外窗玻璃清洗機器人設計

外窗玻璃清洗機器人設計,窗玻璃,清洗,機器人,設計 廣東技術師范學院天河學院 本科畢業(yè)設計任務書 二級學院 機電工程學院 專業(yè) 機械設計制造及其自動化 班級 本機制122 學生姓名 學號 指導教師 職稱 副高級 題 目 外窗玻璃清洗機器人設計 論文（設計）的主要任務與具體要求（有實驗環(huán)節(jié)的要提出主要技術指標要求） 調查發(fā)現(xiàn)高層住宅區(qū)居民多數(shù)業(yè)主需要解決外窗的清潔問題。希望能有一款可輕松清洗室外窗戶玻璃的玻璃清洗機器人。 本課題要求設計一款能夠方便地清洗玻璃窗的室外面的機器人，能實現(xiàn)自動化操作。便于操作，節(jié)能安全，不產生二次污染。 主要完成(視頻中的機器人是倒圓角的 玻璃是方的 有死角 改善一下) 1、開題報告（包含文獻綜述），外文資料的翻譯（2000字符以上）； 2、完成設計草圖； 3、根據(jù)設計草圖完成參數(shù)、尺寸計算； 4、完成設計圖紙及CAD圖，（折合2張以上A0圖）； 5、完成設計說明書。（50頁以上）。 進度安排（包括時間劃分和各階段主要工作內容） 第七學期 第八周~第十三周 畢業(yè)設計開題報告 第七學期 第十四周~第十九周 主要設計工作，包括草圖、結構設計及工程圖等 第八學期 第三周 中期檢查 第八學期 第六周末 上交初稿（包括圖紙、說明書、外文資料），老師審閱初稿，提出修改意見。 第八學期 第十一周 上交終稿（上交所有資料的紙質和電子版） 第八學期 第十二周～第十三周(2014.5.24日前) 答辯 主要參考文獻 1、機械設計手冊編委會：《機械設計手冊》 機械工業(yè)出版社, 2007 2、《工業(yè)機械手》編寫組：《工業(yè)機械手-機械結構上》 上海科學技術出版社 3、左鍵民主編：《液壓與氣壓傳動》 機械工業(yè)出版社, 2008 4、大連理工大學工程畫教研室編：《機械制圖》 高等教育出版社， 2007 5、楊可楨主編：《機械設計基礎》 高等教育出版社， 2006 6、周曉邑主編：《機械制造基礎》 北京理工大學出版社， 2008 7、孫靖民主編：《機械優(yōu)化設計》 ，機械工業(yè)出版社 2008 8、陳震邦主編：《工業(yè)產品造型設計》 機械工業(yè)出版社 2010 9、叢曉霞主編：《機械創(chuàng)新設計》 北京大學出版社 2008 指導教師簽名 教研室審核意見 二級學院審核意見 任務接受人（簽名） 年 月 日 負責人： 年 月 日 負責人： 年 月 日 年 月 日 備注：1、本任務書一式三份，由指導教師填寫相關欄目，經(jīng)二級學院審核同意后，二級學院、指導教師和學生各執(zhí)一份。 2、本任務書須裝入學生的畢業(yè)設計（論文）檔案袋存檔。 http://v.youku.com/v_show/id_XNTg5MTY5NjU2.html?from=y1.2-1-103.3.5-1.1-1-1-4-0? 鏈接 就是做這個 1.這里的齒輪放在俯視圖那里已經(jīng)擋住軸承座了 答： 抱歉，現(xiàn)已修正，在不改變齒輪大小的前提下拉低了齒輪安裝高度，與軸承座形成了高低差，不會干涉了！ 2.這里的海綿是不是太大了這樣擋住車輪了 答：已修正 3.蝸桿不是剖了嗎還是這樣畫嗎 答：已修正！ 4.螺釘要剖開來畫吧 答：已剖 5.怎么俯視圖就沒畫螺釘?shù)哪兀? 答：四周已加 6車輪都夠不到地 答：這里確實要夠不著地，因為四邊是海綿，通過吸力壓縮海綿就夠著地了，如果一開始就在地面上，就吸不住玻璃了！ 7開題報告國內外研究要加幾個外窗機器人的例子加圖片（國內外各三個）不是其他機器人的例子。 答：已加 8.說明書不夠詳細，那個畢業(yè)設計要求都正文50頁，工作原理都沒說，怎么吸附形成空間說明的詳細一點。 答：已加 9謝謝各位，可能我的理解有錯，如果各位師傅認為沒錯就不要改了 題 目： 玻璃清洗機器人設計 系 別： 專 業(yè)： 姓 名： 學 號： 指導教師： 年 月 日 摘 要 我的畢業(yè)設計的任務是設計一款玻璃清洗機器人，由地面的真空泵提供負壓和電源。吸附于玻璃頂棚，連接遠程控制裝置，控制其運動。設計簡單實用。該機器人的設計內容如下： 玻璃清洗機器人最主要的要求是能夠在玻璃吸附行走，所以首先在確定的總體結構的基礎上設計吸附裝置，即履帶與真空發(fā)生裝置，運用了一種機械傳動結構實現(xiàn)機器人稀奇排氣的控制；然后設計傳動減速裝置，選擇合適的電機后，采用蝸輪蝸桿裝置，選擇聯(lián)軸器和軸承等傳動裝置；由于能力有限，所以本次設計只要求機器人能夠在玻璃頂棚，實現(xiàn)基本的吸附、移動、轉彎、吸塵、半自動避障，不研究智能自動運動工作。 關鍵詞：玻璃、遠程控制、機器人、聯(lián)軸器 Abstract The task of this graduation project is to set up a window glass cleaning robot, by the ground of the vacuum pump to provide negative pressure and power supply. Adsorbed on the glass ceiling, connecting to the remote control device to control the motion. Design simple and practical. The design of the robot is as follows: Outer window glass cleaning robot is the main requirements is to in the glass adsorption walking, so first of all on the basis of determining the overall structure design adsorption device, including track and a vacuum generating device, using the mechanical transmission structure robot unusual exhaust control; ran after the design of transmission deceleration device, select the appropriate motor, the worm wheel and worm device, coupling and bearing and gear selection; due to the limited capacity, so the design of robot is required to to the glass ceiling, the realization of the basic adsorption, mobility, turning, vacuuming, semi automatic obstacle avoidance study intelligent automatic movement. Keywords: glass, remote control, robot, coupling 目 錄 摘 要 - 2 - Abstract - 3 - 目 錄 - 4 - 第1章 緒論 - 6 - 1.1 選題背景 - 6 - 1.2 國內外玻璃清洗機器人的發(fā)展狀況及發(fā)展前景 - 6 - 1.2.1國外研究現(xiàn)狀 - 6 - 1.3 玻璃清洗機器人介紹 - 11 - 1.4 玻璃清洗機器人的用途 - 11 - 1.5 玻璃清洗機器人器人的發(fā)展 - 11 - 1.6 玻璃清洗機器人的特點 - 12 - 第2章 玻璃清洗機器人的結構設計 - 13 - 2.1設計要求 - 13 - 2.2設計思想與工作原理 - 13 - 2.3方案規(guī)劃簡介 - 14 - 2.4確定機械傳動方案 - 14 - 第3章 機械結構設計 - 18 - 3.1直流電動機的選擇 - 18 - 3.2聯(lián)軸器的設計 - 19 - 3.3蝸桿傳動設計 - 20 - 3.4軸的設計 - 22 - 3.4.1渦輪軸的設計 - 23 - 3.4.2渦輪軸上的軸承 - 25 - 3.4.3蝸桿軸上的軸承 - 25 - 3.5齒輪的設計 - 27 - 3.6同步帶傳動設計 - 32 - 第4章 總結與展望 - 37 - 參考文獻 38 第1章 緒論 1.1 選題背景 玻璃清刷機器人系統(tǒng)的基本結構一般包括四部分：控制系統(tǒng)、移動機構、感知系統(tǒng)、清潔系統(tǒng)。隨著計算機技術、人工智能技術、傳感器技術、移動機器人技術的飛速發(fā)展，為玻璃清刷機器人的控制系統(tǒng)的研究和開發(fā)打下堅實的理論與技術基礎以及美好的未來發(fā)展藍圖；感知系統(tǒng)依賴于傳感器技術，一般常用的傳感器有：CCD攝像機、超聲波傳感器、紅外傳感器、接近傳感器和碰撞傳感器等，感知外部的環(huán)境信息；移動機構是玻璃清刷機器人的本體，一般的結構有：輪式、履帶式、步進式或其他方式，輪式和履帶式適合移動在平整的地面上，步進式適合與條件較差的移動；玻璃清刷系統(tǒng)一般有：噴水器、地刷和吸塵器，噴水器向地面噴灑清水，地刷用于強力玻璃清刷地板上的吸附物，吸塵器吸取地板上較小的物體。近年來快速發(fā)展、深刻影響著玻璃清刷機器人進步的關鍵技術有：路徑規(guī)劃技術、傳感器技術、吸塵技術、控制技術、電源技術等目前，已經(jīng)有相當數(shù)量的爬壁機器人已經(jīng)投入或將要投入作業(yè)現(xiàn)場作業(yè) 1.2 國內外玻璃清洗機器人的發(fā)展狀況及發(fā)展前景 1.2.1國外研究現(xiàn)狀 隨著我國經(jīng)濟的快速發(fā)展和城市環(huán)境衛(wèi)生的要求，不斷提高質量，加快玻璃清洗機器人在我國的發(fā)展步伐。清玻璃清刷裝置，最常見的是清道夫，它可以是一個大面積的清潔，節(jié)省人力和物力資源。但打玻璃清刷庭院，胡同仍然需要清潔工具的傳統(tǒng)，工作效果不明顯，人力浪費，材料資源。 玻璃清洗機器人器人是一種新的產品，全面的功能結構不成熟，很難找到相關的信息。所以玻璃清刷功能的實現(xiàn)是設計中的一大難點。 兩粉塵污染，廢物，噪聲和產品可靠性的泄漏，玻璃清洗機器人器人的工作也是一個難以解決的問題。 清洗各部分尺寸不僅是玻璃清洗機器人器人的規(guī)模和范圍，以及整體的設計及其相關的本構形式。機構工作效率太小會減少，清玻璃清刷范圍變小，不能滿足地面清洗要求，機構太大，設備會過大，增大轉彎半徑。 因此，大小和機構的選擇機制的安排是否合理是非常重要和困難的。 國外清玻璃清刷車經(jīng)過幾十年的發(fā)展歷史，除了最基本的組成部分和高可靠性，因此有一個共同的特點，相對國內產品的高可靠性。它已被廣泛使用先進的電子技術，有線和無線遠程控制的一些應用。目前，國外通過大量工作，玻璃清洗機器人的研究領域，取得了一定的成果，如日立，松下，三星等世界著名公司開發(fā)的智能玻璃清洗機器人。 玻璃清刷路車已被用于在國外幾十年。根據(jù)其工作形式可分為真空玻璃清刷帚和刷子型兩種類型。一種吸塵玻璃清刷帚是利用負壓垃圾收集器；由一個圓柱形刷輪你會拒絕跟隨在帶式輸送機刷。然后到垃圾箱，或者直接扔進垃圾桶。根據(jù)廢物排放的方法。該機還可分為漏斗翻斗的后空翻和升斗的后空翻等。 Winbot電力驅動的櫥窗清潔機器人 隨著建筑技術的發(fā)展，越來越多的高樓大廈采用了全玻璃制作的外墻，這樣的外墻不僅看起來很美麗，還能保持室內很好的采光能力。然而，清潔這些玻璃可是一件痛苦的事情，通常清潔人員需要從幾十米上百米的高空用繩子把自己吊下來，用抹布一點點地擦拭，工程量非常大且十分危險。最近，美國科沃斯公司發(fā)明了一款“Winbot7”窗戶清潔機器人，使得人們在清潔玻璃內外墻時將變得更加輕松。 據(jù)悉，這臺清潔機器人重4.5磅（約2千克），內置了2臺強大的電機，其中一臺的作用是提供吸力保持機器吸附在玻璃上，另外一臺則作為動力源推動機器在玻璃上前進。同時，它的底部分別配備了2段干濕可以重復利用的抹布，濕的部分起清潔作用，干的部分起擦干水分作用。最后由安裝在機器尾部的橡膠片刮去剩余的潮氣和細小雜物。 此外，Winbot7采用全自動化操作，用戶只需按下開始鍵，把它吸附在玻璃墻壁上，它便能通過自帶的智能化系統(tǒng)確定最佳的清潔路線并開始工作。清理完畢后，它還會播放音樂提醒用戶表示工作已經(jīng)完成。目前，科沃斯公司計劃在下個月的拉斯維加斯消費電子展上展出Winbot7，隨后在2013年上市，售價在數(shù)百美元之內。 光伏電站清潔機器人。 在泰國一座百萬瓦級光伏電站長達1公里多的太陽能電池板上移動著進行清潔工作。 清潔方法是在太陽能電池板表面灑水，然后用刮板（橡膠板）刮去水和污垢。從一排電池板陣列的一端清潔到另一端之后，會自動停下，因此需要人工將其放到下一排電池板陣列上，讓其反方向移動。在夜間反復進行這項作業(yè)，數(shù)日即可完成大規(guī)模光伏電站的清潔工作。機器人的尺寸為寬600毫米×長3030毫米×高300毫米，重量為50公斤。可根據(jù)太陽能電池板的模塊尺寸調節(jié)長度，因此可用于多種電池板。內置的電池能連續(xù)驅動四小時。 夏普從2012年開始，用一臺清潔機器人在泰國一座發(fā)電輸出功率為84MW的光伏電站進行實證試驗，今后將增至8臺來驗證成本和清潔能力。據(jù)稱，以前這座百萬瓦級光伏電站由大約10名工人在夜間使用拖把人工清潔電池板，引進該機器人后，清潔人員可減至兩人。 壁虎玻璃機器人 加拿大西蒙弗雷澤大學(Simon Fraser University)的研究人員首先打造出重240克、造型有如坦克的壁虎機器人，接著發(fā)展成目前這個有6只腳的攀爬機器人，名叫“阿比蓋爾”(Abigaille)。 研發(fā)團隊主導人亨利(Mike Henrey)表示：“這是生物模擬的實證，從大自然尋找工程解答?！? 據(jù)報道，協(xié)助阿比蓋爾攀爬墻面的“干附著”功能，已在歐洲太空總署位于荷蘭諾德威克(Noordwijk)歐洲太空及科技中心(ESTEC)的物質測試實驗室展開測試。 歐洲太空總署表示，測試環(huán)境復制了太空真空狀態(tài)及溫度后，發(fā)現(xiàn)壁虎機器人的附著能力特別好。1.2.2國內研究現(xiàn)狀 我國的發(fā)展歷史和發(fā)達國家清玻璃清刷車是相似的，但也從純玻璃清刷式清玻璃清刷車，然后玻璃清刷吸式發(fā)展。 上世紀五十年代，在天津市衛(wèi)生局汽車修理廠天津市環(huán)衛(wèi)設備廠前身開發(fā)的純玻璃清刷式玻璃清刷路車，然后開了序幕，中國的發(fā)展清玻璃清刷車。八十年來，天津市環(huán)衛(wèi)設備廠批量生產的純玻璃清刷式玻璃清刷路（當時稱為清潔），雖然清玻璃清刷車性能差，質量差，外觀差，清洗效果差的缺陷，只有當我們的系統(tǒng)和經(jīng)濟條件，只有少數(shù)大城市和新的使用一個小數(shù)量的清玻璃清刷車，然而，這種類型的清玻璃清刷車的發(fā)展在我國的歷史清玻璃清刷車用粗筆。 中國的成功發(fā)展玻璃清刷描吸塵器，技術已經(jīng)使我國清玻璃清刷和世界先進國家之間迅速縮小，也是中國玻璃清刷路機發(fā)展歷程的一個新的起點。當時，中國是在經(jīng)濟文化革命突飛猛進的時代的進步，城市建設的高速發(fā)展，手工清洗城市已難以滿足日益增長的需求，城市。吸玻璃清刷式玻璃清刷路中引入適當?shù)哪挲g最合適的產品，由于其小型車的生產，一個好作品的時間讓人復制。，購買車輛單位甚至使用購買恐慌肆無忌憚的分裂策略。 在第二十世紀末到目前為止，是我國清玻璃清刷車的增長階段，利用玻璃清刷路車從大城市不僅延伸到小城市，，許多企業(yè)，該地區(qū)居民的清玻璃清刷車清玻璃清刷。市場需求的迅速膨脹，使清玻璃清刷車生產企業(yè)在面對激烈的競爭。許多制造商加入清玻璃清刷車生產線，其中有一些軍隊槍手，其優(yōu)秀的研發(fā)人員和先進的生產設備，對清潔汽車技術的快速發(fā)展。在中國，清玻璃清刷車生產企業(yè)已發(fā)展到幾十個，清玻璃清刷車的生產包括所有類型的清玻璃清刷車，清玻璃清刷車數(shù)十種規(guī)格。玻璃清刷式玻璃清刷路車在這時從純玻璃清刷式吸玻璃清刷式玻璃清刷路高歌猛進，各種類型和規(guī)格的玻璃清刷式清玻璃清刷車的出現(xiàn)。現(xiàn)在，在我國清玻璃清刷車市場，玻璃清刷式玻璃清刷路車占有率迅速上升。目前，中國的清玻璃清刷車最改裝汽車底盤，清玻璃清刷車轉換速度快，適合大面積，長清潔，常用于城市的主要，城市和農村，清玻璃清刷車。許多中小型清玻璃清刷車生產企業(yè)還開發(fā)了專用底盤液壓清玻璃清刷車，以適應當前的市場需求，為清潔機。雖然，中國的清玻璃清刷車技術的發(fā)展已經(jīng)引起了世界的關注，但是，與發(fā)達國家相比，中國還有很多差距清玻璃清刷車。雖然我國的清玻璃清刷車的清洗效率，清洗能力，清洗性能除塵效果和發(fā)達國家的水平，而在清玻璃清刷車的排放，噪聲，可靠性，舒適性，仍有較大間隙自動調整。 水平和目前的清玻璃清刷車的質量，中國的清玻璃清刷車的設計，對特殊部件的設計理論研究不足，缺乏經(jīng)驗，模仿多，計算量小，創(chuàng)新。可以說，中國的清玻璃清刷上車輛的能力差，沒有真正的清玻璃清刷車的研究目的和要求，同時，必要條件的缺乏。由于國內清玻璃清刷車生產企業(yè)在生產規(guī)模相對較小，但玻璃清刷路機產品批量小，所以生產設備和生產方法較為落后，難以加工零件質量穩(wěn)定。此外，通用件和我國零部件制造水平還比較低，而且也影響玻璃清刷路機質量。 驅動、傳感、控制等硬軟件技術的發(fā)展極大地推動了只能玻璃清洗機器人技術的發(fā)展,實際應用的需求也對只能玻璃清洗機器人的發(fā)展提出了挑戰(zhàn),只能玻璃清洗機器人的發(fā)展趨勢歸結起來主要有以下幾方面。 (1)新型吸附技術的發(fā)展。吸附技術決定了機器人的應用范圍，目前應用比較成熟的吸附技術主要有磁吸附和真空吸附方式，都有很大的局限性,在很多情況下難以滿足實際應用的要求。因此,開發(fā)和研究新型吸附技術是當前只能玻璃清洗機器人領域的一個重要方向，其中，仿壁虎腳掌仿生粘性材料的發(fā)展是當前新型吸附技術發(fā)展趨勢。 (2)清洗機器人的任務由單一化向多功能化方向發(fā)展。過去所研制的只能玻璃清洗機器人大多用于清洗、噴涂、檢測等作業(yè),作業(yè)任務往往只局限于單一的任務。而目前人們則希望只能玻璃清洗機器人能夠裝備多種工具,在不同的場合進行工作，實現(xiàn)一機多用的功能。這樣可以減小人類使用機器人的成本，有利于只能玻璃清洗機器人的發(fā)展。 (3)小型化、微型化是當前只能玻璃清洗機器人發(fā)展的趨勢。在滿足功能要求的前提下,體積小、質量輕的機器人可較小能耗,具有較高靈活性,可以承載更多的負荷，有利于實現(xiàn)只能玻璃清洗機器人的多功能性，并且在某些特殊場合也需要機器人具有小的體積。各種微型驅動元件、控制元件及能源供應方式的發(fā)展,以及在納米材料方面取得的進步，為小型化、微型化奠定了基礎。 (4)由帶纜作業(yè)向無纜化方向發(fā)展。帶纜作業(yè)極大地限制了機器人的作業(yè)空間,所以,為了提高機器人的靈活性和擴大工作空間,無纜化成為現(xiàn)在和未來只能玻璃清洗機器人的發(fā)展趨勢。 (5)由簡單遠距離遙控向智能化方向發(fā)展。與人工智能相結合,使機器人在封閉環(huán)境中能夠具有一定的自主決策能力,完成任務,并具有自我保護能力,是移動機器人發(fā)展的重要方向,也是玻璃頂棚吸塵移動機器人的重要發(fā)展方向。 (6)可重構是機器人適應能力的一項重要指標。為了使機器人能夠應用于不同場合,根據(jù)任務需求,在不需要重新設計系統(tǒng)條件下,充分利用已有的機器人系統(tǒng),應使機器人具有可重構性,即具有模塊化結構。根據(jù)任務需求,可以把需要的模塊直接連接起來組成新的機器人。此可以大大降低機器人的制造成本。 1.3 玻璃清洗機器人介紹 玻璃清洗機器人器人用于清洗地板玻璃清洗機器人器人。在國內使用的時間不長，和使用在發(fā)達國家，社會的各個領域已非常普遍，尤其是一些車站，碼頭，機場，車間，倉庫，學校，醫(yī)院，酒店，超市已廣泛地地方，用機器代替人的全面的概念已經(jīng)取得人民的支持。 1.4 玻璃清洗機器人的用途 玻璃清洗機器人多用于馬路、公園廣場、工廠車間、庭院等場所的地面清玻璃清刷。功能齊全,高性能,適用于瓷磚地面,石料地面,環(huán)氧地面,金剛砂地面等地面的垃圾的清玻璃清刷。 1.5 玻璃清洗機器人器人的發(fā)展 機器人技術的創(chuàng)新和發(fā)展，使機器人在各個領域中得到廣泛的應用，而只能玻璃清洗機器人技術的日趨成熟，為解決高樓頂棚清潔作業(yè)提供了一種新的思路。于是作為極限作業(yè)機器人之一的只能玻璃清洗機器人應運而生，它的出現(xiàn)使實現(xiàn)高樓玻璃頂棚清洗作業(yè)的自動化成為了可能。 在現(xiàn)實生活中，只能玻璃清洗機器人機器人沒能得到廣泛的應用，主要因為它們存在清潔效果差、結構復雜、體積和重量大、成本高等不利因素。我們設計的遙控式爬壁玻璃清洗機器人較好地解決了以上問題。它結構簡單，體積小，重量輕，且采用半濕擦，能達到預期的清潔效果。我們綜合運用遙控技術和機械技術，利用現(xiàn)在已研究較為成熟的爬壁原理，并在此基礎上，主要對機器人的清潔機構、前進機構、換向機構等進行創(chuàng)新設計和創(chuàng)新組合，以較為有效地實現(xiàn)高樓玻璃幕墻的清潔作業(yè)。 1.6 玻璃清洗機器人的特點 A效率高，效果好：手部清潔機，真空同步完成，同時，從現(xiàn)場的廢物和其他污染源，三合一，一步到位，效率比人工清洗的15倍。 B智能設計，易于使用：手工玻璃清洗機器人器人人性化設計，與東方人的習慣，一個按鈕控制，自動清洗，操作人員只需將把握方向，沒有專業(yè)的知識，可以很容易地掌握，讓我們向智能型清潔變得簡單，可行的預清洗；磁盤，可以有效地清除地面上的垃圾，灰塵等；后縱玻璃清刷盤，有效清除灰塵，通過地面設備，確保清潔，干凈，無殘留，簡單，使用攜帶方便，即使沒有受過訓練的操作員也可以使用。 C是耐用，適用性強：手部清潔德國達因質量的橡膠，靜音，耐磨型機；一直是工廠，住宅占絕大多數(shù)，物業(yè)管理公司，深受好評；適用于清潔地面類型如：環(huán)氧樹脂地板，金剛砂地面，瓷磚地面，大理石，水磨石地板，水泥地面，防滑表面，廣場磚地面；殼體的成型工藝，精致細膩，高強度，耐用； D超低噪音，易與自由：低噪聲設計手玻璃清洗機器人器人，機器工作的負面影響降到最低，白天和黑夜，可以安心工作，同時在潔凈的環(huán)境中的收獲，為樹立良好的工作形象，電源，所以它可以自由-自由行走，而那里，自由和方便；適用于清潔的地方，如：廠房，商場超市，辦公樓，倉庫，廣場，學校，酒店，醫(yī)院，和其他地面站。 第2章 玻璃清洗機器人的結構設計 2.1設計要求 本次畢業(yè)設計的任務是設一款只能玻璃清洗機器人，由地面的真空泵提供負壓和電源。吸附于玻璃頂棚，連接遠程控制裝置，控制其運動。設計簡單實用。該機器人的設計是這樣實現(xiàn)的： 只能玻璃清洗機器人最主要的要求是能夠自由行走，所以首先在確定的總體結構的基礎上設計行走裝置，運用了一種機械傳動結構實現(xiàn)機器人稀奇排氣的控制；然后設計傳動減速裝置，選擇合適的電機后，采用蝸輪蝸桿裝置，選擇聯(lián)軸器和軸承等傳動裝置；由于能力有限，所以本次設計只要求機器人能夠在玻璃頂棚，實現(xiàn)基本的吸附、移動、轉彎、吸塵、半自動避障，不研究智能自動運動工作。 2.2設計思想與工作原理 機器人是傳統(tǒng)的機構學與近代電子技術相結合的產物，是計算機科學、控制論、機構學、信息科學和傳感技術等多學科綜合性高科技產物，它是一種仿人操作、高速運行、重復操作和精度高的自動化設備。所以該氣動清洗機器人系統(tǒng)包括機械結構、運動規(guī)劃、傳感器系統(tǒng)、驅動系統(tǒng)、控制系統(tǒng)等幾部分。 由于我們所開發(fā)的清洗機器人工作場所的特殊性，本課題在機器人結構上的設計思想是:在保證機器人功能的前提下，力求結構簡單、可靠性高、運行穩(wěn)定。因為爬壁機器人在行進過程中需要克服自身重力，所以較輕的機器人本體結構是一個需要著重考慮的設計因素。增加機器結構的靈活性，導致的結果是機械結 構變得復雜，需要使用到的機械元器件增多，重量必然增加，同時控制的復雜性也增加。 只能玻璃清洗機器人是一種爬行機器人，因此，它必須具備兩大功能：吸附和移動功能。 外窗清洗機器人原理： 外窗清洗機器人利用機器人與玻璃之間的回形海綿抹布形成一個相對真空的空間，在機器人腹部設計一個強力排風扇，在回形真空的空間里形成較大的吸力，使玻璃機器人能吸附在玻璃上。由于其海綿抹布的織孔與外部大氣相通，使機器人的吸力不能保證完全真空，當履帶車輪旋轉時有足夠的力量使機器人前進或后退！于此同時周邊的海綿抹布在玻璃上拖過，實現(xiàn)了擦玻璃動作！而安裝在吸盤旁邊的自動刷子旋轉達到類似掃地的功能，使一般沾粘在玻璃上的污漬脫離玻璃！ 2.3方案規(guī)劃簡介 1）吸塵清潔裝置；利用常用的吸塵器技術，在機器人前部安裝在機器人左右輪之間以保障機器人所進過的地方都能進行清潔打玻璃清刷。 2）移動系統(tǒng)；清洗爬壁機器人按照移動方式可分為車輪式、履帶式和腳步行式。履帶式由電機驅動兩個無軌道履帶，對玻璃頂棚適應性強，但體積較大，不宜轉彎；腳步行式是通過多個腳的反復吸附與脫落進行移動，帶載能力強，但移動困難，移動速度慢；車輪式移動速度較快，著地面積小，便于控制但是對于吸附力不夠。爪式機器人所以，在這次設計過程中，選擇了車輪式機器人。 3）控制系統(tǒng)；將機器人所有的動作經(jīng)過PLC輸出傳動，傳感器的輸入信號，控制盒的控制信號，報警輸出信號，都經(jīng)過PLC集中管理統(tǒng)一運行。 控制系統(tǒng)主要包括PLC，控制盒，傳感器，傳動輪等電氣元件組成。 機器人的控制我們采用了類似于遙控玩具汽車的控制原理，運用遙控板實現(xiàn)對機器人作業(yè)時所需的前進、后退、前左、前右、后左、后右六個方位的動作，通過電路設計遠程控制實現(xiàn)。 清潔機器人由移動系統(tǒng)、吸附裝置、清潔裝置、控制系統(tǒng)、等部分組成。 2.4確定機械傳動方案 方案一：采用三輪布置結構。直流伺服電動機經(jīng)過減速器和差速器，通過兩半軸將動力傳遞到兩后輪。智能智能玻璃清洗機器人的轉向由轉向機構驅動前面的一個萬向輪轉向。傳動系統(tǒng)如圖2-1所示。 圖2-1 傳動方案一 方案二：采用四輪布置結構。智能智能玻璃清洗機器人采用兩后輪獨立驅動差速轉向，兩渦輪為萬向輪的四輪結構形式。直流伺服電動機經(jīng)過減速器后直接驅動后輪，當兩輪運動速度不同時，就可以實現(xiàn)差速轉向。傳動系統(tǒng)如圖2-2所示。 圖2-2 傳動方案二 二輪結構與三輪結構相比較有較大的負載能力和較好的平穩(wěn)性。方案一有差速器和轉向機構，故機械傳動誤差大。方案二采用兩套蝸輪-蝸桿減速器及直流伺服電動機，成本相對于方案一較高，但它的傳動誤差小，并且轉向靈活。因此，采用方案二作為本課題的設計方案。 根據(jù)題目的要求，設計同步帶式（履帶式）的玻璃清洗機器人，這種結構簡單、成本低、裝配方便，在操作時穩(wěn)定，并且能實現(xiàn)預期的功能。 其主體部分如下圖所示： 上圖是玻璃清洗機器人主體部分的俯視示意圖，后面兩個同步帶輪分別由直流電動機經(jīng)過二級減速（傳動比約為1：20 ）后驅動，可獨立控制，完成主體部分的前進 后退和轉向；前面兩個同步帶輪固定在基座上，可以轉動。其它各零部件的布置如上圖所示。 當兩只電機的轉速相同時，可使玻璃清洗機器人前進和后退；玻璃清洗機器人前進的速度最大為0.2 m/s 當一只電機停轉，另一只電機轉動，由于停轉側上下兩輪子部分重量不同，設計的時候重心偏向后輪，故一側同步帶運動的時候會有繞另一側后輪轉動的運動，故可以使玻璃清洗機器人轉彎。 當兩側履帶的旋轉方向相反時，可以做到原地快速轉彎 部分選用零部件： 玻璃清洗機器人采用雙面同步帶，具有傳動效率高 摩擦力大等特點。行進時穩(wěn)定快速，方便控制。同步帶與帶輪根據(jù)要求購買 。雙面同步帶如下： 軸承座自己制作在安裝同步帶時可移動玻璃清洗機器人前面的軸承座，使同步帶張緊。 第3章 機械結構設計 3.1直流電動機的選擇 電動機的主要參數(shù)是功率(KW)。但是，選擇電動機并不按功率，而是更根據(jù)下列三個指標選擇。 運動參數(shù)： 智能行走的速度為100mm/s，則車輪的轉速為 電機的轉速 選擇蝸輪-蝸桿的減速比 i=62 智能玻璃清洗機器人自重為P （2-3） 智能玻璃清洗機器人的載荷為G 取坐標系OXYZ如圖2-3所示，列出平衡方程 由于兩渦輪及兩后輪關于Y軸對稱，則 ， ， ， 解得 兩驅動后輪的受力情況如圖2-4所示： 滾動摩阻力偶矩的大小介于零與最大值之間，即 其中δ滾動摩阻系數(shù)，查表5-2，δ=2～10，取δ=6mm 牽引力F為 摩擦系數(shù) μ 牽引力 F N 重物的重力 W N 滾子直徑 D mm 傳遞效率 ? 傳動裝置減速比 1/G 1） 求換算到電機軸上的負荷力矩（） 取=0.7, =157.66, =0.15 2） 求換算到電機軸上的負荷慣性（） 其中 為車輪的轉動慣量；為蝸桿的轉動慣量； 為蝸輪的轉動慣量；為蝸輪軸的轉動慣量。 3） 電機的選定 根據(jù)額定轉矩和慣量匹配條件，選擇濟南亞科電子公司的直流無刷電機：ZW57BL90-230 故電機滿足要求。 3.2聯(lián)軸器的設計 由于電動機軸直徑為Φ8mm，并且輸出軸削平了一部分與蝸桿軸聯(lián)接部分軸徑為Ф12mm，故其結構設計如圖2-6所示。 圖2-6 聯(lián)軸器機構圖 聯(lián)軸器采用安全聯(lián)軸器，銷釘直徑d可按剪切強度計算，即 銷釘材料選用45鋼。查表5-2 優(yōu)質碳素結構鋼（GB 699-88） 45 調質 ≤200mm =637MPa =353MPa =17% Ψ=35% 硬度217～255HBS 銷釘?shù)脑S用切應力為 過載限制系數(shù)k值 查表14-4 取k=1.6 T=0.321N?m 選用d=5mm滿足剪切強度要求。 3.3蝸桿傳動設計 1.選擇蝸桿的傳動類型 根據(jù)GB/T 10085-1988的推薦，采用漸開線蝸桿(ZI)。 2.選擇材料 蝸桿要求表面硬度和耐磨性較高，故材料選用40Cr。蝸輪用灰鑄鐵HT200制造，采用金屬模鑄造。 3.蝸桿傳動的受力分析 確定作用在蝸輪上的轉矩T2 按Z=1，估取效率η=0.7,則 （2-18） 圖2-7 蝸輪-蝸桿受力分析 各力的大小計算為 4.按齒根彎曲疲勞強度進行設計 根據(jù)開式蝸桿傳動的設計準則，按齒根彎曲疲勞強度進行設計。蝸輪輪齒因彎曲強度不足而失效的情況，多數(shù)發(fā)生在蝸輪齒數(shù)較多或開式傳動中。 彎曲疲勞強度條件設計的公式為 確定載荷系數(shù)K 由于工作載荷較穩(wěn)定，故取載荷分布不均系數(shù)Kβ=1，由表11-15選取使用系數(shù)KA=1.15。由于轉速不高，沖擊不大，可取動載系數(shù)KV=1.1,則 由表11-8得，蝸輪的基本許用彎曲應力 假設 3°10'48"，蝸輪的當量齒數(shù) 根據(jù)，，從圖11-19中可查得齒形系數(shù) 螺旋角系數(shù) （2-25） 由表11-2得 中心距a=50mm 模數(shù)m=1.25mm 分度圓直徑 蝸桿頭數(shù) 直徑系數(shù)17.92 分度圓導程角γ=3°11′38″ 蝸輪齒數(shù) 變位系數(shù) 5.蝸桿與蝸輪的主要參數(shù)與幾何尺寸 1）蝸桿 軸向齒距 齒頂圓直徑 齒根圓直徑 蝸桿軸向齒厚 2）蝸輪 傳動比 蝸輪分度圓直徑 蝸輪喉圓直徑 蝸輪齒根圓直徑 蝸輪咽喉母圓半徑 6.精度等級公差和表面粗糙度的確定 考慮到所設計的智能智能玻璃清洗機器人屬于精密傳動，從GB/T 10089-1988圓柱蝸桿、蝸輪精度中選擇6級精度，側隙種類為 7.熱平衡核算 由于該蝸輪-蝸桿傳動是開式傳動，蝸輪-蝸桿產生的熱傳遞到空氣中，故無須熱平衡計算。 3.4軸的設計 3.4.1渦輪軸的設計 渦輪軸只承受彎矩而不承受扭矩，故屬于心軸。 圖2-8 渦輪軸結構 1.求作用在軸上的力 智能智能玻璃清洗機器人的渦輪受力，受力如圖2-9a)所示。 2.軸的結構設計 1）擬定軸上零件的裝配方案 裝配方案是：左輪輻板、右輪輻板、螺母、套筒、滾動軸承、軸用彈性擋圈依次從軸的右端向左安裝，左端只安裝滾動軸承和軸用彈性擋圈。這樣就對各軸段的粗細順序作了初步安排。 2）根據(jù)軸向定位的要求確定軸的各段直徑和長度 (1)初步選擇滾動軸承。智能智能玻璃清洗機器人渦輪軸只受彎矩的作用，主要承受徑向力而軸向力較小，故選用單列深溝球軸承。由軸承產品目錄中初步選取單列深溝球軸承6004，其尺寸為d×D×T=20mm×42mm×12mm,故。 右端滾動軸承采用軸肩進行軸向定位。由手冊上查得6004型軸承的定位軸肩高度h=2.5mm，因此取。 (2)取安裝左、右輪輻處的軸段Ⅵ的直徑;輪輻的左端采用軸肩定位，右端用螺母夾緊輪輻。已知輪輻的寬度為34mm，為了使螺母端面可靠地壓緊左右輪輻，此軸段應略短于輪輻的寬度，故取。左右輪輻的左段采用軸肩定位，軸肩高度，取h=3mm，則軸環(huán)處的直徑。軸環(huán)寬度b≥1.4h，取。 (3)軸用彈性擋圈為標準件。選用型號為GB 894.1-86 20，其尺寸為,故 , ,。 其余尺寸根據(jù)渦輪軸上關于左右輪輻結合面基本對稱可任意確定尺寸，確定了軸上的各段直徑和長度如圖2-8所示。 3）軸上零件的周向定位 輪輻與軸的周向定位采用平鍵聯(lián)接。按dⅥ由手冊查得平鍵截面b×h=8mm×7mm (GB/T 1095-1979),鍵槽用鍵槽銑刀加工，長為28mm(標準鍵長見GB/T 1096-1979),同時為了保證左右輪輻與軸配合有良好的對中性，故選擇左右輪輻與軸的配合為H7/n6。滾動軸承與軸的周向定位是借過度配合來保證的，此處選軸的直徑尺寸公差為j7。 4）確定軸上圓角和倒角尺寸 取軸端倒角為1×45°，各軸肩處的圓角半徑為R1。 3.求軸上的載荷 首先根據(jù)軸的結構圖作出軸的計算簡圖。根據(jù)軸的計算簡圖作出軸的彎矩圖。 圖2-9 渦輪軸的載荷分析圖 4.按彎曲應力校核軸的強度 進行校核時，通常只校核軸上承受最大彎矩的截面強度。最大負彎矩在截面C上，。 對截面C進行強度校核，由公式 由表15-1得，45鋼 調質 由表15-4得， 因此該軸滿足強度要求，故安全。 3.4.2渦輪軸上的軸承 要求壽命，轉速，軸承的徑向力，軸向力。 1． 由上述條件試選軸承 試選6004型軸承，查表16-2 2． 按額定動載荷計算 由式 對球軸承=3， 查表13-6 智能智能玻璃清洗機器人 代入得 故6004型軸承能滿足要求。 3． 按額定靜載荷校核 由式 查表13-8，選取=2 代入上式，滿足要求。 3.4.3蝸桿軸上的軸承 要求壽命，轉速，軸承的徑向載荷，作用在軸上的軸向載荷。 1． 由上述條件試選軸承 選30203型軸承，查表5-24 （脂潤滑） 圖2-12 蝸桿軸上的軸承受力 2． 按額定動載荷計算 (2-52) ， 查表15-12， ， ， ， ， 由式 均小于滿足要求。 3． 按額定靜載荷校核 由表 查表15-14，取 均小于，滿足要求。 4． 極限轉速校核 由式 ，由圖15-5得 ，由圖15-6得 ，由圖15-5得 ，由圖15-6得 小于和滿足要求。 3.5齒輪的設計 （一）高速級齒輪傳動的設計計算 １． 齒輪材料，熱處理及精度 考慮此減速器的功率及現(xiàn)場安裝的限制，故大小齒輪都選用硬齒面漸開線斜齒輪 （1）齒輪材料及熱處理 ? ① 材料：高速級小齒輪選用45#鋼調質，齒面硬度為小齒輪 280HBS 取小齒齒數(shù)=24 高速級大齒輪選用45#鋼正火，齒面硬度為大齒輪 240HBS Z=×Z=3.24×24=77.76 取Z=78. ② 齒輪精度 按GB/T10095－1998，選擇7級，齒根噴丸強化。 ２．初步設計齒輪傳動的主要尺寸 按齒面接觸強度設計 確定各參數(shù)的值: ①試選=1.6 選取區(qū)域系數(shù) Z=2.433 則 計算應力值環(huán)數(shù) N=60nj =60×626.09×1×（2×8×300×8） =1.4425×10h N= =4.45×10h #(3.25為齒數(shù)比,即3.25=) 得：K=0.93 K=0.96 ④齒輪的疲勞強度極限 取失效概率為1%,安全系數(shù)S=1,應用公式10-12得: []==0.93×550=511.5 []==0.96×450=432 許用接觸應力 得： =189.8MP T=95.5×10×=95.5×10×3.19/626.09 =4.86×10N.m 3.設計計算 ①小齒輪的分度圓直徑d = ②計算圓周速度 ③計算齒寬b和模數(shù) 計算齒寬b b==49.53mm 計算摸數(shù)m 初選螺旋角=14 = ④計算齒寬與高之比 齒高h=2.25 =2.25×2.00=4.50 = =11.01 ⑤計算縱向重合度 =0.318=1.903 ⑥計算載荷系數(shù)K 使用系數(shù)=1 根據(jù),7級精度, 得 動載系數(shù)K=1.07, K的計算公式: K= +0.23×10×b =1.12+0.18(1+0.61) ×1+0.23×10×49.53=1.42 得: K=1.35 得: K==1.2 故載荷系數(shù): K＝K K K K =1×1.07×1.2×1.42=1.82 ⑦按實際載荷系數(shù)校正所算得的分度圓直徑 d=d=49.53×=51.73 ⑧計算模數(shù) = 4. 齒根彎曲疲勞強度設計 由彎曲強度的設計公式 ≥ ⑴ 確定公式內各計算數(shù)值 ① 小齒輪傳遞的轉矩＝48.6kN·m ?? 確定齒數(shù)z 因為是硬齒面，故取z＝24，z＝i z＝3.24×24＝77.76 傳動比誤差? i＝u＝z/ z＝78/24＝3.25 Δi＝0.032％5％，允許 ②??????計算當量齒數(shù) z＝z/cos＝24/ cos14＝26.27? z＝z/cos＝78/ cos14＝85.43 ③?????? 初選齒寬系數(shù) ?? 按對稱布置，由表查得＝1 ④?????? 初選螺旋角 ? 初定螺旋角 ＝14 ⑤?????? 載荷系數(shù)K K＝K K K K=1×1.07×1.2×1.35＝1.73 ⑥?????? 查取齒形系數(shù)Y和應力校正系數(shù)Y 得: 齒形系數(shù)Y＝2.592 Y＝2.211 ?應力校正系數(shù)Y＝1.596? Y＝1.774 ⑦?????? 重合度系數(shù)Y 端面重合度近似為＝[1.88-3.2×（）]＝[1.88－3.2×（1/24＋1/78）]×cos14＝1.655 ＝arctg（tg/cos）＝arctg（tg20/cos14）＝20.64690 ＝14.07609 因為＝/cos，則重合度系數(shù)為Y＝0.25+0.75 cos/＝0.673 ⑧?????? 螺旋角系數(shù)Y ?軸向重合度 ＝＝1.825, Y＝1－＝0.78 ⑨?????? 計算大小齒輪的 ?安全系數(shù)由表查得S＝1.25 工作壽命兩班制，8年，每年工作300天 小齒輪應力循環(huán)次數(shù)N1＝60nkt＝60×271.47×1×8×300×2×8＝6.255×10 大齒輪應力循環(huán)次數(shù)N2＝N1/u＝6.255×10/3.24＝1.9305×10 彎曲疲勞強度極限?????????????????? 小齒輪 大齒輪 彎曲疲勞壽命系數(shù): K=0.86 K=0.93 取彎曲疲勞安全系數(shù) S=1.4 []= []= 大齒輪的數(shù)值大.選用. ⑵ 設計計算 ① 計算模數(shù) 對比計算結果，由齒面接觸疲勞強度計算的法面模數(shù)m大于由齒根彎曲疲勞強度計算的法面模數(shù)，按GB/T1357-1987圓整為標準模數(shù),取m=2mm但為了同時滿足接觸疲勞強度，需要按接觸疲勞強度算得的分度圓直徑d=51.73來計算應有的齒數(shù).于是由: z==25.097 取z=25 那么z=3.24×25=81 ② 幾何尺寸計算 計算中心距 a===109.25 將中心距圓整為110 按圓整后的中心距修正螺旋角 =arccos 因值改變不多,故參數(shù),,等不必修正. 計算大.小齒輪的分度圓直徑 d==51.53 d==166.97 計算齒輪寬度 B= 圓整的 3.6同步帶傳動設計 電動機和輪轂軸之間采用帶輪連接，斷續(xù)使用每日3-5h。中心距為125mm。 （1） 確定設計功率，載荷修正系數(shù)=1.3，設計功率=0.104。 （2） 選定帶型節(jié)距，根據(jù)由圖4-7選取5M型圓弧齒同步帶， 圖3-1 圓弧齒同步帶選型圖 （3）小帶輪齒數(shù)，由，得。 （4）小帶輪節(jié)圓直徑， （5）大帶輪齒數(shù)， （6）大帶輪節(jié)圓直徑mm （7）帶速v， （8）初定軸間距， 取 （2） 帶長（節(jié)線長度）， 取標準節(jié)線長度 （3） 帶齒數(shù)Z， （4） 實際中心距， （5） 安裝量I、調整量S ，I=1.02mm，S=0.76mm （6） 嚙合齒數(shù)， （7） 嚙合齒數(shù)系數(shù)，當，所以 （8） 基本額定功率， （9） 要求帶寬， ，， 。 （10） 緊邊張力 松邊張力 （11） 壓軸力，，=0.98 （12） 作用在軸上的力 （13） 同步帶齒形尺寸如圖4-8所示，齒高，節(jié)距，齒頂圓角半徑，齒根圓角半徑，齒根厚s=3.05mm，齒形角，帶高 圖3-2 同步帶齒形尺寸 （9） 同步帶輪幾何尺寸如圖4-9所示，節(jié)距，齒槽深，齒槽圓弧半徑，齒頂圓角半徑，齒槽寬s=3.25mm，兩倍節(jié)頂距，齒形角 同步帶輪寬度，如圖4-10所示，選擇帶擋圈的帶輪，， 圖3-3同步帶輪尺寸 圖3-4帶輪寬度尺寸 帶輪擋圈尺寸如圖4-11所示，擋圈最小高度K=2.5~3.5mm，R=1.5mm，擋圈厚度t=1.5~2.0mm 第4章 總結與展望 兩個多月的畢業(yè)設計在忙碌中就快要結束了,在這兩個多月的時間里,在畢業(yè)設計之余還要兼顧找工作,因此,在這段時間里我覺得生活非常的充實.不但在畢業(yè)設計中鞏固了以前的知識,而且在人生上學到在校園學不到的社會交際. 在接到畢業(yè)設計課題后首先要做的就是搜集各方面的資料，以前的課程設計都是老師給出的，不用自己去煩惱。但是畢業(yè)設計就不同了，它是一個綜合設計，很多資料，數(shù)據(jù)都需要自己通過各種途徑搜集得到。因此經(jīng)常跑圖書館。但是《機器人設計》找遍整個圖書館都找不到。然而我的設計是根據(jù)這本書上所講的設計方法來做的，找不到絕對是一個沉重的打擊。幸好，在指導老師的指引和幫助下在機械系資料室找到了。在以后的設計中，《機械零件設計手冊》起到了很大的作用，是我畢業(yè)設計能順利按時完成的法寶。 接下來的工作根以前課程設計都差不多了，寫說明書，繪圖。但是最后就多了一步以前課程設計從未出現(xiàn)過的，就是實體繪制。只是學過去時CAD，因此有點害怕實體繪制。但是路還是要繼續(xù)走下去的，不能因為畏懼就停下來的，更何況這是我畢業(yè)設計的最后一關呢。因此面對這道難關，我決定勇敢地面對。于是去圖書館借來了許多CAD的書來看，從書店買來例題分析的書來研究。在繪制過程中遇到了不少的問題，但在自己探索，同學的幫助，老師的指引下，我的實體還是趕上了。當時我真的很高興，按時完成自然值得高興，但我覺得更自豪的是通過自學，我學會了許多以前在學習中學不到的東西，那只有通過自學才會領悟得到的。畢竟就快離開校園，走向社會了，在將來的人生上，學習是陪伴我們終生的，正所謂“活到老，學到老”，在人生上很多知識都是自學而獲得的。 在這里我要向在畢業(yè)設計中幫助過我的老師、同學、家人致謝，因為他們在整個設計中給予了我很多幫助和動力。特別是我的指導老師，他不惜勞苦，因此設計過程中很多問題都能及時得到解決。 總的來講，整個畢業(yè)設計給我留下深刻的印象，不僅僅是由于設計時間長，更多的是在畢業(yè)設計中我嘗到了辛、酸、苦、甜，它會是人生上留下不可抹殺的一頁。 參考文獻 [1] 簡潔，張鐵山．電動清玻璃清刷車清玻璃清刷作業(yè)裝置的設計與研究[J] ．專用汽車，2012，（7）：85-87． [2] 楊首森．遙控軌路兩用物料轉運智能玻璃清洗機器人的研制與應用[J]．制造業(yè)自動化，2009，（10）：174-176． [3] 張桂豐．電機驅動清玻璃清刷裝置的環(huán)保型清玻璃清刷車總體設計[J]．福建農機，2008，（3）：65-67． [4] 潘公宇．清玻璃清刷車清玻璃清刷裝置的性能研究[J]．筑路機械與施工機械化，1997，14（1）：12-13． [5] A. Hazzab，I.K.Bousserhane，M.Zerbo，et a1．Real Time Implementation of Fuzzy Gain Scheduling of PI Controller for Induction Motor Machine Control[J]．Neural Processing Letters，2006，24（3）：203-215． [6] Zhiyu Wang，Yizao Liu．Multi-channel Infrared Remote Control System Based on AT89S52[J]．Lecture Notes in Electrical Engineering，2012，127：163-167． [7] K.Sri Gowri，T.Brahmananda Reddy，Ch. Sai Babu．Direct torque control of induction motor based on advanced discontinuous PWM algorithm for reduced current ripple[J]．Electrical Engineering，2010，92（7-8）：245-255． [8] 張友德，趙志英，涂時亮．單片微型機原理、應用與實驗[M]．上海：復旦大學出版社，2006． [9] 符磊，王久華．電工技術與電子技術基礎[M]．北京：清華大學出版社，2005． [10] 潘新民，王燕芳．微型計算機控制技術[M]．北京：高等教育出版社，2001． [11] 陳進，許建鳳，楊志兵．伺服電機的直接數(shù)字控制[J]．控制工程，2003，10（2）：179-181. [12] 郝碧霞．步進電機的微型計算機控制[J]．山西焦煤科技，2007，（5）：28-30．