履帶式六自由度機械手搬運救援機械手設(shè)計【三維SW】
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XX學(xué)院畢業(yè)設(shè)計說明書(論文)作 者:學(xué) 號：學(xué)院(系):專 業(yè):題 目:履帶機器人設(shè)計 2014 年 4 月IV畢業(yè)設(shè)計說明書（論文）中文摘要災(zāi)害搜救工作的復(fù)雜性、危險性和緊迫性給救援工作帶來了極大的困難。履帶機器人以其體積小、靈活等諸多優(yōu)點成為災(zāi)害輔助救援的有效工具并引起全世界的廣泛關(guān)注。文中分析了救援行動中使用履帶機器人的必要性和可行性，介紹了國內(nèi)外履帶機器人的研究歷史和發(fā)展概況.本文闡述了履帶機器人的發(fā)展歷程，國內(nèi)外的應(yīng)用現(xiàn)狀，及其巨大的優(yōu)越性，提出具體的機器人設(shè)計要求，進行了設(shè)計的總體方案設(shè)計和各自由度具體結(jié)構(gòu)設(shè)計、計算；最后設(shè)計行走機構(gòu)和機身設(shè)計。機械臂采用四關(guān)節(jié)機械手。關(guān)鍵字：災(zāi)害履帶機器人、結(jié)構(gòu)設(shè)計、機械結(jié)構(gòu)、四關(guān)節(jié)機械手畢業(yè)設(shè)計說明書（論文）外文摘要The complexity of the work of disaster rescue, danger and emergency rescue work has brought great difficulties. Rescue robot with its small size, flexible virtues such as disaster rescue tool assisted and caused widespread concern in the world. This paper analyzes the use of emergency rescue rescue robots necessity and feasibility, introduced the research history and development situation of domestic and foreign rescue robot.This paper discusses the development history of the rescue robot, application status at home and abroad, and its great superiority, the robot specific design requirements, the design, overall design and detailed design of each degree of freedom structure calculation; the final design of the walking mechanism and the fuselage design. Manipulator with four joints manipulator.Keywords: disaster rescue robot, structure design, mechanical structure, four joint manipulatorKeywords ：Structure design, Robot arm, Structure analysis目 錄第1章 緒論11.1 課題研究意義11.2 履帶機器人應(yīng)用的必然性11.2.1災(zāi)害現(xiàn)場影響救援工作的主要因素11.2.1機器人在救援工作中的優(yōu)勢21.3 國內(nèi)外履帶機器人研究現(xiàn)狀21.4履帶機器人的分類31.4.1履帶式機器人31.4.2蛇形（蠕蟲）機器人系統(tǒng)41.4.3蜘蛛形機器人51.4.4飛行機器人51.5履帶機器人發(fā)展方向51.5.1群體機器人研究51.5.2全自主機器人研究61.5.3全自主機器人研究61.5.4任務(wù)多樣化及傳感檢測技術(shù)61.6 主要內(nèi)容7第2章 總體方案設(shè)計82.1 機械手工程概述82.2 工業(yè)機械手總體設(shè)計方案論述9第3章 機器人總體方案設(shè)計113.1總體設(shè)計的思路113.2 設(shè)計方案過程及特點113.3 總體結(jié)構(gòu)的設(shè)計和比較113.3.1 行走機構(gòu)的設(shè)計113.3.2 行走機構(gòu)結(jié)構(gòu)設(shè)計123.3大小錐齒輪的設(shè)計和校核193.4 軸的設(shè)計和校核233.5 鍵的校核323.6 雙擺臂驅(qū)動系統(tǒng)的計算323.7 雙擺臂減速電機的選取333.8 雙擺臂減速器的選取34第4章 機械手大臂部結(jié)構(gòu)354.1 大臂部結(jié)構(gòu)設(shè)計的基本要求354.2 大臂部結(jié)構(gòu)設(shè)計364.3 大臂電機及減速器選型364.4 減速器參數(shù)的計算37第5章 小臂結(jié)構(gòu)設(shè)計415.1 手爪夾持器結(jié)構(gòu)設(shè)計與校核415.1.1手爪夾持器種類415.1.2夾持器設(shè)計計算425.2 手腕偏轉(zhuǎn)驅(qū)動計算435.3 軸分析及計算465.4 軸承的壽命校核475.5 軸的強度校核47第6章 機身設(shè)計496.1步進電機選擇496.2鍵的選擇和校核546.3 機身結(jié)構(gòu)的設(shè)計55總結(jié)與展望56致 謝57參 考 文 獻58
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