多用途氣動(dòng)機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)【四自由度圓柱坐標(biāo)式】【動(dòng)畫仿真】

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剛從學(xué)校走入社會的我有一顆不安靜的心，而從事工作后，我最大的體會就是個(gè)人的發(fā)展和能力的進(jìn)步不僅需要高超的技能，更需要對工作的忠誠和以工作為中心的職業(yè)精神，即做事能沉得下心。這主要體現(xiàn)在日常工作的許多小事上，從細(xì)節(jié)處入手。雖然工作很累，但是我知道這是每個(gè)人的必經(jīng)之路，沒有汗水哪有收獲，我在這一個(gè)星期的實(shí)習(xí)中學(xué)到了很多在課堂上根本就學(xué)不到的知識,受益非淺。 同時(shí)，我也領(lǐng)悟到學(xué)生和社會工作者的區(qū)別。工作說不辛苦那是假的，參加工作后讓我進(jìn)一步領(lǐng)悟到生活中的本質(zhì)東西，即你要成功，你想得到你所希望的狀態(tài)，首先你必須付出12分的努力。實(shí)習(xí)以后，我們才真正體會父母掙錢的來之不易，而且開始有意識地培養(yǎng)自己的理財(cái)能力。 作為一個(gè)大學(xué)生沒有社會經(jīng)驗(yàn)的人是不完整的，因此我必須緊密地和社會聯(lián)系在一起，和它成為一個(gè)整體。 在實(shí)習(xí)的一個(gè)星期里，我被分到空調(diào)柜，當(dāng)時(shí)人事部沒有給我分配具體的任務(wù)，只是幫忙空調(diào)柜的員工做一些事，可以說我既是促銷員又是打單員，對于剛接觸這兩項(xiàng)工作的我，覺得毫無頭緒，商品的價(jià)格我知之甚少，不是和顧客交談時(shí)無話可說，就是打錯(cuò)單，后來還要麻煩督導(dǎo)幫我去客服改單?，F(xiàn)在我才發(fā)現(xiàn)在學(xué)校學(xué)得東西太少，根本不能適用社會。如果沒有正式員工的幫助我根本不可能順利的度過這七天，遇到不懂的我會虛心向他們請教，他們也會耐心得幫助我。 通過工作，我明白了很多，比如我懂得如何去和同伴團(tuán)結(jié)在一起，挖掘每個(gè)人的優(yōu)勢，發(fā)揚(yáng)團(tuán)隊(duì)精神，高質(zhì)量地完成任務(wù)。要知道一個(gè)人的力量是弱小的，集體的力量是強(qiáng)大的。換句話說，積水成河，積沙成丘。同樣在工作中我們也必須盡可能的幫助我們團(tuán)隊(duì)里的成員，一旦某個(gè)成員遇上了困難，我們應(yīng)該毫不猶豫的去幫助他，使他感到集體的溫暖。這時(shí)他就會有這樣的想法：因?yàn)槲业膱F(tuán)體好溫暖，定要好好努力。假如集體中的某一成員在那邊努力的工作，那么其他集體的成員也會受到感染。 機(jī)電50532 孫啟亮 2008.5.4 實(shí)踐小結(jié)㈡ 轉(zhuǎn)眼已經(jīng)實(shí)習(xí)了兩個(gè)多星期，曾懷念睡覺睡到自然醒的生活。但是現(xiàn)在蘇寧電器緊張有序的實(shí)習(xí)生活讓我一改從前自由散漫的作風(fēng)，自覺融入到這個(gè)優(yōu)良的工作環(huán)境中去。生活節(jié)奏變得規(guī)律，每天準(zhǔn)時(shí)上下班，上學(xué)時(shí)候的散漫、輕松的日子一去不復(fù)返。 一顆浮躁的心歸于平靜，但不缺乏激情。今天，除了要加強(qiáng)自己的理論素質(zhì)和專業(yè)水平外，更應(yīng)該加強(qiáng)自己的業(yè)務(wù)技能水平，這樣我們以后才能在工作中得心應(yīng)手，更好的為廣大客戶提供方便、快捷、準(zhǔn)確的服務(wù)。 在大學(xué)里學(xué)的不僅是知識，更是一種叫做自學(xué)的能力”。參加實(shí)習(xí)后才能深刻體會這句話的含義。除了英語和計(jì)算機(jī)操作外，課本上學(xué)的理論知識用到的很少。在這個(gè)信息爆炸的時(shí)代，知識更新太快，靠原有的一點(diǎn)知識肯定是不行的。我們要在以后的工作中要勤于動(dòng)手慢慢琢磨，不斷學(xué)習(xí)不斷積累。遇到不懂的地方，自己要虛心請教他人，并做好筆記認(rèn)真理解分析。沒有自學(xué)能力的人遲早要被社會所淘汰！我深知這一點(diǎn)的重要性，所以只要是我不懂的，我一定會問別人或自學(xué)。比如，打單這項(xiàng)工作很容易出錯(cuò)，即使你的計(jì)算機(jī)水平很高，也不能保證你可以準(zhǔn)確無誤的打好一個(gè)單。所以只要有人在打單我就會跟著學(xué)，很快我就掌握了打單的方法。 我最欣賞把撒哈拉沙漠變成人們心中綠洲的三毛，也最欣賞她一句話：即使不成功，也不至于成為空白。成功女神并不垂青所有的人，但所有參與、嘗試過的人，即使沒有成功，他們的世界也不是一份平淡，不是一片空白。實(shí)習(xí)的工作是忙碌的，也是充實(shí)的。生活的空間,須借清理挪減而留出，心靈的空間，則經(jīng)思考領(lǐng)悟而擴(kuò)展。當(dāng)我轉(zhuǎn)身面向陽光時(shí)，我發(fā)現(xiàn)自己不再陷身在陰影里。我開始學(xué)著從看似機(jī)械重復(fù)的實(shí)習(xí)工作中尋找快樂，我快樂實(shí)習(xí)工作著，游刃有余。 我們要在以后的工作中要勤于動(dòng)手慢慢琢磨，不斷學(xué)習(xí)不斷積累。遇到不懂的地方，自己要虛心請教他人，并做好筆記認(rèn)真的去理解分析。沒有自學(xué)能力的人遲早要被社會所淘汰！ 機(jī)電50532 孫啟亮 2008.5.11 實(shí)踐小結(jié)㈢ 　 實(shí)習(xí)是每一個(gè)大學(xué)畢業(yè)生必須擁有的一段經(jīng)歷，他使我們在實(shí)踐中了解社會，讓我們學(xué)到了很多在課堂上根本就學(xué)不到的知識,也打開了視野，長了見識，為我們以后進(jìn)一步走向社會打下堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)，實(shí)習(xí)是我們把學(xué)到的理論知識應(yīng)用在實(shí)踐中的一次嘗試。 在這個(gè)信息爆炸的時(shí)代，知識更新太快，靠原有的一點(diǎn)知識肯定是不行的。我們必須在工作中勤于動(dòng)手慢慢琢磨，不斷學(xué)習(xí)不斷積累。遇到不懂的地方，自己先想方設(shè)法解決，實(shí)在不行可以虛心請教他人，而沒有自學(xué)能力的人遲早要被企業(yè)和社會所淘汰。 實(shí)習(xí)這幾個(gè)月期間，我拓寬了視野，增長了見識，體驗(yàn)到社會競爭的殘酷，而更多的是希望自己在工作中積累各方面的經(jīng)驗(yàn)，為將來自己走創(chuàng)業(yè)之路做準(zhǔn)備。經(jīng)過這一階段的實(shí)習(xí)我明白，要想做好一件工作是很難的，在學(xué)校里那種得過且過的做法是不行的，就拿銷售員來說，他們都是有規(guī)定的，每天必賣出多少商品，如果不能達(dá)到限額就會扣工資。我覺得成為一個(gè)好的銷售員，需要具備各方面的素質(zhì)，首先他要對自己的產(chǎn)品了如指掌，否則，他沒辦法說服顧客購買自己的產(chǎn)品，比如空調(diào)，你就必須知道它的構(gòu)造，優(yōu)點(diǎn)。然后就要學(xué)會傾聽，傾聽顧客的心聲，盡量滿足顧客的要求。。而事實(shí)上所有的業(yè)務(wù)并不是一次就能交易成功的，他們必須具備堅(jiān)忍不拔的個(gè)性，遭遇挫折時(shí)絕不能就此放棄，犯錯(cuò)遭領(lǐng)導(dǎo)責(zé)罵時(shí)不能賭氣就辭職。 銷售員的一天應(yīng)該從清晨睜開第一眼開始，每天早上我都會從自己定的歡快激進(jìn)的鬧鈴聲中醒來，然后以精神充沛、快樂的心態(tài)迎接一天的工作。我沒有豐富的銷售經(jīng)驗(yàn)，相貌平平、口才也一般，但我不會氣餒，我對自己說，如果我沒有別人形象好，那么我和別人比樸實(shí)；如果我沒有別人口才好，那么我和別人比穩(wěn)重；如果我沒有別人經(jīng)驗(yàn)多，那么我和別人比誠信；如果我沒有別人單子多，那么我和別人比服務(wù)?？傆幸粯?，我不會輸，總有一天我會受到客戶的認(rèn)可，我相信我能做到很好，因?yàn)槲以谂Α? 機(jī)電50532 孫啟亮 2008.5.18 實(shí)踐小結(jié)㈣ 轉(zhuǎn)眼間，我們都快畢業(yè)了，同學(xué)們都在為自己的實(shí)習(xí)到處奔波，我也不例外。以前，我總是盼望早點(diǎn)到社會參加工作，因?yàn)槲铱傆X得工作是一件很容易的事?？墒钱?dāng)我離開校園，真的進(jìn)入社會實(shí)習(xí)后，才真正體驗(yàn)到工作，并不是想象中的那樣,它又苦又累，可不是一件容易的事。因?yàn)?，從學(xué)校到社會的大環(huán)境的轉(zhuǎn)變，從教錢學(xué)習(xí)到收工資做事的地位轉(zhuǎn)變，身邊接觸的人也完全換了角色，老師變成老板，同學(xué)變成同事，相處之道完全不同，在這巨大的轉(zhuǎn)變中，我們可能彷徨，迷茫，無法馬上適應(yīng)新的環(huán)境。 如愿以償,我找到一份辦公室文員的工作。雖然這不是第一個(gè)實(shí)習(xí)工作,但這是第一次正式與社會接軌踏上工作崗位，開始與以往完全不一樣的生活。每天在規(guī)定的時(shí)間上下班，上班期間要認(rèn)真準(zhǔn)時(shí)地完成自己的工作任務(wù)。我擔(dān)任職位，平時(shí)的工作只是打打電話處理文件，為其他工作人員做做后勤，幾乎沒用上自己所學(xué)的專業(yè)知識。但是我喜歡這樣的工作,這可能與我的性格有關(guān),所以我下定決心一定要好好完成每一份工作. 第一次踏入那辦公室，除了車間，辦公室里并不多人，只有會計(jì)、出納、人事、行政五六個(gè)人。工作的第一天，和我的上司交談幾句，然后交待好我的工作以后她就開始埋頭工作。雖然一天只工作8個(gè)小時(shí)，但第一天我覺得過得很漫長，在一個(gè)陌生的環(huán)境里，我一邊工作，一邊仔細(xì)觀察，因?yàn)榕律?，我很少主?dòng)與其他職員說話，而與我那位“老師”交談的時(shí)候也很害羞。晚上我難以入睡，我發(fā)現(xiàn)這位和我年紀(jì)相仿的“老師”在工作效率、反應(yīng)速度都比我強(qiáng)很多，而我卻只能協(xié)助她做一些基本的事情，我還深深體會到，在辦公室中，很多時(shí)候同事不會象同學(xué)一樣對你噓寒問暖。但總的來說，第一天的工作體驗(yàn)，讓我知道接下來的日子應(yīng)該要怎么工作，應(yīng)該如何改變與人相處的態(tài)度。我相信，只要我認(rèn)真學(xué)習(xí)，好好把握，做好每一件事，實(shí)習(xí)肯定會有成績的。 在這個(gè)崗位上,我知道的甚少，還需要我不斷的努力。接下來的時(shí)間里我要不斷的努力，爭取在這個(gè)崗位上做出貢獻(xiàn)。 機(jī)電50532 孫啟亮 2008.5.25 實(shí)踐小結(jié)㈤ 很快兩個(gè)星期過去了，在這段日子里，我最常做的工作是接聽電話、文件處理、接待客人。 一開始聽到要我主要負(fù)責(zé)接聽和打電話的時(shí)候，我還高興了好一陣子，因?yàn)槲艺J(rèn)為這件工作很簡單，平時(shí)我們不是經(jīng)常做這樣一件事嗎？但是真的要做的時(shí)候，卻不是一件容易的事了。也許是因?yàn)樽约嚎偸钦J(rèn)為對方比自己年紀(jì)、職位都要高，所以覺得有一種謙卑的感覺，說話的底氣不足。因此后來帶我的那位文員先讓我觀察她是怎么與客戶交談的。在觀察她工作后，我突然很佩服她的勇氣，她與客戶談話的時(shí)候神情自如，說話自信。我終于知道自己的不足，我不敢主動(dòng)開口，沒有把自己溶入職位里去，沒有進(jìn)入工作狀態(tài)，也太過看謙卑了，在工作崗位上，每個(gè)人都是平等的。 在接下的工作中，我鼓足勇氣，充滿自信，當(dāng)然也以禮對人。雖然還是會緊張，但比起之前，我已經(jīng)有了很大的進(jìn)步。有一次，出納要我打電話給一位客戶，問他的貨款什么時(shí)候還。“追數(shù)”這個(gè)事情我還是第一次要做呢，而且一直以來都覺得“追數(shù)”很難為情。但是，我的心情既激動(dòng)又緊張。激動(dòng)的是，鍛煉自己的機(jī)會終于來了，緊張的是，害怕自己會出差錯(cuò)，這樣會令客戶不滿意和不開心。終于我拿起電話——“喂，您好！麻煩轉(zhuǎn)你們的銷售經(jīng)理?！薄拔?，您好！”“喂，您好！是陳經(jīng)理是嗎？是這樣的，你們上次的貨款今天到期要付了，之前你們說上午過來，因?yàn)楝F(xiàn)在快要下班了，怕陳經(jīng)理派了人過來后我們都不在，那樣不太好！”“哦，不好意思的，是這樣的，我們已經(jīng)派了人到你們廠的了，不過可能要下午才到?！薄芭?，那好的，我會告訴我們出納下午等你們的了，那又打擾陳經(jīng)理您了……”放下了電話，我那緊張的神經(jīng)頓時(shí)得到舒緩，而且還覺得很高興，雖然沒有那些業(yè)務(wù)員那些可以隨口成篇，可以隨時(shí)跟客戶聊得無所不談，但我覺得自己還是踏上了成功的階梯。 雖然在工作上我以慢慢熟悉，但還有的地方我不能獨(dú)立完成，我還要不斷學(xué)習(xí)。像如何處理人際關(guān)系，一些問題的解決。希望經(jīng)過我的努力，能夠把工作完成的更好，由剛出校園的青澀逐漸走向成熟。 機(jī)電50532 孫啟亮 2008.6.8 實(shí)踐小結(jié)㈥ 常言道：工作一兩年勝過讀書十多年。將近一個(gè)月的實(shí)習(xí)時(shí)間雖然不長，但是我從中學(xué)到了很多知識，關(guān)于做人，做事，做學(xué)問，對我來說都是受益非淺。在大學(xué)里學(xué)到的東西只是一種工具，我們要利用這個(gè)工具來處理一系列的問題。我們剛踏出校園，沒有工作經(jīng)驗(yàn)，所以我們就更應(yīng)該嚴(yán)肅地對待工作，虛心的向別人請教。另外，自信對于一個(gè)應(yīng)屆生來說非常重要。 首先，自學(xué)能力很重要?！霸诖髮W(xué)里學(xué)的不是知識，而是一種叫做自學(xué)的能力”。參加工作后才能深刻體會這句話的含義。我擔(dān)任的是文員一職，平時(shí)在工作只是打打電話處理文件，完全沒用上自己所學(xué)的專業(yè)知識。但在學(xué)習(xí)過程中，我們專業(yè)也沒有教我們?nèi)绾巫龊棉k公室文職的工作。所以在整個(gè)實(shí)習(xí)過程中，都需要自己一邊工作一邊學(xué)習(xí)，靠自己的自覺能力和領(lǐng)悟能力完成好每一樣工作。 其次，要嚴(yán)肅認(rèn)真地工作。以前在學(xué)校，上課的時(shí)候也許可以不請假而不去上課老師也不會發(fā)現(xiàn)，上課的時(shí)候也許可以不聽課甚至睡覺。在這里，可不能這樣，因?yàn)?，這里是公司，是工作的地方，是絕對不允許發(fā)生這樣的事情的。工作，來不得半點(diǎn)馬虎，同時(shí)也不能高傲自滿，覺得自己是一個(gè)大學(xué)生，做一個(gè)文員太大材小用了，其實(shí)每一個(gè)職位，只要自己做好了，領(lǐng)導(dǎo)是會看到你的成績的。于是，我意識到：自己絕不能再像以前那樣，要學(xué)會像這里的同事一樣嚴(yán)肅、認(rèn)真、努力地工作。 再次，要虛心，要以禮待人。不要認(rèn)為自己比別人的學(xué)歷高，便不虛心請教，其實(shí)經(jīng)驗(yàn)和學(xué)歷同等重要，只有虛心的請教、學(xué)習(xí)，還能使自己更快的進(jìn)步。在辦公室中，存在著各種形形色色的人，每個(gè)人的性格都不相同，但是我們不需要去附和任何人，只要我們以禮待人，別人都會尊重你和友好對你的。 最后，要自信。不管你是職高一等的老手還是新近入行的新手，都應(yīng)絕對擯棄不平等的關(guān)系，心存自大或心存自卑都是同事間相處和工作的大忌。 機(jī)電50532 孫啟亮 2008.6.15 實(shí)踐小結(jié)㈦ 文員工作是我職業(yè)生涯的一個(gè)起點(diǎn)，我對此也十分珍惜，盡最大努力去適應(yīng)這一崗位。通過幾個(gè)星期的不斷學(xué)習(xí)，以及同事、領(lǐng)導(dǎo)的幫助，我很快融入到了這個(gè)大家庭中，個(gè)人的工作技能也有了明顯的提高，雖然工作中還存在這樣那樣的不足之處，但應(yīng)該說這一段時(shí)間付出了不少，也收獲了很多，我自己感到成長了，也逐漸成熟了。 ?一、以踏實(shí)的工作態(tài)度，適應(yīng)工作特點(diǎn) 每天除了本職工作外，還經(jīng)常有計(jì)劃之外的事情需要臨時(shí)處理，而且通常比較緊急，讓我不得不放心手頭的工作先去解決，因此這些臨時(shí)性的事務(wù)占用了很多工作時(shí)間，經(jīng)常是忙忙碌碌的一天下來，原本計(jì)劃要完成的卻沒有做。但手頭的工作也不能耽誤，今天欠了帳，明天還會有其他工作要去處理，因此盡我最大的能力去做好本職工作。 二、盡心盡責(zé)，做好本職工作 1.做好網(wǎng)絡(luò)以及計(jì)算機(jī)維護(hù)工作，我們單位的計(jì)算機(jī)有些比較陳舊，配置低，而且硬件也老化了，問題也會出現(xiàn)的頻繁，有些硬件或者軟件出問題需要很多時(shí)間去檢測，才能對癥維修。 2.做好文檔打印及復(fù)印工作，這項(xiàng)工作不是每天都固定有文件要打，有文件要復(fù)印的，一般來說都是各科室辦事員需要打印合同以及報(bào)表之類的文檔，或者批量復(fù)印報(bào)表等等，都是臨時(shí)性的工作，有時(shí)候因?yàn)閺?fù)印機(jī)故障沒有能及時(shí)完成復(fù)印事項(xiàng)，也只有第二天解決。 3.負(fù)責(zé)辦理各類文件的收發(fā)、登記、閱簽、清退、整理、歸檔、保密工作，管理好上級下發(fā)文件以及公司內(nèi)部文件的目錄以及存檔工作，到年底做好各類文檔的歸檔工作。 4.負(fù)責(zé)辦公室的日常管理工作，負(fù)責(zé)受理投訴和來訪接待、收發(fā)傳真、考勤登記、接聽電話等工作 5.完成報(bào)刊雜志的發(fā)放以及訂閱工作。 6.做好公司重要信件的收發(fā)工作，信件一般都采用EMS和掛號進(jìn)行發(fā)出，一般是貨運(yùn)票據(jù)都采用EMS快遞寄出。 7.每個(gè)季度的辦公用品費(fèi)用統(tǒng)計(jì)以及紙張使用統(tǒng)計(jì)。 雖取得了一定的成績，但離公司和自己的要求還很遠(yuǎn)，我將更加努力學(xué)習(xí)，拓展知識面，不斷提高工作能力和綜合素養(yǎng)。 機(jī)電50532 孫啟亮 2008.6.22 實(shí)踐小結(jié)㈧ 回顧這幾個(gè)星期以來的工作，我在公司領(lǐng)導(dǎo)及各位同事的支持與幫助下，嚴(yán)格要求自己，按照公司的要求，較好地完成了自己的本職工作。 通過系統(tǒng)的學(xué)習(xí)與工作，工作模式上有了新的突破，工作方式有了較大的改變， 一、辦公室的日常管理工作 辦公室對我來說是一個(gè)全新的工作領(lǐng)域。作為辦公室的文員，自己清醒地認(rèn)識到，辦公室是總經(jīng)理直接領(lǐng)導(dǎo)下的綜合管理機(jī)構(gòu)，是承上啟下、溝通內(nèi)外、協(xié)調(diào)左右、聯(lián)系四面八方的樞紐，推動(dòng)各項(xiàng)工作朝著既定目標(biāo)前進(jìn)的中心。辦公室的工作千頭萬緒，在文件起草、提供調(diào)研資料方面都要為決策提供一些有益的資料，數(shù)據(jù)。有文書處理、檔案管理、文件批轉(zhuǎn)、會議安排、迎來送往及用車管理等。我面對繁雜瑣碎的事務(wù)性工作，自我強(qiáng)化工作意識，注意加快工作節(jié)奏，提高工作效率，冷靜處理各項(xiàng)事務(wù)，力求周全、準(zhǔn)確、適度，避免疏漏和差錯(cuò)。 在工作中難免會有磕磕碰碰的事情發(fā)生，在做本職工作中難免會遇到臨時(shí)任務(wù)下發(fā)，工作任務(wù)緊等因素導(dǎo)致未處理事項(xiàng)。每日重復(fù)單調(diào)繁瑣的工作，時(shí)間久了容易厭倦。象我就是每天就是坐著對著電腦打打字，顯得枯燥乏味。但是工作簡單也不能馬虎，你一個(gè)小小的錯(cuò)誤可能會給公司帶來巨大的麻煩或損失，還是得認(rèn)真完成。而象同公司的網(wǎng)絡(luò)推廣員每天得打電話，口干舌燥先不說，還要受氣，忍受一些電話接聽者不友好的語氣有些甚至說要投訴。如果哪家公司有意向的還得到處奔波去商談。而事實(shí)上所有的業(yè)務(wù)并不是一次就能交易成功的，他們必須具備堅(jiān)忍不拔的個(gè)性，遭遇挫折時(shí)絕不能就此放棄，犯錯(cuò)遭領(lǐng)導(dǎo)責(zé)罵時(shí)不能賭氣就辭職。踏上社會，我們與形形色色的人打交道。由于存在著利益關(guān)系，又工作繁忙，很多時(shí)候同事不會象同學(xué)一樣對你噓寒問暖。而有些同事表面笑臉相迎，背地里卻勾心斗角不擇手段，踩著別人的肩膀不斷地往上爬，因此剛出校門的我們很多時(shí)候無法適應(yīng)。 實(shí)習(xí)這兩個(gè)月期間，我拓寬了視野，增長了見識，體驗(yàn)到社會競爭的殘酷，而更多的是希望自己在工作中積累各方面的經(jīng)驗(yàn)，更好地服務(wù)社會。 機(jī)電50532 孫啟亮 2008.6.29 10 多用途氣動(dòng)機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 摘要 本文簡要介紹了工業(yè)機(jī)器人的概念，機(jī)械手硬件和軟件的組成，即PLC控制的氣動(dòng)機(jī)械手的系統(tǒng)工作原理，機(jī)械手各個(gè)部件的整體尺寸設(shè)計(jì)，氣動(dòng)技術(shù)的特點(diǎn)，PLC控制的特點(diǎn)。本文對機(jī)械手進(jìn)行總體方案設(shè)計(jì)，確定了機(jī)械手的坐標(biāo)形式和自由度，確定了機(jī)械手的技術(shù)參數(shù)。同時(shí)，設(shè)計(jì)了機(jī)械手的夾持式手部結(jié)構(gòu)，設(shè)計(jì)了機(jī)械手的手腕結(jié)構(gòu)，計(jì)算出了手腕轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)所需的驅(qū)動(dòng)力矩和回轉(zhuǎn)氣缸的驅(qū)動(dòng)力矩。設(shè)計(jì)了機(jī)械手的手臂結(jié)構(gòu)。設(shè)計(jì)出了機(jī)械手的氣動(dòng)系統(tǒng)，繪制了機(jī)械手氣壓系統(tǒng)工作原理圖，大大提高了繪圖效率和圖紙質(zhì)量。利用可編程序控制器對機(jī)械手進(jìn)行控制，選取了合適的PLC型號，根據(jù)機(jī)械手的工作流程制定了可編程序控制器的控制方案，畫出了機(jī)械手的工作時(shí)序圖，并繪制了可編程序控制器的控制程序。 關(guān)鍵詞： 工業(yè)機(jī)器人 機(jī)械手 氣動(dòng) 可編程序控制器（PLC） Structural Design of Multi-purpose Pneumatic Robot Abstract At first, the paper introduces the conception of the industrial robot and the Eller. Dairy information of the development briefly. What’s more, the paper accounts for the background and the primary mission of the topic. The paper introduces the function, composing and classification of the manipulator, tells out the free-degree and the form of coordinate. At the same time, the paper gives out the primary specification parameter of this manipulator,The paper designs the structure of the hand and the equipment of the drive of the manipulator. This paper designs the structure of the wrist, computes the needed moment of the drive when the wrist wheels and the moment of the drive of the pump.The paper designs the structure of the arm.The paper designs the system of air pressure drive and draws the work principle chart, the manipulator uses PLC to control. The paper institutes two control schemes of PLC according to the work flow of the manipulator. The paper draws out the work time sequence chart and the trapezium chart. What’s more, the paper workout the control program of the PLC, KEY WORDS: industrial robot manipulator pump air pressure drive PLC 目 錄 第一章 引言 1.1機(jī)械手概述............................................... ..............1　 1.2氣動(dòng)機(jī)械手的設(shè)計(jì)要求．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2 1.3機(jī)械手的系統(tǒng)工作原理及組成.....................................．.......2 第二章 機(jī)械手的整體設(shè)計(jì)方案 2.1機(jī)械手的座標(biāo)型式與自由度 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6 2.2機(jī)械手的手部結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì) ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7 2.3機(jī)械手的手腕結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì)．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7 2.4機(jī)械手的手臂結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì)．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7 2.5機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)方案設(shè)計(jì)．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7 2.6機(jī)械手的控制方案設(shè)計(jì)．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8 2.7機(jī)械手的主要技術(shù)參數(shù)．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8 第三章 手部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 3.1夾持式手部結(jié)構(gòu)．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10 3.1.1手指的形狀和分類 3.1.2設(shè)計(jì)時(shí)考慮的幾個(gè)問題 3.1.3手部夾緊氣缸的設(shè)計(jì) 第四章 手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 4.1手腕的自由度．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14 4.2手腕的驅(qū)動(dòng)力矩的計(jì)算．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14 4.2.1手腕轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)所需的驅(qū)動(dòng)力矩 4.2.2回轉(zhuǎn)氣缸的驅(qū)動(dòng)力矩計(jì)算 4.2.3回轉(zhuǎn)氣缸的驅(qū)動(dòng)力矩計(jì)算校核 第五章 手臂伸縮，升降，回轉(zhuǎn)氣缸的設(shè)計(jì)與校核 5.1手臂伸縮部分尺寸設(shè)計(jì)與校核．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20 5.1.1尺寸設(shè)計(jì) 5.1.2尺寸校核 5 .1 .3導(dǎo)向裝置 5 .1 .4平衡裝置 5.2手臂升降部分尺寸設(shè)計(jì)與校核．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21 5.2.1尺寸設(shè)計(jì) 5.2.2尺寸校核 5.3手臂回轉(zhuǎn)部分尺寸設(shè)計(jì)與校核．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23 5.3.1尺寸設(shè)計(jì) 5.3.2尺寸校核 第六章 氣動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì) 6.1氣壓傳動(dòng)系統(tǒng)工作原理圖及元器件的選擇．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25 第七章 機(jī)械手的PLC控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 7.1可編程序控制器的選擇及工作過程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26 7.1.1可編程序控制器的選擇 7.1.2可編程序控制器的工作過程 7.2可編程序控制器的使用步驟．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27 7.3機(jī)械手可編程序控制器控制方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28 7.3.1控制系統(tǒng)的工作原理及控制要求 7.3.2 氣動(dòng)機(jī)械手的工作流程 7.3.3 I/0分配 7.3.4梯形圖設(shè)計(jì) 第八章 結(jié)論．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36 致謝．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37 參考文獻(xiàn)．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38 III 無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書 第一章 引 言 1.1 工業(yè)機(jī)械手概述 工業(yè)機(jī)器人由操作機(jī)(機(jī)械本體)、控制器、伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和檢測傳感裝置構(gòu)成，是一種仿人操作，自動(dòng)控制、可重復(fù)編程、能在三維空間完成各種作業(yè)的機(jī)電一體化自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備。特別適合于多品種、變批量的柔性生產(chǎn)。它對穩(wěn)定、提高產(chǎn)品質(zhì)量，提高生產(chǎn)效率，改善勞動(dòng)條件和產(chǎn)品的快速更新?lián)Q代起著十分重要的作用。機(jī)器人應(yīng)用情況，是一個(gè)國家工業(yè)自動(dòng)化水平的重要標(biāo)志。生產(chǎn)中應(yīng)用機(jī)械手可以提高生產(chǎn)的自動(dòng)化水平，可以減輕勞動(dòng)強(qiáng)度、保證產(chǎn)品質(zhì)量、實(shí)現(xiàn)安全生產(chǎn);尤其在高溫、高壓、低溫、低壓、粉塵、易爆、有毒氣體和放射性等惡劣的環(huán)境中，它代替人進(jìn)行正常的工作，意義更為重大。因此，在機(jī)械加工、沖壓、鑄、鍛、焊接、熱處理、電鍍、噴漆、裝配以及輕工業(yè)、交通運(yùn)輸業(yè)等方面得到越來越廣泛的引用。機(jī)械手的結(jié)構(gòu)形式開始比較簡單，專用性較強(qiáng)，僅為某臺機(jī)床的上下料裝置，是附屬于該機(jī)床的專用機(jī)械手。隨著工業(yè)技術(shù)的發(fā)展，制成了能夠獨(dú)立的按程序控制實(shí)現(xiàn)重復(fù)操作，適用范圍比較廣的“程序控制通用機(jī)械手”，簡稱通用機(jī)械手。由于通用機(jī)械手能很快的改變工作程序，適應(yīng)性較強(qiáng)，所以它在不斷變換生產(chǎn)品種的中小批量生產(chǎn)中獲得廣泛的引用。 氣壓傳動(dòng)機(jī)械手是以壓縮空氣的壓力來驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的機(jī)械手。其主要特點(diǎn)是:介質(zhì)李源極為方便，輸出力小，氣動(dòng)動(dòng)作迅速，結(jié)構(gòu)簡單，成本低。但是，由于空氣具有可壓縮的特性，工作速度的穩(wěn)定性較差，沖擊大，而且氣源壓力較低，抓重一般在30公斤以下，在同樣抓重條件下它比液壓機(jī)械手的結(jié)構(gòu)大，所以適用于高速、輕載、高溫和粉塵大的環(huán)境中進(jìn)行工作。 氣動(dòng)技術(shù)有以下優(yōu)點(diǎn): (1)介質(zhì)提取和處理方便。氣壓傳動(dòng)工作壓力較低，工作介質(zhì)提取容易，而后排入大氣，處理方便，一般不需設(shè)置回收管道和容器:介質(zhì)清潔，管道不易堵存在介質(zhì)變質(zhì)及補(bǔ)充的問題. (2)阻力損失和泄漏較小，在壓縮空氣的輸送過程中，阻力損失較小(一般不卜澆塞僅為油路的千分之一)，空氣便于集中供應(yīng)和遠(yuǎn)距離輸送。外泄漏不會像液壓傳動(dòng)那樣，造成壓力明顯降低和嚴(yán)重污染。 (3)動(dòng)作迅速，反應(yīng)靈敏。氣動(dòng)系統(tǒng)一般只需要0.02s-0.3s即可建立起所需的壓力和速度。氣動(dòng)系統(tǒng)也能實(shí)現(xiàn)過載保護(hù)，便于自動(dòng)控制。 (4)能源可儲存。壓縮空氣可存貯在儲氣罐中，因此，發(fā)生突然斷電等情況時(shí)，機(jī)器及其工藝流程不致突然中斷。 (5)工作環(huán)境適應(yīng)性好。在易燃、易爆、多塵埃、強(qiáng)磁、強(qiáng)輻射、振動(dòng)等惡劣環(huán)境中，氣壓傳動(dòng)與控制系統(tǒng)比機(jī)械、電器及液壓系統(tǒng)優(yōu)越，而且不會因溫度變化影響傳動(dòng)及控制性能。 (6)成本低廉。由于氣動(dòng)系統(tǒng)工作壓力較低，因此降低了氣動(dòng)元、輔件的材質(zhì)和加工精度要求，制造容易，成本較低。傳統(tǒng)觀點(diǎn)認(rèn)為:由于氣體具有可壓縮性，因此，在氣動(dòng)伺服系統(tǒng)中要實(shí)現(xiàn)高精度定位比較困難(尤其在高速情況下，似乎更難想象)。此外氣源工作壓力較低，抓舉力較小。雖然氣動(dòng)技術(shù)作為機(jī)器人中的驅(qū)動(dòng)功能已有部分被工業(yè)界所接受，而且對于不太復(fù)雜的機(jī)械手，用氣動(dòng)元件組成的控制系統(tǒng)己被接受，但由于氣動(dòng)機(jī)器人這一體系己經(jīng)取得的一系列重要進(jìn)展過去介紹得不夠，因此在工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域里，對氣動(dòng)機(jī)械手、氣動(dòng)機(jī)器人的實(shí)用性和前景存在不少疑慮。 1.2 氣動(dòng)機(jī)械手的設(shè)計(jì)要求 1.2.2 課題的設(shè)計(jì)要求 本課題將要完成的主要任務(wù)如下: (1)機(jī)械手為通用機(jī)械手，因此相對于專用機(jī)械手來說，它的適用面相對較廣。 (2)選取機(jī)械手的座標(biāo)型式和自由度。 (3)設(shè)計(jì)出機(jī)械手的各執(zhí)行機(jī)構(gòu)，包括:手部、手腕、手臂等部件的設(shè)計(jì)。為了使通用性更強(qiáng)，手部設(shè)計(jì)成可更換結(jié)構(gòu)，不僅可以應(yīng)用于夾持式手指來抓取棒料工件，在工業(yè)需要的時(shí)候還可以用氣流負(fù)壓式吸盤來吸取板料工件。 (4)氣壓傳動(dòng)系統(tǒng)的設(shè)計(jì) 本課題將設(shè)計(jì)出機(jī)械手的氣壓傳動(dòng)系統(tǒng)，包括氣動(dòng)元器件的選取，氣動(dòng)回路的設(shè)計(jì)，并繪出氣動(dòng)原理圖。 (5)機(jī)械手的控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì) 本機(jī)械手?jǐn)M采用可編程序控制器(PLC)對機(jī)械手進(jìn)行控制，本課題將要選取PLC型號，根據(jù)機(jī)械手的工作流程編制出PLC程序，并畫出梯形圖。 1.3 機(jī)械手的系統(tǒng)工作原理及組成 機(jī)械手的系統(tǒng)工作原理框圖如圖1-1所示。 控制系統(tǒng) （PLC） 位置檢測裝置 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng) （氣壓傳動(dòng)） 執(zhí)行機(jī)構(gòu) 立柱 手臂 手腕 手部 圖1-1機(jī)械手的系統(tǒng)工作原理框圖 機(jī)械手的工作原理：機(jī)械手主要由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、控制系統(tǒng)以及位置檢測裝置等所組成。在PLC程序控制的條件下，采用氣壓傳動(dòng)方式，來實(shí)現(xiàn)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的相應(yīng)部位發(fā)生規(guī)定要求的，有順序，有運(yùn)動(dòng)軌跡，有一定速度和時(shí)間的動(dòng)作。同時(shí)按其控制系統(tǒng)的信息對執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)出指令，必要時(shí)可對機(jī)械手的動(dòng)作進(jìn)行監(jiān)視，當(dāng)動(dòng)作有錯(cuò)誤或發(fā)生故障時(shí)即發(fā)出報(bào)警信號。位置檢測裝置隨時(shí)將執(zhí)行機(jī)構(gòu)的實(shí)際位置反饋給控制系統(tǒng)，并與設(shè)定的位置進(jìn)行比較，然后通過控制系統(tǒng)進(jìn)行調(diào)整，從而使執(zhí)行機(jī)構(gòu)以一定的精度達(dá)到設(shè)定位置. (一)執(zhí)行機(jī)構(gòu) 包括手部、手腕、手臂和立柱等部件，有的還增設(shè)行走機(jī)構(gòu)。 1、手部 即與物件接觸的部件。由于與物件接觸的形式不同，可分為夾持式和吸附式手在本課題中我們采用夾持式手部結(jié)構(gòu)。夾持式手部由手指(或手爪)和傳力機(jī)構(gòu)所構(gòu)成。手指是與物件直接接觸的構(gòu)件，常用的手指運(yùn)動(dòng)形式有回轉(zhuǎn)型和平移型。回轉(zhuǎn)型手指結(jié)構(gòu)簡單，制造容易，故應(yīng)用較廣泛。平移型應(yīng)用較少，其原因是結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜，但平移型手指夾持圓形零件時(shí)，工件直徑變化不影響其軸心的位置，因此適宜夾持直徑變化范圍大的工件。手指結(jié)構(gòu)取決于被抓取物件的表面形狀、被抓部位(是外廓或是內(nèi)孔)和物件的重量及尺寸。而傳力機(jī)構(gòu)則通過手指產(chǎn)生夾緊力來完成夾放物件的任務(wù)。傳力機(jī)構(gòu)型式較多時(shí)常用的有:滑槽杠桿式、連桿杠桿式、斜面杠桿式、齒輪齒條式、絲杠螺母彈簧式和重力式等。 2、手腕 是連接手部和手臂的部件，并可用來調(diào)整被抓取物件的方位(即姿勢) 3、手臂 手臂是支承被抓物件、手部、手腕的重要部件。手臂的作用是帶動(dòng)手指去抓取物件，并按預(yù)定要求將其搬運(yùn)到指定的位置。工業(yè)機(jī)械手的手臂通常由驅(qū)動(dòng)手臂運(yùn)動(dòng)的部件(如油缸、氣缸、齒輪齒條機(jī)構(gòu)、連桿機(jī)構(gòu)、螺旋機(jī)構(gòu)和凸輪機(jī)構(gòu)等)與驅(qū)動(dòng)源(如液壓、氣壓或電機(jī)等)相配合，以實(shí)現(xiàn)手臂的各種運(yùn)動(dòng)。 4、立柱 立柱是支承手臂的部件，立柱也可以是手臂的一部分，手臂的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)和升降(或俯仰)運(yùn)動(dòng)均與立柱有密切的聯(lián)系。機(jī)械手的立柱因工作需要，有時(shí)也可作橫向移動(dòng)，即稱為可移式立柱。 5、機(jī)座 機(jī)座是機(jī)械手的基礎(chǔ)部分，機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)的各部件和驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)均安裝于機(jī)座上，故起支撐和連接的作用。 (二)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng) 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)是驅(qū)動(dòng)工業(yè)機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的。它由動(dòng)力裝置、調(diào)節(jié)裝置和輔助裝置組成。常用的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)有液壓傳動(dòng)、 氣壓傳動(dòng)、機(jī)械傳動(dòng)。 (三)控制系統(tǒng) 控制系統(tǒng)是支配著工業(yè)機(jī)械手按規(guī)定的要求運(yùn)動(dòng)的系統(tǒng)。目前工業(yè)機(jī)械手的控制系統(tǒng)一般由程序控制系統(tǒng)和電氣定位(或機(jī)械擋塊定位)系統(tǒng)組成。該機(jī)械手采用的是PLC程序控制系統(tǒng)，它支配著機(jī)械手按規(guī)定的程序運(yùn)動(dòng)，并記憶人們給予機(jī)械手的指令信息(如動(dòng)作順序、運(yùn)動(dòng)軌跡、運(yùn)動(dòng)速度及時(shí)間)，同時(shí)按其控制系統(tǒng)的信息對執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)出指令，必要時(shí)可對機(jī)械手的動(dòng)作進(jìn)行監(jiān)視，當(dāng)動(dòng)作有錯(cuò)誤或發(fā)生故障時(shí)即發(fā)出報(bào)警信號。 (四)位置檢測裝置 控制機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)位置，并隨時(shí)將執(zhí)行機(jī)構(gòu)的實(shí)際位置反饋給控制系統(tǒng)，并與設(shè)定的位置進(jìn)行比較，然后通過控制系統(tǒng)進(jìn)行調(diào)整，從而使執(zhí)行機(jī)構(gòu)以一定的精度達(dá)到設(shè)定位置. 第二章 機(jī)械手的整體設(shè)計(jì)方案 對氣動(dòng)機(jī)械手的基本要求是能快速、準(zhǔn)確地拾-放和搬運(yùn)物件，這就要求它們具有高精度、快速反應(yīng)、一定的承載能力、足夠的工作空間和靈活的自由度及在任意位置都能自動(dòng)定位等特性。設(shè)計(jì)氣動(dòng)機(jī)械手的原則是:充分分析作業(yè)對象(工件)的作業(yè)技術(shù)要求，擬定最合理的作業(yè)工序和工藝，并滿足系統(tǒng)功能要求和環(huán)境條件;明確工件的結(jié)構(gòu)形狀和材料特性，定位精度要求，抓取、搬運(yùn)時(shí)的受力特性、尺寸和質(zhì)量參數(shù)等，從而進(jìn)一步確定對機(jī)械手結(jié)構(gòu)及運(yùn)行控制的要求;盡量選用定型的標(biāo)準(zhǔn)組件，簡化設(shè)計(jì)制造過程，兼顧通用性和專用性，并能實(shí)現(xiàn)柔性轉(zhuǎn)換和編程控制.本次設(shè)計(jì)的機(jī)械手是通用氣動(dòng)上下料機(jī)械手（如圖2-1所示），是一種適合于成批或中、小批生產(chǎn)的、可以改變動(dòng)作程序的自動(dòng)搬運(yùn)或操作設(shè)備，動(dòng)作強(qiáng)度大和操作單調(diào)頻繁的生產(chǎn)場合。它可用于操作環(huán)境惡劣的場合。 圖2-1機(jī)械手的整體機(jī)械結(jié)構(gòu) 2.1 機(jī)械手的座標(biāo)型式與自由度 按機(jī)械手手臂的不同運(yùn)動(dòng)形式及其組合情況，其座標(biāo)型式可分為直角座標(biāo)式、圓柱座標(biāo)式、球座標(biāo)式和關(guān)節(jié)式。由于本機(jī)械手在上下料時(shí)手臂具有升降、收縮及回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，因此，采用圓柱座標(biāo)型式。相應(yīng)的機(jī)械手具有三個(gè)自由度，為了彌補(bǔ)升降運(yùn)動(dòng)行程較小的缺點(diǎn)，增加手臂擺動(dòng)機(jī)構(gòu)，從而增加一個(gè)手臂上下擺動(dòng)的自由度。（如圖2-2所示） 圖2-2 機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)示意圖 2.2 機(jī)械手的手部結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì) 為了使機(jī)械手的通用性更強(qiáng)，把機(jī)械手的手部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)成可更換結(jié)構(gòu)，當(dāng)工件是棒料時(shí)，使用夾持式手部;當(dāng)工件是板料時(shí)，使用氣流負(fù)壓式吸盤。 2.3 機(jī)械手的手腕結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì) 考慮到機(jī)械手的通用性，同時(shí)由于被抓取工件是水平放置，因此手腕必須設(shè)有回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)才可滿足工作的要求。因此，手腕設(shè)計(jì)成回轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)手腕回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)為回轉(zhuǎn)氣缸。 2.4 機(jī)械手的手臂結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì) 按照抓取工件的要求，本機(jī)械手的手臂有三個(gè)自由度，即手臂的伸縮、左右回轉(zhuǎn)和降(或俯仰)運(yùn)動(dòng)。手臂的回轉(zhuǎn)和升降運(yùn)動(dòng)是通過立柱來實(shí)現(xiàn)的，立柱的橫向移動(dòng)即為手臂的橫移。手臂的各種運(yùn)動(dòng)由氣缸來實(shí)現(xiàn)。 2.5 機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)方案設(shè)計(jì) 由于氣壓傳動(dòng)系統(tǒng)的動(dòng)作迅速，反應(yīng)靈敏，阻力損失和泄漏較小，成本低廉因此本機(jī)械手采用氣壓傳動(dòng)方式。 2.6 機(jī)械手的控制方案設(shè)計(jì) 考慮到機(jī)械手的通用性，同時(shí)使用點(diǎn)位控制，因此我們采用可編程序控制器(PLC)對機(jī)械手進(jìn)行控制。當(dāng)機(jī)械手的動(dòng)作流程改變時(shí)，只需改變PLC程序即可實(shí)現(xiàn)，非常方便快捷。 2.7 機(jī)械手的主要技術(shù)參數(shù) 一.機(jī)械手的最大抓重是其規(guī)格的主參數(shù)，由于是采用氣動(dòng)方式驅(qū)動(dòng)，因此考慮抓取的物體不應(yīng)該太重，查閱相關(guān)機(jī)械手的設(shè)計(jì)參數(shù)，結(jié)合工業(yè)生產(chǎn)的實(shí)際情況，本設(shè)計(jì)設(shè)計(jì)抓取的工件質(zhì)量為5公斤。 二.基本參數(shù)運(yùn)動(dòng)速度是機(jī)械手主要的基本參數(shù)。操作節(jié)拍對機(jī)械手速度提出了要求，設(shè)計(jì)速度過低限制了它的使用范圍。（如圖2-3所示）而影響機(jī)械手動(dòng)作快慢的主要因素是手臂伸縮及回轉(zhuǎn)的速度。該機(jī)械手最大移動(dòng)速度設(shè)計(jì)為。最大回轉(zhuǎn)速度設(shè)計(jì)為。平均移動(dòng)速度為。平均回轉(zhuǎn)速度為。機(jī)械手動(dòng)作時(shí)有啟動(dòng)、停止過程的加、減速度存在，用速度一行程曲線來說明速度特性較為全面，因?yàn)槠骄俣扰c行程有關(guān)，故用平均速度表示速度的快慢更為符合速度特性。除了運(yùn)動(dòng)速度以外，手臂設(shè)計(jì)的基本參數(shù)還有伸縮行程和工作半徑。大部分機(jī)械手設(shè)計(jì)成相當(dāng)于人工坐著或站著且略有走動(dòng)操作的空間。過大的伸縮行程和工作半徑，必然帶來偏重力矩增大而剛性降低。在這種情況下宜采用自動(dòng)傳送裝置為好。根據(jù)統(tǒng)計(jì)和比較，該機(jī)械手手臂的伸縮行程定為600mm,最大工作半徑約為。手臂升降行程定為。定位精度也是基本參數(shù)之一。該機(jī)械手的定位精度為。 三. 用途: 用于自動(dòng)輸送線的上下料。 四．設(shè)計(jì)技術(shù)參數(shù): 1、抓重 2、自由度數(shù) 4個(gè)自由度 3、座標(biāo)型式 圓柱座標(biāo) 4、最大工作半徑 5、手臂最大中心高 6、手臂運(yùn)動(dòng)參數(shù) 伸縮行程 伸縮速度 升降行程 升降速度 回轉(zhuǎn)范圍 回轉(zhuǎn)速度 7、手腕運(yùn)動(dòng)參數(shù) 回轉(zhuǎn)范圍 回轉(zhuǎn)速度 8、手指夾持范圍 棒料: 9、定位方式 行程開關(guān)或可調(diào)機(jī)械擋塊等 10、定位精度 11、驅(qū)動(dòng)方式 氣壓傳動(dòng) 12、控制方式 點(diǎn)位程序控制(采用PLC) 圖2-3機(jī)械手的工作范圍 第三章 手部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 3.1 夾持式手部結(jié)構(gòu) 夾持式手部結(jié)構(gòu)由手指(或手爪)和傳力機(jī)構(gòu)所組成。其傳力結(jié)構(gòu)形式比較多，如滑槽杠桿式、斜楔杠桿式、齒輪齒條式、彈簧杠桿式等。 3.1.1手指的形狀和分類 夾持式是最常見的一種，其中常用的有兩指式、多指式和雙手雙指式:按手指夾持工件的部位又可分為內(nèi)卡式(或內(nèi)漲式)和外夾式兩種:按模仿人手手指的動(dòng)作，手指可分為一支點(diǎn)回轉(zhuǎn)型，二支點(diǎn)回轉(zhuǎn)型和移動(dòng)型(或稱直進(jìn)型)，其中以二支點(diǎn)回轉(zhuǎn)型為基本型式。當(dāng)二支點(diǎn)回轉(zhuǎn)型手指的兩個(gè)回轉(zhuǎn)支點(diǎn)的距離縮小到無窮小時(shí)，就變成了一支點(diǎn)回轉(zhuǎn)型手指;同理，當(dāng)二支點(diǎn)回轉(zhuǎn)型手指的手指長度變成無窮長時(shí)，就成為移動(dòng)型?；剞D(zhuǎn)型手指開閉角較小，結(jié)構(gòu)簡單，制造容易，應(yīng)用廣泛。移動(dòng)型應(yīng)用較少，其結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜龐大，當(dāng)移動(dòng)型手指夾持直徑變化的零件時(shí)不影響其軸心的位置，能適應(yīng)不同直徑的工件。 3.1.2設(shè)計(jì)時(shí)考慮的幾個(gè)問題 (一)具有足夠的握力(即夾緊力) 在確定手指的握力時(shí)，除考慮工件重量外，還應(yīng)考慮在傳送或操作過程中所產(chǎn)生的慣性力和振動(dòng)，以保證工件不致產(chǎn)生松動(dòng)或脫落。 (二)手指間應(yīng)具有一定的開閉角 兩手指張開與閉合的兩個(gè)極限位置所夾的角度稱為手指的開閉角。手指的開閉角應(yīng)保證工件能順利進(jìn)入或脫開，若夾持不同直徑的工件，應(yīng)按最大直徑的工件考慮。對于移動(dòng)型手指只有開閉幅度的要求。 (三)保證工件準(zhǔn)確定位 為使手指和被夾持工件保持準(zhǔn)確的相對位置，必須根據(jù)被抓取工件的形狀，選擇相應(yīng)的手指形狀。例如圓柱形工件采用帶“V”形面的手指，以便自動(dòng)定心。 (四)具有足夠的強(qiáng)度和剛度 手指除受到被夾持工件的反作用力外，還受到機(jī)械手在運(yùn)動(dòng)過程中所產(chǎn)生的慣性力和振動(dòng)的影響，要求有足夠的強(qiáng)度和剛度以防折斷或彎曲變形，當(dāng)應(yīng)盡量使結(jié)構(gòu)簡單緊湊，自重輕，并使手部的中心在手腕的回轉(zhuǎn)軸線上，以使手腕的扭轉(zhuǎn)力矩最小為佳。 (五)考慮被抓取對象的要求 根據(jù)機(jī)械手的工作需要，通過比較，我們采用的機(jī)械手的手部結(jié)構(gòu)是一支點(diǎn)， 兩指回轉(zhuǎn)型，由于工件多為圓柱形，故手指形狀設(shè)計(jì)成V型，其結(jié)構(gòu)如附圖所示。 3.1.3手部夾緊氣缸的設(shè)計(jì) 1、手部驅(qū)動(dòng)力計(jì)算 本課題氣動(dòng)機(jī)械手的手部結(jié)構(gòu)如圖3-1所示： 圖3-1齒輪齒條式手部 其工件重量G=5公斤， V形手指的角度，,摩擦系數(shù)為 (1)根據(jù)手部結(jié)構(gòu)的傳動(dòng)示意圖，其驅(qū)動(dòng)力為: (2)根據(jù)手指夾持工件的方位，可得握力計(jì)算公式: 所以 (3)實(shí)際驅(qū)動(dòng)力: 1、因?yàn)閭髁C(jī)構(gòu)為齒輪齒條傳動(dòng)，故取，并取。若被抓取工件的最大加速度取時(shí)，則: 所以 所以夾持工件時(shí)所需夾緊氣缸的驅(qū)動(dòng)力為。 2、氣缸的直徑 本氣缸屬于單向作用氣缸。根據(jù)力平衡原理，單向作用氣缸活塞桿上的輸出推力必須克服彈簧的反作用力和活塞桿工作時(shí)的總阻力，其公式為: 式中: - 活塞桿上的推力，N - 彈簧反作用力，N - 氣缸工作時(shí)的總阻力，N - 氣缸工作壓力，Pa 彈簧反作用按下式計(jì)算: Gf = 式中:- 彈簧剛度，N/m - 彈簧預(yù)壓縮量，m - 活塞行程，m - 彈簧鋼絲直徑，m - 彈簧平均直徑，. - 彈簧有效圈數(shù). - 彈簧材料剪切模量，一般取 在設(shè)計(jì)中，必須考慮負(fù)載率的影響，則: 由以上分析得單向作用氣缸的直徑: 代入有關(guān)數(shù)據(jù)，可得 所以: 查有關(guān)手冊圓整，得 由,可得活塞桿直徑: 圓整后，取活塞桿直徑校核，按公式 有: 其中，[]， 則: 滿足實(shí)際設(shè)計(jì)要求。 3、缸筒壁厚的設(shè)計(jì) 缸筒直接承受壓縮空氣壓力，必須有一定厚度。一般氣缸缸筒壁厚與內(nèi)徑之比小于或等于1/10，其壁厚可按薄壁筒公式計(jì)算: 式中:6- 缸筒壁厚，mm - 氣缸內(nèi)徑，mm - 實(shí)驗(yàn)壓力，取, Pa 材料為:ZL3,[]=3MPa 代入己知數(shù)據(jù)，則壁厚為: 取，則缸筒外徑為: 第四章 手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 4.1 手腕的自由度 手腕是連接手部和手臂的部件，它的作用是調(diào)整或改變工件的方位，因而它具有獨(dú)立的自由度，以使機(jī)械手適應(yīng)復(fù)雜的動(dòng)作要求。手腕自由度的選用與機(jī)械手的通用性、加工工藝要求、工件放置方位和定位精度等許多因素有關(guān)。由于本機(jī)械手抓取的工件是水平放置，同時(shí)考慮到通用性，因此給手腕設(shè)一繞x軸轉(zhuǎn)動(dòng)回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)才可滿足工作的要求目前實(shí)現(xiàn)手腕回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)，應(yīng)用最多的為回轉(zhuǎn)油(氣)缸，因此我們選用回轉(zhuǎn)氣缸。它的結(jié)構(gòu)緊湊，但回轉(zhuǎn)角度小于，并且要求嚴(yán)格的密封。 4.2 手腕的驅(qū)動(dòng)力矩的計(jì)算 4.2.1手腕轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)所需的驅(qū)動(dòng)力矩 手腕的回轉(zhuǎn)、上下和左右擺動(dòng)均為回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)手腕回轉(zhuǎn)時(shí)的驅(qū)動(dòng)力矩必須克服手腕起動(dòng)時(shí)所產(chǎn)生的慣性力矩，手腕的轉(zhuǎn)動(dòng)軸與支承孔處的摩擦阻力矩，動(dòng)片與缸徑、定片、端蓋等處密封裝置的摩擦阻力矩以及由于轉(zhuǎn)動(dòng)件的中心與轉(zhuǎn)動(dòng)軸線不重合所產(chǎn)生的偏重力矩.圖4-1所示為手腕受力的示意圖。 1.工件2.手部3.手腕 圖4-1手碗回轉(zhuǎn)時(shí)受力狀態(tài) 手腕轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)所需的驅(qū)動(dòng)力矩可按下式計(jì)算: 式中: - 驅(qū)動(dòng)手腕轉(zhuǎn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力矩(); - 慣性力矩(); - 參與轉(zhuǎn)動(dòng)的零部件的重量(包括工件、手部、手腕回轉(zhuǎn)缸的動(dòng)片)對轉(zhuǎn)動(dòng)軸線所產(chǎn)生的偏重力矩(). - 手腕回轉(zhuǎn)缸的動(dòng)片與定片、缸徑、端蓋等處密封裝置的摩擦阻力 矩(); 下面以圖4-1所示的手腕受力情況，分析各阻力矩的計(jì)算: 1、手腕加速運(yùn)動(dòng)時(shí)所產(chǎn)生的慣性力矩M悅 若手腕起動(dòng)過程按等加速運(yùn)動(dòng)，手腕轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的角速度為，起動(dòng)過程所用的時(shí)間為，則: 式中:- 參與手腕轉(zhuǎn)動(dòng)的部件對轉(zhuǎn)動(dòng)軸線的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量; - 工件對手腕轉(zhuǎn)動(dòng)軸線的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量。 若工件中心與轉(zhuǎn)動(dòng)軸線不重合，其轉(zhuǎn)動(dòng)慣量為: 式中: - 工件對過重心軸線的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量: - 工件的重量(N); - 工件的重心到轉(zhuǎn)動(dòng)軸線的偏心距(cm), - 手腕轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的角速度(弧度/s); - 起動(dòng)過程所需的時(shí)間(s); — 起動(dòng)過程所轉(zhuǎn)過的角度(弧度)。 2、手腕轉(zhuǎn)動(dòng)件和工件的偏重對轉(zhuǎn)動(dòng)軸線所產(chǎn)生的偏重力矩M偏 + () 式中: - 手腕轉(zhuǎn)動(dòng)件的重量(N); - 手腕轉(zhuǎn)動(dòng)件的重心到轉(zhuǎn)動(dòng)軸線的偏心距(cm) 當(dāng)工件的重心與手腕轉(zhuǎn)動(dòng)軸線重合時(shí)，則. 3、手腕轉(zhuǎn)動(dòng)軸在軸頸處的摩擦阻力矩 () 式中: ，- 轉(zhuǎn)動(dòng)軸的軸頸直徑(cm); - 摩擦系數(shù)，對于滾動(dòng)軸承，對于滑動(dòng)軸承; ,- 處的支承反力(N)，可按手腕轉(zhuǎn)動(dòng)軸的受力分析求解， 根據(jù),得: 同理，根據(jù)(F),得: 式中:- 的重量(N) ,— 如圖4-1所示的長度尺寸(cm). 4、轉(zhuǎn)缸的動(dòng)片與缸徑、定片、端蓋等處密封裝置的摩擦阻力矩M封，與選用的密襯裝置的類型有關(guān)，應(yīng)根據(jù)具體情況加以分析。 4.2.2回轉(zhuǎn)氣缸的驅(qū)動(dòng)力矩計(jì)算 在機(jī)械手的手腕回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)中所采用的回轉(zhuǎn)缸是單葉片回轉(zhuǎn)氣缸，它的原理如圖4-2所示，定片1與缸體2固連，動(dòng)片3與回轉(zhuǎn)軸5固連。動(dòng)片封圈4把氣腔分隔成兩個(gè).當(dāng)壓縮氣體從孔a進(jìn)入時(shí)，推動(dòng)輸出軸作逆時(shí)4回轉(zhuǎn)，則低壓腔的氣從b孔排出。反之，輸出軸作順時(shí)針方向回轉(zhuǎn)。單葉氣缸的壓力P驅(qū)動(dòng)力矩M的關(guān)系為: 或 4.2.3 手腕回轉(zhuǎn)缸的尺寸及其校核 1.尺寸設(shè)計(jì) 氣缸長度設(shè)計(jì)為,氣缸內(nèi)徑為=96mm,半徑,軸徑=26mm,半徑,氣缸運(yùn)行角速度=，加速度時(shí)間=0.1s, 壓強(qiáng), 則力矩： 2.尺寸校核 （1）測定參與手腕轉(zhuǎn)動(dòng)的部件的質(zhì)量,分析部件的質(zhì)量分布情況， 質(zhì)量密度等效分布在一個(gè)半徑的圓盤上，那么轉(zhuǎn)動(dòng)慣量： （） 工件的質(zhì)量為5,質(zhì)量分布于長的棒料上，那么轉(zhuǎn)動(dòng)慣量： 假如工件中心與轉(zhuǎn)動(dòng)軸線不重合，對于長的棒料來說，最大偏心距 ，其轉(zhuǎn)動(dòng)慣量為: （2）手腕轉(zhuǎn)動(dòng)件和工件的偏重對轉(zhuǎn)動(dòng)軸線所產(chǎn)生的偏重力矩為M偏，考慮手腕轉(zhuǎn)動(dòng)件重心 與轉(zhuǎn)動(dòng)軸線重合，，夾持工件一端時(shí)工件重心偏離轉(zhuǎn)動(dòng)軸線,則： + （3）手腕轉(zhuǎn)動(dòng)軸在軸頸處的摩擦阻力矩為，對于滾動(dòng)軸承，對于滑動(dòng)軸承=0.1， ，為手腕轉(zhuǎn)動(dòng)軸的軸頸直徑，, , ,為軸頸處的支承反力，粗略估計(jì),, 4．回轉(zhuǎn)缸的動(dòng)片與缸徑、定片、端蓋等處密封裝置的摩擦阻力矩M封，與選用的密襯裝置的類型有關(guān)，應(yīng)根據(jù)具體情況加以分析。在此處估計(jì)為的3倍， 3 設(shè)計(jì)尺寸符合使用要求，安全。 第五章 手臂伸縮，升降，回轉(zhuǎn)氣缸的尺寸設(shè)計(jì)與校核 5.1 手臂伸縮氣缸的尺寸設(shè)計(jì)與校核 5.1.1 手臂伸縮氣缸的尺寸設(shè)計(jì) 手臂伸縮氣缸采用煙臺氣動(dòng)元件廠生產(chǎn)的標(biāo)準(zhǔn)氣缸，參看此公司生產(chǎn)的各種型號的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，尺寸參數(shù)，結(jié)合本設(shè)計(jì)的實(shí)際要求，氣缸用CTA型氣缸，尺寸系列初選內(nèi)徑為100/63，關(guān)于此氣缸的資料詳情請參看煙臺氣動(dòng)元件廠公司主頁： www.bota.cn/products.asp. 5.1.2 尺寸校核 1. 在校核尺寸時(shí)，只需校核氣缸內(nèi)徑=63mm,半徑R=31.5mm的氣缸的尺寸滿足使用要求即可,設(shè)計(jì)使用壓強(qiáng), 則驅(qū)動(dòng)力： 2．測定手腕質(zhì)量為50kg,設(shè)計(jì)加速度，則慣性力： 3.考慮活塞等的摩擦力，設(shè)定摩擦系數(shù), 總受力 所以標(biāo)準(zhǔn)CTA氣缸的尺寸符合實(shí)際使用驅(qū)動(dòng)力要求。 5.1.3 導(dǎo)向裝置 氣壓驅(qū)動(dòng)的機(jī)械手臂在進(jìn)行伸縮運(yùn)動(dòng)時(shí)，為了防止手臂繞軸線轉(zhuǎn)動(dòng)，以保證手指的正確方向，并使活塞桿不受較大的彎曲力矩作用，以增加手臂的剛性，在設(shè)計(jì)手臂結(jié)構(gòu)時(shí)，應(yīng)該采用導(dǎo)向裝置。具體的安裝形式應(yīng)該根據(jù)本設(shè)計(jì)的具體結(jié)構(gòu)和抓取物體重量等因素來確定，同時(shí)在結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和布局上應(yīng)該盡量減少運(yùn)動(dòng)部件的重量和減少對回轉(zhuǎn)中心的慣量。 導(dǎo)向桿目前常采用的裝置有單導(dǎo)向桿，雙導(dǎo)向桿，四導(dǎo)向桿等，在本設(shè)計(jì)中才用單導(dǎo)向桿來增加手臂的剛性和導(dǎo)向性。 5.1.4 平衡裝置 在本設(shè)計(jì)中，為了使手臂的兩端能夠盡量接近重力矩平衡狀態(tài)，減少手抓一側(cè)重力矩對性能的影響，故在手臂伸縮氣缸一側(cè)加裝平衡裝置，裝置內(nèi)加放砝碼，砝碼塊的質(zhì)量根據(jù)抓取物體的重量和氣缸的運(yùn)行參數(shù)視具體情況加以調(diào)節(jié)，務(wù)求使兩端盡量接近平衡。 5.2 手臂升降氣缸的尺寸設(shè)計(jì)與校核 5.2.1 尺寸設(shè)計(jì) 氣缸運(yùn)行長度設(shè)計(jì)為=118mm,氣缸內(nèi)徑為=110mm,半徑R=55mm,氣缸運(yùn)行速度，加速度時(shí)間=0.1s,壓強(qiáng)p=0.4MPa,則驅(qū)動(dòng)力： 5.2.2 尺寸校核 1．測定手腕質(zhì)量為80kg,則重力： 2．設(shè)計(jì)加速度，則慣性力： 3.考慮活塞等的摩擦力，設(shè)定一摩擦系數(shù)， 總受力 所以設(shè)計(jì)尺寸符合實(shí)際使用要求。 5.3 手臂回轉(zhuǎn)氣缸的尺寸設(shè)計(jì)與校核 5.3.1 尺寸設(shè)計(jì) 氣缸長度設(shè)計(jì)為,氣缸內(nèi)徑為,半徑R=105mm,軸徑半徑,氣缸運(yùn)行角速度=，加速度時(shí)間0.5s,壓強(qiáng), 則力矩： 5.3.2 尺寸校核 1．測定參與手臂轉(zhuǎn)動(dòng)的部件的質(zhì)量,分析部件的質(zhì)量分布情況， 質(zhì)量密度等效分布在一個(gè)半徑的圓盤上，那么轉(zhuǎn)動(dòng)慣量： （） 考慮軸承，油封之間的摩擦力，設(shè)定一摩擦系數(shù), 總驅(qū)動(dòng)力矩： 設(shè)計(jì)尺寸滿足使用要求。 7 24DH-10-S1 二位五通電磁滑閥 1 8 24D2H-10-S1 二位五通電磁滑閥 4 9 24D2H-15-S1 二位五通電磁滑閥 1 10 單向節(jié)流閥 2 11 LI-25 單向節(jié)流閥 2 12 快速排氣閥 2 13 氣液轉(zhuǎn)換器 1 各通行機(jī)構(gòu)的調(diào)速，凡是能采用排氣口節(jié)流方式的，都在電磁閥的排氣口安裝節(jié)流阻尼螺釘進(jìn)行調(diào)節(jié)，這種方法的特點(diǎn)是結(jié)構(gòu)簡單效果好。如平臂伸縮氣缸在接近氣缸處安裝兩個(gè)快速排氣閥，可加快啟動(dòng)速度，也可調(diào)節(jié)全程的速度。升降氣缸采用氣節(jié)流的單向節(jié)流閥以調(diào)節(jié)手臂的上升速度，由于手臂靠自重下降，其速度調(diào)節(jié)仍采用在電磁閥排氣口安裝節(jié)流阻尼螺釘來完成。氣液傳送器氣缸的排氣節(jié)流，可用來調(diào)整回轉(zhuǎn)液壓緩沖器的背壓大小。 為簡化氣路，減少電磁閥的數(shù)量，各工作氣缸的緩沖均采用液壓緩沖器，這樣可以省去電磁閥和切換節(jié)流閥或行程節(jié)流閥的氣路阻尼元件。 電磁閥的通徑，是根據(jù)各工作氣缸的尺寸，行程，速度計(jì)算出所需壓縮空氣流量，與選用的電磁閥在壓力狀態(tài)下的公稱使用流量相適應(yīng)來確定的。 第七章 機(jī)械手的PLC控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 考慮到機(jī)械手的通用性，同時(shí)使用點(diǎn)位控制，因此我們采用可編程序控制器(PLC)對機(jī)械手進(jìn)行控制.當(dāng)機(jī)械手的動(dòng)作流程改變時(shí)，只需改變PLC程序即可實(shí)現(xiàn)，非常方便快捷。 7.1 可編程序控制器的選擇及工作過程 7.1.1 可編程序控制器的選擇 目前，國際上生產(chǎn)可編程序控制器的廠家很多，如日本三菱公司的F系列PC,德國西門子公司的SIMATIC N5系列PC、日本OMRON(立石)公司的C型、P型PC等?？紤]到本機(jī)械手的輸入輸出點(diǎn)不多，工作流程較簡單，同時(shí)考慮到制造成本，因此在本次設(shè)計(jì)中選擇了OMRON公司的C28P型可編程序控制器。 7.1.2 可編程序控制器的工作過程 可編程序控制器是通過執(zhí)行用戶程序來完成各種不同控制任務(wù)的。為此采用了循環(huán)掃描的工作方式。具體的工作過程可分為四個(gè)階段。 第一階段是初始化處理。 可編程序控制器的輸入端子不是直接與主機(jī)相連，CPU對輸入輸出狀態(tài)的詢問是針對輸入輸出狀態(tài)暫存器而言的。輸入輸出狀態(tài)暫存器也稱為I/0狀態(tài)表.該表是一個(gè)專門存放輸入輸出狀態(tài)信息的存儲區(qū)。其中存放輸入狀態(tài)信息的存儲器叫輸入狀態(tài)暫存器;存放輸出狀態(tài)信息的存儲器叫輸出狀態(tài)暫存器。開機(jī)時(shí)，CPU首先使I/0狀態(tài)表清零，然后進(jìn)行自診斷。當(dāng)確認(rèn)其硬件工作正常后，進(jìn)入下一階段。 第二階段是處理輸入信號階段。 在處理輸入信號階段，CPU對輸入狀態(tài)進(jìn)行掃描，將獲得的各個(gè)輸入端子的狀態(tài)信息送到I/0狀態(tài)表中存放。在同一掃描周期內(nèi)，各個(gè)輸入點(diǎn)的狀態(tài)在I/0狀態(tài)表中一直保持不變，不會受到各個(gè)輸入端子信號變化的影響，因此不能造成運(yùn)算結(jié)果混亂，保證了本周期內(nèi)用戶程序的正確執(zhí)行。 第三階段是程序處理階段。 當(dāng)輸入狀態(tài)信息全部進(jìn)入I/0狀態(tài)表后，CPU工作進(jìn)入到第三個(gè)階段。在這個(gè)階段中，可編程序控制器對用戶程序進(jìn)行依次掃描，并根據(jù)各I/0狀態(tài)和有關(guān)指令進(jìn)行運(yùn)算和處理，最后將結(jié)果寫入I/0狀態(tài)表的輸出狀態(tài)暫存器中。 第四階段是輸出處理階段。 CPU對用戶程序已掃描處理完畢，并將運(yùn)算結(jié)果寫入到I/0狀態(tài)表狀態(tài)暫存器中。此時(shí)將輸入信號從輸出狀態(tài)暫存器中取出，送到輸出鎖存電路，驅(qū)動(dòng)輸出繼電器線圈，控制被控設(shè)備進(jìn)行各種相應(yīng)的動(dòng)作。然后，CPU又返回執(zhí)行下一個(gè)循環(huán)的掃描周期。 7.2 可編程序控制器的使用步驟 在可編程序控制器與被控對象(機(jī)器、設(shè)備或生產(chǎn)過程)構(gòu)成一個(gè)自動(dòng)控制系統(tǒng)時(shí)，通常以七個(gè)步驟進(jìn)行: (1)系統(tǒng)設(shè)計(jì) 即確定被控對象的工作原理，控制要求，動(dòng)作及動(dòng)作順序。 (2)I/0分配 即確定哪些信號是送到可編程序控制器的，并分配給相應(yīng)的輸入端號;哪些信號是由可編程序控制器送到被控對象的，并分配相應(yīng)的輸出端號.此外，對用到的可編程序控制器內(nèi)部的計(jì)數(shù)器、定時(shí)器等也要進(jìn)行分配。可編程序控制器是通過編號來識別信號的。 (3)畫梯形圖 它與繼電器控制邏輯的梯形圖概念相同，表達(dá)了系統(tǒng)中全部動(dòng)作的相互關(guān)系。如果使用圖形編程器(LCD或CRT)，則畫出梯形圖相當(dāng)于編制出了程序，可將梯形圖直接送入可編程序控制器。對簡易編程器，則往往要經(jīng)過下一步的助記符程序轉(zhuǎn)換過程。 (4)助記符機(jī)器程序 相當(dāng)于微機(jī)的助記符程序，是面向機(jī)器的(即不同廠家的可編程序控制器，助記符指令形式不同)，用簡易編程器時(shí)，應(yīng)將梯形圖轉(zhuǎn)化成助記符程序，才能將其輸入到可編程序控制器中。 (5)編制程序 即檢查程序中每條語法錯(cuò)誤，若有則修改。這項(xiàng)工作在編程器上進(jìn)行。 (6)調(diào)試程序 即檢查程序是否能正確完成邏輯要求，不合要求，可以在編程器上修改。程序設(shè)計(jì)(包括畫梯形圖、助記符程序、編輯、甚至調(diào)試)也可在別的工具上進(jìn)行。如IBM-PC機(jī)，只要這個(gè)機(jī)器配有相應(yīng)的軟件。 (7)保存程序 調(diào)試通過的程序，可以固化在EPROM中或保存在磁盤上備用。 7.3 機(jī)械手可編程序控制器控制方案 7.3.1 控制系統(tǒng)的工作原理及控制要求 1.控制對象為圓柱座標(biāo)氣動(dòng)機(jī)械手。它的手臂具有三個(gè)自由度，即水平方向的伸、縮;豎直方向的上、下;繞豎直軸的順時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)及逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)。另外，其末端執(zhí)行裝置— 機(jī)械手，還可完成抓、放功能。以上各動(dòng)作均采用氣動(dòng)方式驅(qū)動(dòng)，即用五個(gè)二位五通電磁閥(每個(gè)閥有兩個(gè)線圈，對應(yīng)兩個(gè)相反動(dòng)作)分別控制五個(gè)氣缸，使機(jī)械手完成伸、縮、上、下、旋轉(zhuǎn)及機(jī)械手抓放動(dòng)作。其中旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)用一組齒輪齒條，使氣缸的直線運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。這樣，可用PLC的8個(gè)輸出端與電磁閥的8個(gè)線圈相連，通過編程，使電磁閥各線圈按一定序列激勵(lì)，從而使機(jī)械手按預(yù)先安排的動(dòng)作序列工作.如果欲改變機(jī)械手的動(dòng)作，不需改變接線，只需將程序中動(dòng)作代碼及順序稍加修改即可。另外，除抓放外，其余六個(gè)動(dòng)作末端均放置一限位開關(guān)，以檢測動(dòng)作是否到位，如果某動(dòng)作沒有到位，則出錯(cuò)指示燈亮。 2.控制要求 為了滿足生產(chǎn)需要，機(jī)械手應(yīng)設(shè)置手動(dòng)工作方式、單動(dòng)工作方式和自動(dòng)工作方式。 （1）手動(dòng)工作方式 便于對設(shè)備進(jìn)行調(diào)整和檢修，設(shè)置手動(dòng)工作方式。用按鈕對機(jī)械手每一動(dòng)作單獨(dú)進(jìn)行控制。 （2）單動(dòng)工作方式 從原點(diǎn)開始，按照自動(dòng)工作循環(huán)的步序，每按下一次起動(dòng)按鈕，機(jī)械手完成一步的工作后，自動(dòng)停止。 （3）自動(dòng)工作方式 按下起動(dòng)按鈕，機(jī)械手從原點(diǎn)開始，按工序自動(dòng)反復(fù)連續(xù)工作，直到按下停止按鈕，機(jī)械手在完成最后一個(gè)周期的動(dòng)作后，返回原點(diǎn)自動(dòng)停機(jī)。 7.3.2 氣動(dòng)機(jī)械手的工作流程（如圖7-1所示） 氣動(dòng)機(jī)械手的工作流程如下： （1） 當(dāng)按下機(jī)械手啟動(dòng)按鈕之后，首先立柱右轉(zhuǎn)電磁閥通電，機(jī)械手右轉(zhuǎn)，至右限位開關(guān)動(dòng)作。 （2） 立柱上升電磁閥通電，立柱上升，至上限位開關(guān)動(dòng)作。 （3） 手臂伸長電磁閥通電，手臂開始伸長，至限位開關(guān)動(dòng)作。 （4） 手腕逆時(shí)針轉(zhuǎn)電磁閥通電，手腕逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，至逆時(shí)針轉(zhuǎn)限位開關(guān)動(dòng)作。 （5） 立柱下降電磁閥通電，立柱下降，至下限位開關(guān)動(dòng)作。 （6） 手爪抓緊電磁閥通電，手爪抓緊，至限位開關(guān)動(dòng)作。 （7） 立柱上升電磁閥通電，立柱上升，至上限位開關(guān)動(dòng)作。 （8） 手腕逆時(shí)針轉(zhuǎn)電磁閥通電，手腕逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，至逆時(shí)針轉(zhuǎn)限位開關(guān)動(dòng)作。 （9） 手腕收縮電磁閥通電，手腕收縮，至限位開關(guān)動(dòng)作。 （10） 立柱左轉(zhuǎn)電磁閥通電，機(jī)械手左轉(zhuǎn)，至左限位開關(guān)動(dòng)作。 （11） 手臂伸長電磁閥通電，手臂開始伸長，至限位開關(guān)動(dòng)作。 （12） 手腕逆時(shí)針轉(zhuǎn)電磁閥通電，手腕逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，至逆時(shí)針轉(zhuǎn)限位開關(guān)動(dòng)作。 （13） 立柱下降電磁閥通電，立柱下降，至下限位開關(guān)動(dòng)作。 （14） 手爪松開電磁閥通電，手爪松開，至限位開關(guān)動(dòng)作。 （15） 手腕收縮電磁閥通電，手腕收縮，至限位開關(guān)動(dòng)作。完成一次循環(huán)，然后重復(fù)以上循環(huán)動(dòng)作。 （16） 按下停止按鈕或停電時(shí)，機(jī)械手停止在現(xiàn)行的工步上，重新啟動(dòng)時(shí)，機(jī)械手按上一工步繼續(xù)工作。 啟動(dòng) 手腕收縮 手爪松開 立柱右轉(zhuǎn) 立柱下降 立柱上升 手腕逆時(shí)針轉(zhuǎn) 手臂伸長 手臂伸長 手腕逆時(shí)針轉(zhuǎn) 立柱左轉(zhuǎn) 立柱下降 手腕收縮 手爪抓緊 手腕逆時(shí)針轉(zhuǎn) 立柱上升 圖7-1機(jī)械手自動(dòng)控制工作流程框圖 7.3.3 I/0分配 根據(jù)系統(tǒng)輸入輸出點(diǎn)的數(shù)目，選用OMRON C28P型PC，它有16個(gè)輸入點(diǎn)， 標(biāo)號為0000-0015; 12個(gè)輸出點(diǎn)，標(biāo)號為0500-0511.如表7-1所示。 其它地址分配： 1、 夾緊定時(shí)器:T1,定時(shí)5s 2、 放松定時(shí)器:T2，定時(shí)5s 3、 自動(dòng)方式標(biāo)志:M0.0 4 、單動(dòng)方式標(biāo)志:M0.1 5、 手動(dòng)方式標(biāo)志:M0.2 6、 結(jié)束標(biāo)志:M0.5 7.3.4 梯形圖設(shè)計(jì) 根據(jù)機(jī)械手的邏輯時(shí)序圖及1/0分配，可以畫出控制梯形圖?？刂铺菪螆D可分為子程序部分和主程序部分。 子程序部分包括：自動(dòng)方式控制梯形圖（7-2）和手動(dòng)方式控制梯形圖（7-3）。 1． 自動(dòng)控制方式梯形圖如下： 圖7-2自動(dòng)方式控制梯形圖 2.手動(dòng)控制方式梯形圖如下： 圖7-3手動(dòng)控制方式梯形圖 3.主程序梯形圖如圖7-4所示： 圖7-4主程序梯形圖 第八章 結(jié) 論 1、本次設(shè)計(jì)的是氣動(dòng)通用機(jī)械手，相對于專用機(jī)械手，通用機(jī)械手的自由度可變，控制程序可調(diào)，因此適用面更廣。 2、采用氣壓傳動(dòng)，動(dòng)作迅速，反應(yīng)靈敏，能實(shí)現(xiàn)過載保護(hù)，便于自動(dòng)控制。工作環(huán)境適應(yīng)性好，不會因環(huán)境變化影響傳動(dòng)及控制性能。阻力損失和泄漏較小，不會污染環(huán)境。同時(shí)成本低廉。 3、通過對氣壓傳動(dòng)系統(tǒng)工作原理圖的參數(shù)化繪制，大大提高了繪圖速度，節(jié)省了大量時(shí)間和避免了不必要的重復(fù)勞動(dòng)，同時(shí)做到了圖紙的統(tǒng)一規(guī)范。 4、機(jī)械手采用PLC控制，具有可靠性高、改變程序靈活等優(yōu)點(diǎn)，無論是進(jìn)行時(shí)間控制還是行程控制或混合控制，都可通過設(shè)定PLC程序來實(shí)現(xiàn)?？梢愿鶕?jù)機(jī)械手的動(dòng)作順序修改程序，使機(jī)械手的通用性更強(qiáng)。 致 謝 本文是在我尊敬的俞云強(qiáng)老師悉心指導(dǎo)下完成的。老師嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)態(tài)度和精益求精的工作作風(fēng)使我受益匪淺。在此，我首先向老師表示誠摯的感謝，并致以崇高的敬意!在課題的研究和開發(fā)階段，得到了學(xué)校老師的大力支持和幫助，為我提供了許多有用的資料，在此一并向他們表示衷心的感謝。在日常生活和學(xué)習(xí)中，學(xué)校的各位老師，以及全體同學(xué)給與我大力支持和幫助，在此我向他們表示衷心的感謝。感謝父母 、家人，感謝所有關(guān)心我的朋友和老師，感謝無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院的學(xué)習(xí)環(huán)境。 孫啟亮 2008年4日11日 參考文獻(xiàn)： 1.張建民.工業(yè)機(jī)器人.北京:北京理工大學(xué)出版社，1988 2.蔡自興.機(jī)器人學(xué)的發(fā)展趨勢和發(fā)展戰(zhàn)略.機(jī)器人技術(shù)，2001, 4 3.金茂青，曲忠萍，張桂華.國外工業(yè)機(jī)器人發(fā)展勢態(tài)分析.機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用 ，2001 4.王雄耀.近代氣動(dòng)機(jī)器人(氣動(dòng)機(jī)械手)的發(fā)展及應(yīng)用.液壓氣動(dòng)與密封，1999, 5 5.嚴(yán)學(xué)高，孟正大.機(jī)器人原理.南京:東南大學(xué)出版社，1992 6.機(jī)械設(shè)計(jì)師手冊.北京:機(jī)械工業(yè)出版社，1986 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