立式精鍛機(jī)自動(dòng)上料機(jī)械手手部結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)

立式精鍛機(jī)自動(dòng)上料機(jī)械手手部結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì),立式,精鍛機(jī),自動(dòng),機(jī)械手,結(jié)構(gòu),設(shè)計(jì) 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）中期報(bào)告題目：立式精鍛機(jī)自動(dòng)上料機(jī)械手手部結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)與仿真院（系） 機(jī)電學(xué)院 專(zhuān) 業(yè) 機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化 班 級(jí) 姓 名 學(xué) 號(hào) 導(dǎo) 師 2014年4 月25 日1. 設(shè)計(jì)（論文）進(jìn)展?fàn)顩r本課題的主要研究?jī)?nèi)容是根據(jù)組合機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)原理，設(shè)計(jì)一應(yīng)用于立式精鍛機(jī)自動(dòng)上料機(jī)械手手部結(jié)構(gòu)，同時(shí)，運(yùn)用三維建模軟件完成該機(jī)構(gòu)的裝配模型并進(jìn)行運(yùn)動(dòng)仿真分析。技術(shù)指標(biāo)（1）抓重60kg；（2）手指加持范圍30-120mm。又由于精鍛機(jī)在加工過(guò)程中溫度變化較小,適宜于生產(chǎn)加工溫度范圍窄的高合金鋼、鈦合金或難變形合金。故根據(jù)技術(shù)指標(biāo)、立式精鍛機(jī)的加工對(duì)象確定被夾持對(duì)象為圓軸、圓錐形軸、圓管等零件。設(shè)計(jì)進(jìn)展?fàn)顩r：1 在老師的指導(dǎo)下以及相關(guān)資料的幫助下，對(duì)立式精鍛機(jī)自動(dòng)上料機(jī)械手 有一個(gè)系統(tǒng)的了解。2 調(diào)研并收集資料，整理資料，了解了題目背景、意義、前景等，通過(guò)查閱相關(guān)資料，確定了立式精鍛機(jī)自動(dòng)上料機(jī)械手手部結(jié)構(gòu)的初步方案，對(duì)上料機(jī)械手的總體工作原理有了一個(gè)清醒的認(rèn)識(shí)。3 通讀期刊文獻(xiàn)18篇，完成調(diào)研，完成結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。4 完成總體設(shè)計(jì)方案，確定機(jī)械手機(jī)械手方案采用外抓式手爪形式，齒輪齒條式手爪結(jié)構(gòu)方式，單自由度式手腕，驅(qū)動(dòng)形式為液壓驅(qū)動(dòng)方式。順利完成開(kāi)題答辯以及開(kāi)題報(bào)告。5 完成外文文獻(xiàn)的翻譯。6 正在進(jìn)行結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)計(jì)算，結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)計(jì)算需要進(jìn)行鉗爪的夾緊力、夾緊油缸及手腕回轉(zhuǎn)油缸的內(nèi)外徑設(shè)計(jì)計(jì)算及相關(guān)的校核計(jì)算。已經(jīng)完成了鉗爪的夾緊力，夾緊油缸的設(shè)計(jì)計(jì)算，夾緊油缸活塞桿的計(jì)算及手腕回轉(zhuǎn)油缸的設(shè)計(jì)計(jì)算。從而得到驅(qū)動(dòng)力、夾緊油缸內(nèi)徑和外徑，活塞桿的直徑，回轉(zhuǎn)油缸內(nèi)徑和外徑等數(shù)據(jù)?，F(xiàn)在以圖1為參考進(jìn)行設(shè)計(jì)計(jì)算的描述：(一) 確定“V”型鉗爪的L、取L/Rop=5 （31）式中：Rop=(RMax +RMin)2+ （32） =(15+60)2+=37.5mm由公式（31）、（32）得：L=5Rop=187.5mm取“V”型鉗口的夾角2胃=120，則偏轉(zhuǎn)角按工業(yè)機(jī)械手設(shè)計(jì)表2-3來(lái)確定，查表得：=7639（1） 握力的計(jì)算依據(jù)手指握緊工件時(shí)所需的力稱為握力（即夾緊力），一般來(lái)說(shuō)，手指握力需克服工件重力所產(chǎn)生的靜載荷以及工件運(yùn)動(dòng)狀態(tài)變化時(shí)所產(chǎn)生的載荷（慣性力或慣性力矩），使得工件保持良好的夾緊狀態(tài)。握力的大小與被夾持工件的重量、重心位置、以及夾持工件的范圍有關(guān)，我們把握力假想為作用在手指與工件接觸面的對(duì)稱平面內(nèi)，并設(shè)兩力大小相等，方向相反，用FN表示,可按下式計(jì)算： FNK1K2K3G （3-3）其中K1：安全系數(shù)，通常取1.2-2.0； K2：工作情況系數(shù)，主要考慮慣性力的影響，可按K2=1.12.5，或近似按下式估算K2=1+a/g。（a為機(jī)械手在搬運(yùn)工件過(guò)程中的加速度，m/s2; g 為重力加速度）；K3：方位系數(shù)，按機(jī)械手理論及應(yīng)用表4-3選取，K3=0.5sinf4；+ G: 被抓取工件的重量（即重力）。（2） 握力的計(jì)算FN=K1K2K3G =k1k2 (0.5sinf) G=1.51.14609.8=3880.8 N =(二) 驅(qū)動(dòng)力的計(jì)算（1） 理論驅(qū)動(dòng)力F理論的計(jì)算查資料機(jī)械手理論及應(yīng)用可得，作用在活塞桿上的理論驅(qū)動(dòng)力為： F理論=2baFN （3-4）式中 b-加緊力至回轉(zhuǎn)支點(diǎn)的垂直距離， b=Lsin=182mm； a-初選扇形齒輪分度圓半徑為a=50mm； FN-手指的夾緊力，N=3880.8 N。由此可計(jì)算的F理論=28252.22N（2） 實(shí)際驅(qū)動(dòng)力F實(shí)際的計(jì)算取傳遞效率畏=0.95 F實(shí)際= F理論 (3-5) =28252.220.95 =29739.18N(三) 夾緊油缸的設(shè)計(jì)計(jì)算（1） 夾緊油缸的設(shè)計(jì)計(jì)算夾緊油缸作為作為機(jī)械手手指的動(dòng)力源，為手指的張開(kāi)、閉合提供動(dòng)力。因此要具有一定的推動(dòng)能力，這里選用的是雙作用單桿活塞油缸，當(dāng)壓力油分別進(jìn)入油缸的有桿腔和無(wú)桿腔時(shí)，推動(dòng)活塞往復(fù)運(yùn)動(dòng)，從而帶動(dòng)機(jī)械手手指的開(kāi)閉。當(dāng)油液進(jìn)入油缸有桿腔時(shí)，活塞桿帶動(dòng)手指張開(kāi)，當(dāng)油液從無(wú)桿腔進(jìn)油時(shí)，活塞桿帶動(dòng)手指閉合。（2）油缸內(nèi)徑D由(3-5)計(jì)算可知，手指的開(kāi)閉實(shí)際所需驅(qū)動(dòng)力F實(shí)際=29739.18N，此驅(qū)動(dòng)力由油液推動(dòng)活塞帶動(dòng)活塞桿提供，所以有：F實(shí)際=14D2p根據(jù)工業(yè)機(jī)械手設(shè)計(jì)表4-2選取油液壓力p=2.2MPa D=4F實(shí)際/p （3-6） =429739.182.2106得油缸內(nèi)徑D=131.2mm表3.1 液壓缸內(nèi)徑及柱塞桿外徑尺寸系列（GB/T2348-1993）（mm）液壓缸內(nèi)徑尺寸810121620253240506380（90）100（110）125（140）160（180）200220（250）（280）320（360）400450500活塞桿外徑尺寸456810121416182022252832364045505663708090100110125140160180200220250280320360括號(hào)內(nèi)為優(yōu)先選取尺寸，柱塞桿連接螺紋型式按細(xì)牙，規(guī)格和長(zhǎng)度查有關(guān)資料。選擇油缸內(nèi)徑D=140mm。（3）液壓缸外徑計(jì)算對(duì)于低壓缸，D16，應(yīng)按薄壁公式計(jì)算： 0.1DPD2ds （3-7）液壓缸采用無(wú)縫鋼管，查表可得=100MpaPD2=2.21060.142100106d=1.54mms查閱機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)液壓傳動(dòng)，選取液壓缸外徑D1=160mm。對(duì)缸壁厚度校核： =（0.4r2+1.3R2R2r2）ps （3-8） =（0.4702+1.3802802702）2.2s =15.08MPa滿足材料的強(qiáng)度要求，所以液壓缸滿足工作要求。（4）夾緊油缸活塞桿計(jì)算按往復(fù)運(yùn)動(dòng)的速度比確定活塞桿直徑速度比蠁=V2V1=233176=1.32 （3-9）活塞桿直徑dd=D1=1401.3211.32=68.93mm （3-10）選取d=70mm?；钊麠U的強(qiáng)度校核:活塞桿的材料為45鋼，桿長(zhǎng)L約大于桿直徑的15倍，所以：桿長(zhǎng)L15d=1570=1050mm活塞桿材料為碳鋼，s=350paMPa，b=210MPa，E=210Gpa，碳鋼的=100120MPa，活塞桿的受力：=F14d2=29739.1814702=7.72MPa （3-11）所以活塞桿的強(qiáng)度滿足要求?；钊麠U穩(wěn)定性校核：特定柔度值1=EP=210109280106=86 （3-12）柔度 =1i=14d=0.71.05140.07=42 （3-13）因?yàn)?，故不能用歐拉公式計(jì)算臨界壓力18，由材料力學(xué)表10.1可知，優(yōu)質(zhì)碳鋼的a=461Mpa，b=2.568Mpa，所以有：2=asb=4613502.568=43.2 （3-14）由（3-12）、（3-13）、（3-14）可見(jiàn)活塞桿滿足21，是中等柔度壓桿，其臨界應(yīng)力：cr=a-b=461-2.56842=353.144Mpasl=- = （3-15）由此可見(jiàn)，臨界壓力遠(yuǎn)大于工作時(shí)壓力，故穩(wěn)定性滿足要求。（5）油液流量計(jì)算油液進(jìn)入無(wú)桿腔時(shí)的流量Q1：Q1=1/4Dv=1/414217.6=2709.3cm3/s （3-16）油液進(jìn)入有桿腔時(shí)的流量Q2：Q2=1/4（D2-d2）v =1/4（142-72）23.3=2690.07cm3/s （3-18）（6）傳動(dòng)齒輪的設(shè)計(jì)及校核由于該齒輪傳動(dòng)為閉式傳動(dòng)，屬于一般的通用機(jī)械，所以采用齒面硬度350HBS的軟齒面鋼制齒輪，按照齒輪的設(shè)計(jì)計(jì)算原則，本設(shè)計(jì)應(yīng)先按齒面接觸疲勞強(qiáng)度設(shè)計(jì)計(jì)算，待確定了齒輪傳動(dòng)的參數(shù)和尺寸后，再驗(yàn)算齒輪齒根的彎曲疲勞強(qiáng)度。a確定傳動(dòng)齒輪的材料、熱處理方法及精度等級(jí)1 查資料機(jī)械設(shè)計(jì)表10-1，扇形齒輪材料選用45號(hào)鋼，調(diào)質(zhì)后表面淬火，硬度為220HBS;2 由于機(jī)械手的齒輪傳動(dòng)為一般的齒輪傳動(dòng)，圓周速度不會(huì)太大，故可選用8級(jí)精度19；3 初選齒輪齒數(shù)z=20。b. 按齒面的接觸疲勞強(qiáng)度設(shè)計(jì)齒輪由于本設(shè)計(jì)的齒輪傳動(dòng)為軟齒面的閉式齒輪傳動(dòng)，齒輪的承載能力主要有齒輪接觸疲勞強(qiáng)度決定，故可按機(jī)械設(shè)計(jì)設(shè)計(jì)計(jì)算公式（10-9a）進(jìn)行計(jì)算，即 d12.323KT1 du1u（ZEH）2 （3-19）1. 確定載荷系數(shù)因該齒輪傳動(dòng)是軟齒面的齒輪，圓周速度也不大，精度也不高，而且齒輪相對(duì)支承是對(duì)稱分布，根據(jù)原動(dòng)機(jī)和載荷性質(zhì)查資料機(jī)械設(shè)計(jì)學(xué)基礎(chǔ)中表5-8，試取Kt=1.3；2. 計(jì)算齒輪轉(zhuǎn)矩 T=95.5105Pn （3-20）由于手指由張開(kāi)到閉合的時(shí)間t=0.2s，液壓缸的行程暫定為l=150mm，則可求齒輪的線度： V=lt=750mm/s （3-21）由（3-21）進(jìn)而求得轉(zhuǎn)速： n=w2=v2a=75025060=143r/min （3-22）由（3-4）、（3-21）得輸入功率：P=F理論V=28252.220.75=21.189KW （3-23）由公式（3-22）（3-23）得 T1=95.510521.189143=1.415106N.mm=1415N.m由公式（3-3）算出的握力FN和公式（3-4）中的加緊力至回轉(zhuǎn)支點(diǎn)的垂直距離b可以算出夾持力矩T2=FNb=3880.80.182=706.3N.m齒輪轉(zhuǎn)矩T。故齒輪轉(zhuǎn)矩達(dá)到技術(shù)要求，加緊力至回轉(zhuǎn)支點(diǎn)的垂直距離b=182mm滿足要求。3. 選取齒面寬系數(shù)由于本齒輪傳動(dòng)中齒輪為懸臂布置，且為軟齒面?zhèn)鲃?dòng)，故選取齒寬系數(shù)為d=0.8；4. 選取材料的彈性影響系數(shù)ZE 由于兩齒輪材料均為優(yōu)質(zhì)碳素鋼，查機(jī)械設(shè)計(jì)表10-6可取材料的彈性影響系數(shù)ZE=189.8MPa5. 查取齒輪的接觸疲勞強(qiáng)度極限由機(jī)械設(shè)計(jì)圖10-21d按齒面硬度查得扇形齒輪的接觸疲勞強(qiáng)度極限為: Hlim=560MPa；6. 計(jì)算應(yīng)力循環(huán)次數(shù)擬定工作壽命為15年，按每年300天，每天按8小時(shí)計(jì)算。則由機(jī)械設(shè)計(jì)式10-13計(jì)算應(yīng)力循環(huán)次數(shù)得：N=60njLh=601431（830015）=3.09脳108次 （3-24）7. 查取接觸疲勞壽命系數(shù)KHN由機(jī)械設(shè)計(jì)圖10-19查得接觸疲勞壽命系數(shù)為：KHN=0.958. 計(jì)算接觸疲勞許用應(yīng)力對(duì)于解除疲勞強(qiáng)度計(jì)算，由于點(diǎn)蝕破壞發(fā)生后只引起噪聲、震動(dòng)增大，并不會(huì)立即導(dǎo)致不能繼續(xù)工作的后果，故可取安全系數(shù)S=1，由資料機(jī)械設(shè)計(jì)式（10-12）得：H= KHN Hlim s=0.95脳560=532MPa （3-25）9. 計(jì)算分度圓直徑d由于本傳動(dòng)為齒輪齒條傳動(dòng)，傳動(dòng)比近似無(wú)窮大，所以u(píng)1u=1d1t2.323KtT1 du1u（ZEH）2 =2.3231.31.4151060.81（189.8532）2 =154.033mm10. 計(jì)算齒寬b=dd1t=0.8154.033=123.23mm （3-26）模數(shù)mt=d1tz= 154.03320=7.7mm （3-27）齒高h(yuǎn)=2.25mt=2.257.7=17.329mm （3-28）則齒寬與齒高之比bh=123.2317.329=7.11 （3-29）11. 計(jì)算載荷系數(shù)根據(jù)由（3-21）得V=0.75m/s，8級(jí)精度，由機(jī)械設(shè)計(jì)圖10-8查得動(dòng)載系數(shù)KV=1.05;直齒輪，KH=KF=1;由機(jī)械設(shè)計(jì)表10-2查得使用系數(shù)KA=1;由機(jī)械設(shè)計(jì)表10-4查得8級(jí)精度、齒輪相對(duì)支承懸臂布置時(shí)，KH=1.796;由bh=7.11，KH=1.796查機(jī)械設(shè)計(jì)圖10-13得KF=1.52；故載荷系數(shù)K=KAKVKHKH=11.0511.796 =1.885812. 按實(shí)際的載荷系數(shù)校正所算的分度圓直徑由機(jī)械設(shè)計(jì)式（10-10a）得d1=3KKtd1t=31.88581.3 154.033=174.37mm （3-30）計(jì)算模數(shù) m=d1z=174.37/20=8.72mm13. 按齒根彎曲強(qiáng)度設(shè)計(jì)齒輪由機(jī)械設(shè)計(jì)式（10-5）得彎曲強(qiáng)度的設(shè)計(jì)公式為 m32KT1 dz1（YFaYSaF） （3-31）14. 確定公式內(nèi)的各計(jì)算數(shù)值由機(jī)械設(shè)計(jì)圖10-20c查得齒輪的彎曲疲勞強(qiáng)度極限FE=380MPa；由機(jī)械設(shè)計(jì)圖10-18取彎曲疲勞壽命系數(shù)KFN=2.0;15. 計(jì)算彎曲疲勞許用應(yīng)力取彎曲疲勞安全系數(shù)S=1.4，由機(jī)械設(shè)計(jì)式（10-12）得F= kFNFES=2.03801.4MPa=542.857MPa （3-32）16. 計(jì)算載荷系數(shù)K=KAKVKFKF=11.0511.52=1.596 （3-33）17. 查取齒形系數(shù)由機(jī)械設(shè)計(jì)表10-5查得YFa=2.80。18. 查取應(yīng)力校正系數(shù)由機(jī)械設(shè)計(jì)表10-5查得YSa=1.55。19. 設(shè)計(jì)計(jì)算m32KT1 dz1（YFaYSaF） = 321.5961.4151060.820（2.801.55542.857） =4.83mm對(duì)比計(jì)算結(jié)果，由齒面接觸疲勞強(qiáng)度計(jì)算的模數(shù)m大于由齒根彎曲疲勞強(qiáng)度計(jì)算的模數(shù)，由于齒輪模數(shù)m的大小主要取決于彎曲強(qiáng)度所決定的承載能力，而齒面接觸疲勞強(qiáng)度所決定的承載能力，僅與齒輪直徑（即模數(shù)與齒數(shù)的乘積）有關(guān)，故可取由彎曲強(qiáng)度算得的模數(shù)4.83并就近圓整為標(biāo)準(zhǔn)值m=5mm，按接觸強(qiáng)度算得的分度圓直徑d1=174.37mm。第一系列0.10.120.150.20.250.30.40.50.60.811.251.522.5345681012162025324050 第二系列0.350.70.90.752.252.75（3.25）3.5（3.75）4.55.5（6.5）79（11）14182228（30）3645表3-3漸開(kāi)線圓柱齒輪模數(shù)（GB/T 1357-1987）算出齒輪齒數(shù)Z=d1m=174.3753520. 計(jì)算幾何尺寸計(jì)算分度圓直徑d=zm=355=175mm計(jì)算齒輪寬度b=dd=0.8175=140mm（四）手腕回轉(zhuǎn)油缸設(shè)計(jì)計(jì)算在手腕的回轉(zhuǎn)過(guò)程中，驅(qū)動(dòng)手腕回轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)力矩必須克服手腕起動(dòng)時(shí)所產(chǎn)生的慣性力矩、轉(zhuǎn)動(dòng)軸與支撐孔的摩擦力矩、密封裝置的摩擦力矩和轉(zhuǎn)動(dòng)重心和轉(zhuǎn)動(dòng)軸線不重合的偏重力矩，所以有： M驅(qū)=M慣+M偏+M摩+M封 （3-19）（1）手腕加速起動(dòng)時(shí)所產(chǎn)生的慣性力矩M慣把手部、轉(zhuǎn)軸以及回轉(zhuǎn)油缸的回轉(zhuǎn)部分等效為一個(gè)高54cm，直徑18cm的圓柱體，其所受重力為350N。則有手腕回轉(zhuǎn)部分對(duì)腕部回轉(zhuǎn)軸線的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量J：J=1/2mR2=1/2350.092=0.14175N.m （3-20）假設(shè)工件直徑10cm，長(zhǎng)度100cm，質(zhì)量60kg。工件對(duì)手腕回轉(zhuǎn)軸線的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量J工件：J工件=1/12m（L2+3R2） （3-21） =1/1260（12+30.052） =5.0375N.m手腕回轉(zhuǎn)角速度=15rad/s，取啟動(dòng)時(shí)間t=2s。由（3-20）、（3-21）得手腕加速起動(dòng)所產(chǎn)生的慣性力矩M慣：M慣=（J+J工件）t=（0.14175+5.0375）152=38.84N.m （3-22）（2）手腕轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)工件偏重力矩M偏假設(shè)工件重心與手腕回轉(zhuǎn)中心重合，所以有M偏=0 N.m （3-23）（3）腕部回轉(zhuǎn)支撐處的摩擦力矩M摩為簡(jiǎn)化計(jì)算，可取M摩=0.1M驅(qū) （3-24）（4）密封處的摩擦阻力矩M封為簡(jiǎn)化計(jì)算，可取M封=0.15M驅(qū) （3-25）根據(jù)以上公式（3-22）、（3-23）、（3-24）、（3-25）的計(jì)算可知：M驅(qū)=M慣+M偏+M摩+M封=38.84+0+0.1M驅(qū)+0.15M驅(qū)得M驅(qū)=51.79N.m（5）回轉(zhuǎn)油缸內(nèi)徑計(jì)算回轉(zhuǎn)油缸所產(chǎn)生的驅(qū)動(dòng)力矩M M=pb(R2r2)2 （3-26）其中取動(dòng)片寬度b取30mm，輸出軸半徑r=30mm，油液壓力p=2.2Mpa。因?yàn)橛蠱M驅(qū),即M=pb(R2r2)2=1/22.21060.03（R2-0.032）51.79得R=49.7mm,即是油缸內(nèi)徑D1=99.4mm。選取標(biāo)準(zhǔn)油缸內(nèi)徑D1=100mm。（6）回轉(zhuǎn)油缸外徑計(jì)算對(duì)于手腕回轉(zhuǎn)油缸，D3.2，根據(jù)油缸的工作要求，查閱機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)液壓傳動(dòng)，選取外徑D2=140mm。2. 存在問(wèn)題及解決措施在進(jìn)行結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)計(jì)算時(shí)，遇到一些問(wèn)題：1 對(duì)手爪結(jié)構(gòu)了解較少，加之被加持工件直徑在30-120mm之間，范圍較大，設(shè)計(jì)出的手爪結(jié)構(gòu)不夠緊湊。2 設(shè)計(jì)計(jì)算時(shí)，如夾緊油缸內(nèi)徑選取時(shí)，找不到相關(guān)設(shè)計(jì)規(guī)范和國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)；3 機(jī)械手手部結(jié)構(gòu)總體設(shè)計(jì)以及設(shè)計(jì)方案還有一些漏洞瑕疵，需要進(jìn)一步改進(jìn)；4 專(zhuān)業(yè)基礎(chǔ)知識(shí)有待加強(qiáng)。解決措施：1 查閱資料和指導(dǎo)老師的指導(dǎo)，對(duì)手爪結(jié)構(gòu)進(jìn)行了修改，采用齒輪齒條式手爪，動(dòng)作靈活，且手指開(kāi)閉角大；2 充分利用圖書(shū)館信息資源查閱有關(guān)資料，認(rèn)真學(xué)習(xí)相關(guān)設(shè)計(jì)規(guī)范和國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)，熟悉選取準(zhǔn)則，進(jìn)而進(jìn)行下面的設(shè)計(jì)計(jì)算；3 積極向指導(dǎo)老師以及同學(xué)請(qǐng)教，不斷改進(jìn)和完善設(shè)計(jì)方案；4 認(rèn)真回顧相關(guān)專(zhuān)業(yè)知識(shí)，及時(shí)請(qǐng)教老師和同學(xué)，完成設(shè)計(jì)計(jì)算。3. 后期工作安排第910周：完成中期報(bào)告的撰寫(xiě)，完成結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)計(jì)算以及相關(guān)外文文獻(xiàn)的翻譯； 第1112周：完成齒輪等相關(guān)零件的校核計(jì)算，繪制機(jī)械手手部各零件的零件圖； 第1314周：繪制機(jī)械手手部結(jié)構(gòu)總體結(jié)構(gòu)裝配圖； 第1516周：校對(duì)圖紙，撰寫(xiě)論文，初稿提交； 第1718周：修改論文，準(zhǔn)備畢業(yè)答辯。 注：1、正文：宋體小四號(hào)字，行距22磅。2、中期報(bào)告裝訂入畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）附件冊(cè)。