康復(fù)機(jī)械-剛?cè)岵⒙?lián)下肢康復(fù)機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)【含說(shuō)明書(shū)+CAD+SOLIDWORKS圖紙】

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A Comparision of two -dimensional and three -dimensional techniques for the determination of joint rotation angles C. Proceedings of the International Symposium on 3-D Analysis of Human Movement,Montreal, Canada, 1991: 6770.5.鄭文經(jīng)等.機(jī)械原理，高等教育出版社，2000.2.6.機(jī)電一體化技術(shù)手冊(cè)編委會(huì).機(jī)電一體化技術(shù)手冊(cè)，機(jī)械工業(yè)出版社，1999.7.上方要加支撐裝置，以分擔(dān)人體重量。右側(cè)添加導(dǎo)引裝置防止繩對(duì)絞盤(pán)造成損害，正視圖框架左右1.2m，側(cè)視圖框架間距離1m。右側(cè)添加的導(dǎo)引裝置簡(jiǎn)圖說(shuō)明書(shū)摘要 本發(fā)明提供的是一種下肢內(nèi)收外展訓(xùn)練機(jī)器人，該機(jī)器人由支撐框架、兩套繩索牽引支鏈、一套剛?cè)峄炻?lián)支鏈和腳踏板組成。支撐框架由型材搭建而成。兩套繩索牽引支鏈均由裝有編碼器的力矩電動(dòng)機(jī)、絞盤(pán)、繩索組成，固定在支撐框架上的力矩電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)絞盤(pán)轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)柔性繩索運(yùn)動(dòng)，兩套繩索牽引支鏈的繩索另一端共同連接到腳踏板上的一點(diǎn)處。剛?cè)峄炻?lián)支鏈由裝有編碼器的力矩電動(dòng)機(jī)、絞盤(pán)、繩索、裝有編碼器的直流電動(dòng)機(jī)、絲杠螺母、滑軌、過(guò)輪和力矩傳感器組成，固定在支撐框架上的直流電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)由滑軌機(jī)構(gòu)約束的絲杠螺母機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)固定在螺母上的過(guò)輪平移運(yùn)動(dòng)；固定在支撐框架上的力矩電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)絞盤(pán)轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)柔性繩索運(yùn)動(dòng)，繩索的另一端通過(guò)力矩傳感器和過(guò)輪后連接到腳踏板上。本發(fā)明可用于下肢損傷患者進(jìn)行內(nèi)收外展康復(fù)訓(xùn)練，也可用于健康人的體育鍛煉。7摘要附圖權(quán)利要求書(shū) 1、一種下肢內(nèi)收外展訓(xùn)練機(jī)器人，由支撐框架、兩套繩索牽引支鏈、一套剛?cè)峄炻?lián)支鏈和腳踏板組成。其特征是：支撐框架由型材搭建而成；兩套繩索牽引支鏈均由裝有編碼器的力矩電動(dòng)機(jī)、絞盤(pán)、繩索組成；剛?cè)峄炻?lián)支鏈由裝有編碼器的力矩電動(dòng)機(jī)、絞盤(pán)、繩索、裝有編碼器的直流電動(dòng)機(jī)、絲杠螺母、滑軌、過(guò)輪和力矩傳感器組成。2、根據(jù)權(quán)利要求1所述的下肢內(nèi)收外展訓(xùn)練機(jī)器人，其特征是：所述的兩套繩索牽引支鏈均是固定在支撐框架上的力矩電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)絞盤(pán)轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)柔性繩索運(yùn)動(dòng)。3、根據(jù)權(quán)利要求1所述的下肢內(nèi)收外展訓(xùn)練機(jī)器人，其特征是：所述的剛?cè)峄炻?lián)支鏈?zhǔn)枪潭ㄔ谥慰蚣苌系闹绷麟妱?dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)由滑軌機(jī)構(gòu)約束的絲杠螺母機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)固定在螺母上的過(guò)輪平移運(yùn)動(dòng)；而固定在支撐框架上的力矩電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)絞盤(pán)轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)柔性繩索運(yùn)動(dòng)，繩索的另一端通過(guò)力矩傳感器和過(guò)輪后連接到腳踏板上。4、根據(jù)權(quán)利要求2所述的下肢內(nèi)收外展訓(xùn)練機(jī)器人，其特征是：所述的兩套繩索牽引支鏈的牽引繩索的一端共同連接到腳踏板上的一點(diǎn)處。5、根據(jù)權(quán)利要求1所述的下肢內(nèi)收外展訓(xùn)練機(jī)器人，其特征是：所述的剛?cè)峄炻?lián)支鏈的牽引繩索平分兩套繩索牽引支鏈的牽引繩索所夾角度。6、根據(jù)權(quán)利要求3所述的下肢內(nèi)收外展訓(xùn)練機(jī)器人，其特征是：所述的剛?cè)峄炻?lián)支鏈的過(guò)輪平移方向不在三根牽引繩索所形成的平面上。說(shuō)明書(shū)下肢內(nèi)收外展訓(xùn)練機(jī)器人（一）技術(shù)領(lǐng)域本發(fā)明涉及一種康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人，特別是涉及一種對(duì)下肢進(jìn)行內(nèi)收外展康復(fù)訓(xùn)練的機(jī)器人，屬于康復(fù)訓(xùn)練器械。（二）背景技術(shù)醫(yī)學(xué)理論和實(shí)踐已經(jīng)證明，腦癱后遺癥或意外事故造成的肢體損傷患者需要進(jìn)行肢體訓(xùn)練，以便恢復(fù)肢體功能，防止肌肉“廢用性”萎縮和關(guān)節(jié)僵硬。為克服專(zhuān)業(yè)醫(yī)護(hù)人員的不足以及提高康復(fù)訓(xùn)練效果，出現(xiàn)了各種各樣的康復(fù)訓(xùn)練器械，一般是主動(dòng)康復(fù)訓(xùn)練器械附著受訓(xùn)練者肢體上，通過(guò)運(yùn)動(dòng)期望軌跡帶動(dòng)肢體運(yùn)動(dòng)，以達(dá)到康復(fù)訓(xùn)練作用。老人運(yùn)動(dòng)能力較弱，通過(guò)機(jī)器人輔助運(yùn)動(dòng)訓(xùn)練，能夠提高運(yùn)動(dòng)機(jī)能。設(shè)計(jì)一種剛?cè)峄炻?lián)下肢訓(xùn)練機(jī)器人，用以對(duì)訓(xùn)練者進(jìn)行下肢內(nèi)收外展運(yùn)動(dòng)康復(fù)訓(xùn)練，同時(shí)繩索牽引不僅方便驅(qū)動(dòng)單元的布置，而且增強(qiáng)了系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能和系統(tǒng)柔順性，能夠更好地滿足康復(fù)訓(xùn)練的需要。目前，國(guó)內(nèi)外相關(guān)文獻(xiàn)主要有以下幾種：河北工業(yè)大學(xué)碩士論文“仿生外骨骼式下肢康復(fù)機(jī)器人研究”中提到一種采用柔性連接解決下肢內(nèi)收外展運(yùn)動(dòng)，該內(nèi)收外展運(yùn)動(dòng)是被動(dòng)形式的。專(zhuān)利號(hào)為201010203502.6的專(zhuān)利名稱(chēng)為“繩索牽引下肢步態(tài)康復(fù)機(jī)器人”的發(fā)明專(zhuān)利闡述了，通過(guò)繩索牽引實(shí)現(xiàn)下肢屈伸運(yùn)動(dòng)控制；專(zhuān)利號(hào)為201120144824.8的專(zhuān)利名稱(chēng)為“側(cè)臥位下肢外展裝置”的實(shí)用新型闡述了，通過(guò)一套支撐板和框架體實(shí)現(xiàn)固定下肢，防止側(cè)臥時(shí)下肢的內(nèi)收、內(nèi)旋。專(zhuān)利號(hào)為CN20092234252U 20090803的專(zhuān)利名稱(chēng)為“髖關(guān)節(jié)訓(xùn)練裝置”的實(shí)用新型闡述了，通過(guò)滑輪組和擺動(dòng)桿裝置實(shí)現(xiàn)下肢髖關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)控制。上述相關(guān)文獻(xiàn)所介紹的下肢康復(fù)訓(xùn)練裝置均未采用繩索牽引實(shí)現(xiàn)下肢內(nèi)收外展訓(xùn)練。 （三）發(fā)明內(nèi)容 本發(fā)明的目的在于提供一種下肢內(nèi)收外展訓(xùn)練機(jī)器人，用于對(duì)下肢損傷患者或老人的肌肉和關(guān)節(jié)功能進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練。本發(fā)明的目的是這樣實(shí)現(xiàn)的：由框架構(gòu)成支撐系統(tǒng)；兩套繩索牽引支鏈的裝有編碼器的力矩電動(dòng)機(jī)固定在框架上，其驅(qū)動(dòng)絞盤(pán)轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)繩索運(yùn)動(dòng)，兩套繩索牽引支鏈的兩根繩索一端連接到腳踏板上的一點(diǎn)處；剛?cè)峄炻?lián)支鏈的裝有編碼器的直流電動(dòng)機(jī)固定在框架上，其驅(qū)動(dòng)受滑軌約束的絲杠螺母機(jī)構(gòu)，控制固定在螺母上的過(guò)輪平移運(yùn)動(dòng)，而固定在支撐框架上的裝有編碼器的力矩電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)絞盤(pán)轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)繩索運(yùn)動(dòng)，該繩索的另一端通過(guò)力矩傳感器和過(guò)輪后連接到腳踏板上。該機(jī)器人屬于并聯(lián)機(jī)構(gòu)。本發(fā)明還有這樣一些結(jié)構(gòu)特征：1、連接到腳踏板上的三根繩索處于同一平面上。2、剛?cè)峄炻?lián)支鏈的牽引繩索平分兩套繩索牽引支鏈的牽引繩索所夾角度。3、剛?cè)峄炻?lián)支鏈的過(guò)輪平移方向不在三根牽引繩索所形成的平面上。4、三個(gè)驅(qū)動(dòng)繩索的力矩電動(dòng)機(jī)和一個(gè)驅(qū)動(dòng)絲杠的直流電動(dòng)機(jī)都安裝有編碼器。5、剛?cè)峄炻?lián)支鏈的繩索在連接到腳踏板上之前經(jīng)過(guò)固定在框架上的力傳感器。本發(fā)明下肢內(nèi)收外展訓(xùn)練機(jī)器人由支撐系統(tǒng)框架、兩套繩索牽引支鏈、一套剛?cè)峄炻?lián)支鏈和一個(gè)腳踏板組成。支撐系統(tǒng)框架由型材搭建而成，可根據(jù)需要任意移動(dòng)；兩套繩索牽引支鏈均由裝有編碼器的力矩電動(dòng)機(jī)、絞盤(pán)、繩索組成，兩個(gè)力矩電動(dòng)機(jī)分別固定在框架前后位置上的同一高度處，其驅(qū)動(dòng)絞盤(pán)轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)繩索牽引，兩根牽引繩索均連接到腳踏板側(cè)面中點(diǎn)處；一套剛?cè)峄炻?lián)支鏈由裝有編碼器的力矩電動(dòng)機(jī)、絞盤(pán)、繩索、裝有編碼器的直流電動(dòng)機(jī)、絲杠螺母、滑軌、過(guò)輪和力矩傳感器組成，固定在框架中間位置的直流電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)受滑軌約束的絲杠螺母機(jī)構(gòu)，固定在支撐框架上的力矩電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)絞盤(pán)轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)繩索運(yùn)動(dòng)，該繩索的另一端通過(guò)力矩傳感器和固定在螺母上的過(guò)輪后連接到腳踏板另一側(cè)中點(diǎn)處。結(jié)構(gòu)布置保證了連接到腳踏板上的三根繩索是處于同一平面的，且剛?cè)峄炻?lián)支鏈的牽引繩索平分兩套繩索牽引支鏈的牽引繩索所夾角度，剛?cè)峄炻?lián)支鏈的過(guò)輪平移方向不在三根牽引繩索所形成的平面上。這種機(jī)器人結(jié)構(gòu)布置形式能夠?qū)崿F(xiàn)下肢內(nèi)收外展運(yùn)動(dòng)訓(xùn)練。工作初，訓(xùn)練者一只腳站立在平臺(tái)上，另一只腳放置在腳踏板里并扣緊，根據(jù)需要可以配備減重裝置。工作時(shí)，由繩索牽引支鏈和剛?cè)峄炻?lián)支鏈共同控制腳踏板做規(guī)劃運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)下肢內(nèi)收外展康復(fù)訓(xùn)練。（四）附圖說(shuō)明圖1是本發(fā)明進(jìn)行訓(xùn)練時(shí)的主視圖；圖2是本發(fā)明的主視圖；圖3是本發(fā)明的俯視圖；圖4是本發(fā)明的左視圖。 （五）具體實(shí)施方式下面結(jié)合附圖舉例對(duì)本發(fā)明做更詳細(xì)地描述說(shuō)明：結(jié)合圖1-4，本發(fā)明下肢內(nèi)收外展訓(xùn)練機(jī)器人由支撐系統(tǒng)框架1、兩套繩索牽引支鏈、一套剛?cè)峄炻?lián)支鏈和一個(gè)腳踏板13組成。支撐系統(tǒng)框架1由型材搭建而成，可根據(jù)需要任意移動(dòng)；兩套繩索牽引支鏈均由裝有編碼器的力矩電動(dòng)機(jī)（12、14）、絞盤(pán)（11、15）、繩索（10、16）組成，兩個(gè)力矩電動(dòng)機(jī)（12、14）分別固定在框架1前后位置上的同一高度處，其驅(qū)動(dòng)絞盤(pán)轉(zhuǎn)動(dòng)（11、15），實(shí)現(xiàn)繩索（10、16）牽引，兩根牽引繩索（10、16）均連接到腳踏板13側(cè)面中點(diǎn)處；一套剛?cè)峄炻?lián)支鏈由裝有編碼器的力矩電動(dòng)機(jī)2、絞盤(pán)3、繩索5、裝有編碼器的直流電動(dòng)機(jī)9、絲杠螺母7、滑軌8、過(guò)輪6和力矩傳感器4組成，固定在框架1中間位置的直流電動(dòng)機(jī)9驅(qū)動(dòng)受滑軌8約束的絲杠螺母7機(jī)構(gòu)，固定在支撐框架1上的力矩電動(dòng)機(jī)2驅(qū)動(dòng)絞盤(pán)3轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)繩索5運(yùn)動(dòng)，該繩索5的另一端通過(guò)力矩傳感器4和固定在螺母上的過(guò)輪6后連接到腳踏板13另一側(cè)中點(diǎn)處。結(jié)構(gòu)布置保證了連接到腳踏板13上的三根繩索（5、10、16）是處于同一平面的，且剛?cè)峄炻?lián)支鏈的牽引繩索5平分兩套繩索牽引支鏈的牽引繩索（10、16）所夾角度，剛?cè)峄炻?lián)支鏈的過(guò)輪6平移方向不在三根牽引繩索（5、10、16）所形成的平面上。這種機(jī)器人結(jié)構(gòu)布置形式能夠?qū)崿F(xiàn)下肢內(nèi)收外展運(yùn)動(dòng)訓(xùn)練。工作初，訓(xùn)練者一只腳站立在平臺(tái)上，另一只腳放置在腳踏板13里并扣緊，根據(jù)需要可以配備減重裝置。工作時(shí)，由繩索牽引支鏈和剛?cè)峄炻?lián)支鏈共同控制腳踏板13做規(guī)劃運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)下肢內(nèi)收外展康復(fù)訓(xùn)練。