiàn)要求的坐標(biāo)運動，在大多數(shù)工作時間內(nèi)，連桿系末端是無法加以支撐的，因而操作機(jī)的結(jié)構(gòu)剛度差，并隨連桿系在空間位姿的變化而變化。 (2) 在組成操作機(jī)的開式連桿系中，每根連桿都具有獨立的驅(qū)動器，因而屬于主動連桿系。這和普通的連桿系不同，在普通連桿系中，所有的連桿運動都出自同一驅(qū)動源，各連桿間的運動是互相制約的。由于操作機(jī)連桿的運動各自獨立，不同連桿的運動之間沒有依從關(guān)系，故而操作機(jī)的運動更為靈活。 (3) 連桿驅(qū)動扭矩的瞬態(tài)過程在時域中的變化是非常復(fù)雜的，且和執(zhí)行件反饋信號有關(guān)。連桿的驅(qū)動屬于伺服控制型，因而對機(jī)械傳動系統(tǒng)的剛度、間隙和運動精度都有較高的要求。本文所用的三個關(guān)節(jié)驅(qū)動是步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動，屬于開環(huán)控制型。 (4) 連桿系的受力狀態(tài)、剛度條件和動態(tài)性能都是隨位姿的變化而變化的，因此，極容易發(fā)生振動或出現(xiàn)其它不穩(wěn)定現(xiàn)象。 從以上特點可見，一個好的機(jī)械手設(shè)計應(yīng)當(dāng)使其機(jī)械系統(tǒng)的抓重——自重比盡量大，結(jié)構(gòu)的靜動態(tài)剛度盡可能好，并盡量提高系統(tǒng)的固有頻率和改善系統(tǒng)的動態(tài)性能。人類的手臂是最優(yōu)秀的操作機(jī)，它的性能是機(jī)械手設(shè)計追求的目標(biāo)。 2.2.2 與機(jī)械手有關(guān)的概念 以下是本文中涉及到的一些與機(jī)械手技術(shù)有關(guān)的概念。 (1) 自由度(Degrees Of Freedom , DOF)：工業(yè)機(jī)械手一般都為多關(guān)節(jié)的空間機(jī)構(gòu)，其運動副通常有移動副和轉(zhuǎn)動副兩種。相應(yīng)地，以轉(zhuǎn)動副相連的關(guān)節(jié)稱為轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)。以移動副相連的關(guān)節(jié)稱為移動關(guān)節(jié)。在這些關(guān)節(jié)中，單獨驅(qū)動的關(guān)節(jié)稱為主動關(guān)節(jié)。主動關(guān)節(jié)的數(shù)目稱為機(jī)械手的自由度。本文設(shè)計的機(jī)械手是5-DOF機(jī)械手。 (2) 工作空間(Work Space)：工作空間是指機(jī)械手臂桿的特定部位在一定條件下所能到達(dá)空間的位置集合。由于工作空間的形狀和大小反映了機(jī)械手工作能力的大小，因而它對于機(jī)械手的應(yīng)用是十分重要的。 機(jī)械手的分類,機(jī)械手分類方法有多種。 首先，按機(jī)械手控制方法的不同，可分為點位控制型(PTP)，連續(xù)軌跡控制型(CP)： a) 點位控制型(Point to Point Control)：機(jī)械手受控運動方式為自一個點位目標(biāo)向另一個點位目標(biāo)移動，只在目標(biāo)點上完成操作。例如機(jī)械手在進(jìn)行點焊時的軌跡控制。本文的機(jī)械手就屬于PTP型。 b) 連續(xù)軌跡控制型(Continuous Path Control)：機(jī)械手各關(guān)節(jié)同時做受控運動，使機(jī)械手末端執(zhí)行器按預(yù)期軌跡和速度運動，為此各關(guān)節(jié)控制系統(tǒng)需要獲得驅(qū)動機(jī)的角位移和角速度信號，如機(jī)械手進(jìn)行焊縫為曲線的弧焊作業(yè)時的軌跡控制。 其次，按機(jī)械手的結(jié)構(gòu)分類，可分為四類： a) 直角坐標(biāo)型：該型機(jī)械手前三個關(guān)節(jié)為移動關(guān)節(jié)，運動方向垂直，其控制方案與數(shù)控機(jī)床類似，各關(guān)節(jié)之間沒有耦合，不會產(chǎn)生奇異狀態(tài)，剛性好、精度高。缺點是占地面積大、工作空間小。 b) 圓柱坐標(biāo)型：該型機(jī)械手前三個關(guān)節(jié)為兩個移動關(guān)節(jié)和一個轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)，以θ, r, z為坐標(biāo)，位置函數(shù)為P=f (θ, r, z)，其中，r是手臂徑向長度，z是垂直方向的位移，θ是手臂繞垂直軸的角位移。這種形式的機(jī)械手占用空間小，結(jié)構(gòu)簡單。 c) 球坐標(biāo)型：具有兩個轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)和一個移動關(guān)節(jié)。以θ,φ,y 為坐標(biāo)，位置函數(shù)為P =f (θ,φ,y)，該型機(jī)械手的優(yōu)點是靈活性好，占地面積小，但剛度、精度較差。 d) 關(guān)節(jié)坐標(biāo)型：有垂直關(guān)節(jié)型和水平關(guān)節(jié)型(SCARA 型)機(jī)械手。前三個關(guān)節(jié)都是回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，特點是動作靈活、工作空間大、占地面積小，缺點是剛度和精度較差。本文設(shè)計的機(jī)械手為關(guān)節(jié)坐標(biāo)型。 第三，按驅(qū)動方式分類可分為：(a) 氣壓驅(qū)動；(b) 液壓驅(qū)動；(c) 電氣驅(qū)動。 電氣驅(qū)動是20世紀(jì)90年代后機(jī)械手系統(tǒng)應(yīng)用最多的驅(qū)動方式。它有結(jié)構(gòu)簡單、易于控制、使用方便、運動精度高、驅(qū)動效率高、不污染環(huán)境等優(yōu)點。本文設(shè)計的機(jī)械手三個關(guān)節(jié)均使用電氣驅(qū)動。 第四，按用途分類可分為搬運機(jī)械手、噴涂機(jī)械手、焊接機(jī)械手、裝配機(jī)械手、切削加工機(jī)械手和特種用途機(jī)械手等。 2.3 機(jī)械手手臂結(jié)構(gòu)方案設(shè)計 手臂的總體設(shè)計是工業(yè)機(jī)械手設(shè)計的首要問題，主要有包括總體方案設(shè)計和基本技術(shù)參數(shù)設(shè)計。 2.3.1 方案功能設(shè)計與分析 2.3.1.1 機(jī)械手手臂自由度的分配和構(gòu)形 手臂是執(zhí)行機(jī)構(gòu)中的主要運動部件，它用來支承腕關(guān)節(jié)和末端執(zhí)行器，并使它們能在空間運動。為了使手部能達(dá)到工作空間的任意位置，手臂一般至少有三個自由度，少數(shù)專用的工業(yè)機(jī)械手手臂自由度少于三個。手臂的結(jié)構(gòu)形式有多種，常用的構(gòu)形如圖1.1所示。 圖1.1幾種多自由度機(jī)械手手臂構(gòu)形 本課題要求機(jī)械手手臂能達(dá)到工作空間的任意位置和姿態(tài)，同時要結(jié)構(gòu)簡單，容易控制。綜合考慮后確定該機(jī)械手具有五個自由度，其中手臂三個自由度，手爪部分二個自由度，由于在同樣的體積條件下，關(guān)節(jié)型機(jī)械手比非關(guān)節(jié)型機(jī)械手有大得多的相對空間(手腕可達(dá)到的最大空間體積與機(jī)械手本體外殼體積之比)和絕對工作空間，結(jié)構(gòu)緊湊，同時關(guān)節(jié)型機(jī)械手的動作和軌跡更靈活，因此該型機(jī)械手采用關(guān)節(jié)型機(jī)械手的結(jié)構(gòu)。 旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)相對平移關(guān)節(jié)來講，操作空間大，結(jié)構(gòu)緊湊，重量輕，關(guān)節(jié)易于密封防塵。這里機(jī)械手手臂使用了三個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，綜合各種手臂構(gòu)形，最后確定其結(jié)構(gòu)形式為圖1.1中的第一種形式，此手臂決定了末端執(zhí)行器在空間的位置。 關(guān)節(jié)型機(jī)械手手臂有三個轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)，通常腰關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)軸是鉛垂的，手臂在水平面內(nèi)可繞腰關(guān)節(jié)軸轉(zhuǎn)動，肩關(guān)節(jié)和肘關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)軸平行，且都平行于水平面，故手臂可在垂直面內(nèi)轉(zhuǎn)動。由三個轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)構(gòu)成的關(guān)節(jié)組聯(lián)接在小臂桿的端部，模擬人的手腕，決定末端件的姿態(tài)。在運動學(xué)結(jié)構(gòu)上，這類機(jī)械手最像人的手臂，因而結(jié)構(gòu)最緊湊，柔性最好，可達(dá)空間最大，它甚至可以繞過障礙物到達(dá)目標(biāo)點，因而是機(jī)械手中最有前途的一種。但由于三個關(guān)節(jié)都是轉(zhuǎn)動的，故臂端的分辨率完全取決于它在工作空間中的位置。另外，位置精度也較差。 2.3.1.2 機(jī)械手手臂結(jié)構(gòu)方案的對比分析及選擇 參考國內(nèi)外工業(yè)機(jī)械手的典型結(jié)構(gòu)，初步對各個回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的結(jié)構(gòu)單獨分析。 圖1.2大臂﹑小臂﹑手腕和手爪回轉(zhuǎn)示意圖 大臂和小臂回轉(zhuǎn)都是通過EPL減速器減速后直接帶動來實現(xiàn)的，且結(jié)構(gòu)簡單，通用性強(qiáng)，成本低，安裝方便。由于在同樣的體積條件下，關(guān)節(jié)型機(jī)械手比非關(guān)節(jié)型機(jī)械手有大得多的相對空間(手腕可達(dá)到的最大空間體積與機(jī)械手本體外殼體積之比)和絕對工作空間，結(jié)構(gòu)緊湊，同時關(guān)節(jié)型機(jī)械手的動作和軌跡更靈活,結(jié)合本課題的實際條件，因此,大臂、小臂手腕和手爪回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)選擇方案是合理的。 2.3.2 步進(jìn)電機(jī) 步進(jìn)電機(jī)分三種：永磁式（PM） ，反應(yīng)式（VR）和混合式（HB）。 反應(yīng)式步進(jìn)一般為兩相，轉(zhuǎn)矩和體積較小，步進(jìn)角一般為7.5度 或1.5度；永磁式步進(jìn)一般為三相，可實現(xiàn)大轉(zhuǎn)矩輸出，步進(jìn)角一般為1.5度，但噪聲和振動都很大。在歐美等發(fā)達(dá)國家80年代已被淘汰；混合式步進(jìn)是指混合了永磁式和反應(yīng)式的優(yōu)點。它又分為兩相、三相和五相：兩相步進(jìn)角一般為1.8度而五相步進(jìn)角一般為 0.72度，混合式步進(jìn)電機(jī)隨著相數(shù)（通電繞組數(shù)）的增加，步進(jìn)角減小，精度提高，這種步進(jìn)電機(jī)的應(yīng)用最為廣泛。 2.3.3 步進(jìn)電機(jī)選用 步進(jìn)電機(jī)是一種能將數(shù)字輸入脈沖轉(zhuǎn)換成旋轉(zhuǎn)或直線增量運動的電磁執(zhí)行元件。每輸入一個脈沖電機(jī)轉(zhuǎn)軸步進(jìn)一個步距角增量。電機(jī)總的回轉(zhuǎn)角與輸入脈沖數(shù)成正比例，相應(yīng)的轉(zhuǎn)速取決于輸入脈沖頻率。 步進(jìn)電機(jī)是機(jī)電一體化產(chǎn)品中關(guān)鍵部件之一，通常被用作定位控制和定速控制。步進(jìn)電機(jī)慣量低、定位精度高、無累積誤差、控制簡單等特點。廣泛應(yīng)用于機(jī)電一體化產(chǎn)品中，如：數(shù)控機(jī)床、包裝機(jī)械、計算機(jī)外圍設(shè)備、復(fù)印機(jī)、傳真機(jī)等。 選擇步進(jìn)電機(jī)時，首先要保證步進(jìn)電機(jī)的輸出功率大于負(fù)載所需的功率。而在選用功率步進(jìn)電機(jī)時，首先要計算機(jī)械系統(tǒng)的負(fù)載轉(zhuǎn)矩，電機(jī)的矩頻特性能滿足機(jī)械負(fù)載并有一定的余量保證其運行可靠。在實際工作過程中，各種頻率下的負(fù)載力矩必須在矩頻特性曲線的范圍內(nèi)。一般地說最大靜力矩Mjmax大的電機(jī)，負(fù)載力矩大。 選擇步進(jìn)電機(jī)時，應(yīng)使步距角和機(jī)械系統(tǒng)匹配，這樣可以得到機(jī)床所需的脈沖當(dāng)量。在機(jī)械傳動過程中為了使得有更小的脈沖當(dāng)量，一是可以改變絲桿的導(dǎo)程，二是可以通過步進(jìn)電機(jī)的細(xì)分驅(qū)動來完成。但細(xì)分只能改變其分辨率，不改變其精度。精度是由電機(jī)的固有特性所決定。 選擇功率步進(jìn)電機(jī)時，應(yīng)當(dāng)估算機(jī)械負(fù)載的負(fù)載慣量和機(jī)床要求的啟動頻率，使之與步進(jìn)電機(jī)的慣性頻率特性相匹配還有一定的余量，使之最高速連續(xù)工作頻率能滿足機(jī)床快速移動的需要。 選擇步進(jìn)電機(jī)需要進(jìn)行以下計算： （1）計算齒輪的減速比 根據(jù)所要求脈沖當(dāng)量，齒輪減速比i計算如下: （2.1） 式中 φ ---步進(jìn)電機(jī)的步距角（o/脈沖） S ---絲桿螺距（mm) Δ---(mm/脈沖） （2）計算工作臺，絲桿以及齒輪折算至電機(jī)軸上的慣量Jt。 （2.2） 式中 Jt ---折算至電機(jī)軸上的慣量(Kg.cm.s2) J1、J2 ---齒輪慣量(Kg.cm.s2) Js ----絲桿慣量(Kg.cm.s2) W ---工作臺重量（N） S ---絲桿螺距（cm） （3）計算電機(jī)輸出的總力矩M （2.3） （2.4） 式中 Ma ---電機(jī)啟動加速力矩（N.m) Jm、Jt---電機(jī)自身慣量與負(fù)載慣量(Kg.cm.s2) n---電機(jī)所需達(dá)到的轉(zhuǎn)速（r/min） T---電機(jī)升速時間（s） （2.5） Mf---導(dǎo)軌摩擦折算至電機(jī)的轉(zhuǎn)矩（N.m) u---摩擦系數(shù) η---傳遞效率 （2.6） Mt---切削力折算至電機(jī)力矩（N.m) Pt---最大切削力（N） （4）負(fù)載起動頻率估算。數(shù)控系統(tǒng)控制電機(jī)的啟動頻率與負(fù)載轉(zhuǎn)矩和慣量有很大關(guān)系，其估算公式為 （2.7） fq0---空載起動頻率 Ml---起動頻率下由矩頻特性決定的電機(jī)輸出力矩（N.m) 若負(fù)載參數(shù)無法精確確定,則可按fq=1/2fq0進(jìn)行估算。 （5）運行的最高頻率與升速時間的計算。由于電機(jī)的輸出力矩隨著頻率的升高而下降，因此在最高頻率 時，由矩頻特性的輸出力矩應(yīng)能驅(qū)動負(fù)載，并留有足夠的余量。 （6）負(fù)載力矩和最大靜力矩Mmax。負(fù)載力矩可按上式計算，電機(jī)在最大進(jìn)給速度時，由矩頻特性決定的電機(jī)輸出力矩要大于Mf與Mt之和，并留有余量。一般來說，Mf與Mt之和應(yīng)小于（0.2 ～0.4)Mmax. 2.3.4 步進(jìn)電機(jī)型號、參數(shù)、尺寸 Y系列三相異步電動機(jī)是一般用途鼠籠型異步電動機(jī)基本系列，全國統(tǒng)一設(shè)計。它的中心高、功率等級、安裝尺寸均符合IEC國際電工委員會標(biāo)準(zhǔn)。產(chǎn)品可以和國內(nèi)外各類機(jī)械設(shè)備配套。 Y系列電機(jī)中心高80－355mm。絕緣等級為B級，外殼防護(hù)等級IP44，冷卻方式IC411?；景惭b方式有IMB3、IMB5、IMB35、V1、V3等。工作方式：S1連續(xù)工作制，環(huán)境溫度－15— +40℃，海拔1000米以下。電壓380V，頻率50HZ。接法：3KW及以下為Y接，4KW及以上為△接。 Y系列電機(jī)具有效率高，能耗少、噪聲低、振動小、重量輕、體積小、性能優(yōu)良，運行可靠，維護(hù)方便等優(yōu)點。廣泛用于工業(yè)、農(nóng)業(yè)、建筑、采礦行業(yè)的各種無特殊要求的機(jī)械設(shè)備。如風(fēng)機(jī)、水泵、機(jī)床、起重及農(nóng)副產(chǎn)品加工機(jī)械等。 電機(jī)型號： 1、Y、Y2 、YPT、YB、系列小電機(jī)；機(jī)座號：Y80-355、380V IP44。 2、YZ、YZR系列起重及冶金用電機(jī)；機(jī)座號：132-355、IP44、 IP54 380V。 3、JS、JR、JR2等、機(jī)座號：11#-15# 380V、 6KV 、10KV電機(jī)。 4、Y、 YR YKK、YRKK、機(jī)座號355-800、380V、60KV 10KV等各型大中型高低電機(jī)。 5、Z2、Z3、Z4、ZZJ、ZZY、ZYZ、及派生系列直流電機(jī)。 6、SF、SFW、TF、ZYS等發(fā)電機(jī)。 Y系列全程為全封閉自扇冷式三相鼠籠型異步電動機(jī)，使用非常普遍。 YS系列三相異步電動機(jī)功率較小，適用于小型機(jī)床、泵、壓縮機(jī)的驅(qū)動，接線盒均在電動機(jī)頂部。 YSF、YT系列區(qū)別不大，都是風(fēng)機(jī)專用三相異步電動機(jī)，是根據(jù)風(fēng)機(jī)行業(yè)的配套要求，電動機(jī)在結(jié)構(gòu)上采取了一系列的降噪、減振措施。該系列電機(jī)具有高效節(jié)能、噪聲低，啟動性能好，運行可靠，使用安裝方便等特點。適用于風(fēng)機(jī)安裝和使用，是風(fēng)機(jī)的理想配套產(chǎn)品。 YD為多速三相異步電動機(jī)，一般有 4/2極 8/6極 8/4/2極 6/4極 12/6極 8/6/4極 8/4極 6/4/2極 12/8/6/4極 YL系列為雙值電容單相異步電動機(jī)，也就是有兩個電容 YC系列為單相電容起動異步電動機(jī) YY系列為單相電容運轉(zhuǎn)異步電動 電機(jī)型號里的Y、YS、YSF、YT、YD、YL、YC分別是： SG系列為高防護(hù)等級三相異步電動機(jī)，可與Y系列互換，但性能均有所加強(qiáng)（如電磁方案的調(diào)整優(yōu)化，部分規(guī)格采用冷軋硅鋼片等），使該系列電機(jī)的振動和噪音（特別是負(fù)載噪音）明顯低于Y系列電機(jī)。實驗證明該系列電機(jī)的噪音達(dá)到I級標(biāo)準(zhǔn)，電機(jī)的振動值比Y系列標(biāo)準(zhǔn)低1個優(yōu)先級。軸伸端軸承增加了注油裝置，不需拆卸電機(jī)就可對軸承進(jìn)行換油，維護(hù)簡單。 YCT系列為電磁調(diào)速電動機(jī)，是改變勵磁電流大小的方法來調(diào)節(jié)輸出軸力矩和轉(zhuǎn)速的一種調(diào)速電機(jī)。它可應(yīng)用于恒轉(zhuǎn)矩負(fù)載的速度調(diào)節(jié)和張力控制的場合，更適合于鼓風(fēng)機(jī)和泵類負(fù)載的場合。對于起動力矩高、慣性大的負(fù)載有緩沖起動的作用，同時有防止過載等保護(hù)作用。 YP2系列為變頻調(diào)速三相異步電動機(jī)，是以變頻器為供電電源的變頻調(diào)速三相異步電動機(jī)。通過改變電源頻率實現(xiàn)平滑地調(diào)節(jié)電動機(jī)的轉(zhuǎn)速，達(dá)到節(jié)能和控制自動化的目的。YP2系列電動機(jī)效率高，調(diào)速范圍廣，精度高，運行穩(wěn)定，操作和維修方便，其安裝尺寸符合國際電工委員會(IEC)標(biāo)準(zhǔn)，分為自扇冷卻和外置風(fēng)扇冷卻兩種。 CXT系列為稀土永磁三相同步電動機(jī)，采用新型稀土永磁材料及其它優(yōu)質(zhì)材料制造，在轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)設(shè)計和電磁參數(shù)選定方面有較大創(chuàng)新，使電機(jī)具有超高效率、功率因數(shù)的同時（功率因數(shù)達(dá)到95%以上），因而具有較高的起動性能、較高的牽入同步轉(zhuǎn)矩和較大的過載能力，并且電機(jī)效率曲線比較平直，低負(fù)荷時也具有很高的效率，能夠廣泛應(yīng)用于石油、化工、冶金、礦山、紡織等長期負(fù)荷運行的設(shè)備。 YLZC系列為冷卻塔專用電機(jī)，電機(jī)外殼防護(hù)等級為IP45（或IP55），該系列電機(jī)在結(jié)構(gòu)上采取—系列的降噪、減振、防水、防潮措施，具有噪音低、效率高、防水、防潮等有點。 YZS系列為注塑機(jī)專用電機(jī)，它除具有Y系列電機(jī)基本特性外，還具有過載能力強(qiáng)，噪聲低，尤其是額定負(fù)載和超載時噪聲低的特點。 YXF系列為高溫消防排煙風(fēng)機(jī)專用電機(jī)，電機(jī)外殼與煙氣完全隔離，內(nèi)置獨立的冷卻通路，具有連續(xù)輸送300C°高溫?zé)煔?0MIN的超凡能力直流電機(jī)維修檢測設(shè)備，F(xiàn)級和H級真空壓力浸漆裝置，電機(jī)故障分析機(jī)，伏高壓耐壓臺；5/10噸行車吊機(jī)；高低壓電機(jī)空載試驗站；直流電機(jī)試驗臺及測振儀、紅外線測溫儀、測速儀、形雙臂電橋等檢測儀器儀表。 3 機(jī)械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計 3.1 腕部回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的設(shè)計 3.1.1腕部設(shè)計的基本要求 (1) 力求結(jié)構(gòu)緊湊、重量輕 腕部處于手臂的最前端，它連同手部的靜、動載荷均有臂部承擔(dān)。顯然，腕部的結(jié)構(gòu)、重量和動力載荷，直接影響著臂部的結(jié)構(gòu)、重量和運轉(zhuǎn)性能。因此，在腕部設(shè)計時，必須力求結(jié)構(gòu)緊湊，重量輕。 (2) 結(jié)構(gòu)考慮，合理布局 腕部作為機(jī)械手的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，又承擔(dān)連接和支撐作用，除保證力和運動的要求外，要有足夠的強(qiáng)度、剛度外，還應(yīng)綜合考慮，合理布局，解決好腕部與臂部和手部的連接。 (3) 必須考慮工件條件 對于本設(shè)計，機(jī)械手臂的工作條件是在工作場合中夾取物體，因此，不太受環(huán)境影響，沒有處在高溫和腐蝕性的工作介質(zhì)中，所以對機(jī)械手的腕部沒有太多不利因素。 3.1.2典型的腕部結(jié)構(gòu) (1)具有一個自由度的回轉(zhuǎn)驅(qū)動的腕部結(jié)構(gòu)。它具有結(jié)構(gòu)緊湊、靈活等優(yōu)點而被廣泛用于腕部設(shè)計，總力矩需要克服啟動慣性所用?；剞D(zhuǎn)角由動片和靜片之間允許回轉(zhuǎn)的角度來決定。 (2)齒條活塞驅(qū)動的腕部結(jié)構(gòu)，在要求回轉(zhuǎn)角大于的情況下，可采用齒條活塞驅(qū)動的腕部結(jié)構(gòu)，這種結(jié)構(gòu)外形尺寸較大，一般適用于懸臂式臂部。 (3)具有兩個自由度的回轉(zhuǎn)驅(qū)動的腕部結(jié)構(gòu)，它使腕部具有水平和垂直轉(zhuǎn)動兩個自由度。 (4)機(jī)液結(jié)合的腕部結(jié)構(gòu)。 3.1.3腕部回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的設(shè)計 步進(jìn)電機(jī)的選擇： 腕部旋轉(zhuǎn)由步進(jìn)電機(jī)直接驅(qū)動，設(shè)手爪及物體的最大當(dāng)量回轉(zhuǎn)半徑R=200mm，手爪及物體的總重量m=3kg,則其轉(zhuǎn)動慣量 （3.1） 設(shè)機(jī)械手手部角速度W1從0加速到420/s所需要的時間t=2s,則其角加速度 （3.2） 負(fù)載啟動慣性矩（不計靜磨擦力矩） （3.3） 由于步進(jìn)電機(jī)不具有瞬時過載能力，故取安全系數(shù)為2（不同），則步進(jìn)電機(jī)輸出的啟動轉(zhuǎn)矩 （3.4） 由于必須小于步進(jìn)電機(jī)的最大靜轉(zhuǎn)矩，所以選擇如下二相步進(jìn)電機(jī)： 型號: 42BYG250C-SASSML-0151。最大步距角保持轉(zhuǎn)矩為0.54，步矩角1.8°，質(zhì)量為0.36kg. 3.2 小臂回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的設(shè)計 3.2.1小臂部設(shè)計的基本要求 (1) 小臂部應(yīng)承載能力大、剛度好、自重輕 根據(jù)受力情況，合理選擇截面形狀和輪廓尺寸，提高支撐剛度和合理選擇支撐點的距離，合理布