四足機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計
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畢業(yè)設(shè)計(論文)任務(wù)書
題 目： 四足機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計
一、畢業(yè)設(shè)計（論文）的內(nèi)容
四足機器人作為仿生機器人的一種形式，在國內(nèi)外得到了廣泛的研究。四足機器人步行腿具有多個自由度, 落足點是離散的, 故能在足尖點可達(dá)域范圍內(nèi)靈活調(diào)整行走姿態(tài), 并合理選擇支撐點, 具有更高的避障和越障能力。本任務(wù)要求從模仿四足哺乳動物行走的角度思考，設(shè)計出四條腿具有相應(yīng)自由度的四足機器人。
二、畢業(yè)設(shè)計（論文）的要求與數(shù)據(jù)
1. 掌握機械設(shè)計原則及機器人機構(gòu)設(shè)計方法；
2. 了解四足機器人運動機構(gòu)的運動學(xué)特征；
3. 本任務(wù)要求從模仿四足哺乳動物行走的角度思考，設(shè)計出四條腿具有相應(yīng)自由度的四足機器人機械機構(gòu)。要求：
a. 通過觀察分析確定四足機器人各部分的自由度；
b. 機器人的規(guī)模尺寸可自行確定，要求四肢與軀干協(xié)調(diào)；
c. 需要考慮驅(qū)動系統(tǒng)安裝問題；
4. 完成四足機器人行走的3D運動模擬。
三、畢業(yè)設(shè)計（論文）應(yīng)完成的工作
1、完成二萬字左右的畢業(yè)設(shè)計說明書（論文）；在畢業(yè)設(shè)計說明書（論文）中必須包括詳細(xì)的300-500個單詞的英文摘要；
2、獨立完成與課題相關(guān)，不少于四萬字符的指定英文資料翻譯（附英文原文）；
3、完成相關(guān)設(shè)計計算及機械設(shè)計圖（要求繪圖工作量折合A0圖紙3張以上）。
4、完成3D模擬運動仿真，提交設(shè)計文件。
四、應(yīng)收集的資料及主要參考文獻(xiàn)
[1] 張錦榮,趙茜. 四足機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計與運動學(xué)分析[J]. 現(xiàn)代制造工程. 2009(08):146-149.
[2] 孫群,桑春蕾,林寶龍. 四足機器人機械系統(tǒng)虛擬設(shè)計及轉(zhuǎn)彎機構(gòu)理論分析[J]. 機械設(shè)計與制造. 2009(08):183-185.
[3] 何冬青，馬培蓀，曹曦等. 四足機器人對角小跑起步姿態(tài)對穩(wěn)定步行的影響[J]. 機器人，2004，26（6）：529～532
[4] 黃博，王鵬飛，孫立寧. 基于行為模式的復(fù)合運動方式四足機器人研究［J］.中國機械工程，2007，18（18）：2159～2162
[5] 陳學(xué)東，郭鴻勛，渡邊桂吾. 四足機器人爬行步態(tài)的正運動學(xué)分析［J］. 機械工程學(xué)報，2003，39（2）： 8～12
[6] 聞邦椿.機械設(shè)計手冊[M].北京:機械工業(yè)出版社,2010.
[7] 秦大同,謝里陽.現(xiàn)代機械設(shè)計手持[M].化學(xué)工業(yè)出版社,2011.
[8] 張軒，王停戰(zhàn)，郭旭偉. AutoCAD 2007機械制圖基礎(chǔ)與工程范例[M].北京：清華大學(xué)出版社，2008.
[9] 鄭文緯，吳克堅主編.機械原理（第七版）[M].北京：高等教育出版社，1997.
[10] Siegwart, R., Nourbakhsh, I.R.: Introduction to Autonomous Mobile Robots[M]. Cambridge: The MIT Press, 2004.
5、 試驗、測試、試制加工所需主要儀器設(shè)備及條件
1、計算機一臺；
2、相關(guān)設(shè)計軟件。
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