履帶式機(jī)器人移動(dòng)底盤的設(shè)計(jì)

履帶式機(jī)器人移動(dòng)底盤的設(shè)計(jì),履帶式機(jī)器人移動(dòng)底盤的設(shè)計(jì),履帶式,機(jī)器人,移動(dòng),挪動(dòng),底盤,設(shè)計(jì) 履帶式機(jī)器人移動(dòng)底盤的設(shè)計(jì)履帶機(jī)器人的介紹履帶機(jī)器人的介紹從20世紀(jì)60年代到70年代，迅速普及并實(shí)用化的工業(yè)機(jī)器人給人的印象只是自動(dòng)機(jī)械手。廣泛開(kāi)展機(jī)器人移動(dòng)功能的研究和開(kāi)發(fā)是進(jìn)入20世紀(jì)80年代以后的事。現(xiàn)在作為移動(dòng)機(jī)器人而開(kāi)發(fā)試制的移動(dòng)機(jī)械種類已遠(yuǎn)遠(yuǎn)超過(guò)了機(jī)械手。特別是履帶式機(jī)器人，它不僅是生物體中沒(méi)見(jiàn)過(guò)的移動(dòng)形態(tài)，而且能夠在復(fù)雜的底面行進(jìn)。履帶式機(jī)器人因采用履帶傳動(dòng)方式而得名。履帶傳動(dòng)方式又叫循環(huán)傳動(dòng)方式，其最大特征是將圓狀的循環(huán)軌道履帶卷繞在若干車輪上，使車輪不與地面直接接觸，利用履帶緩沖地面而帶來(lái)的沖擊，使機(jī)器人能夠在各種路面條件下行進(jìn)。CONTENTS目錄履帶機(jī)器人底盤的的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)1履帶機(jī)器人底盤的運(yùn)作原理2結(jié)論3履帶機(jī)器人底盤的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)1.后擺臂及履帶 2.齒輪 3.永磁式直流電機(jī) 4.減速器 5.蓄電池 6.微控制器及組件 7.步進(jìn)電機(jī) 8.主履帶 9.前擺臂及履帶 履帶機(jī)器人底盤的性能設(shè)計(jì)參數(shù)總體結(jié)構(gòu):六節(jié)履帶式結(jié)構(gòu) 自重：50KG結(jié)構(gòu)尺寸：1205*764*380mm平地最大速度：0.5m/s一般速度：0.3m/s通過(guò)最大坡度：30續(xù)航能力：4小時(shí)履帶機(jī)器人的運(yùn)作原理減速傳動(dòng)機(jī)構(gòu)電動(dòng)機(jī)構(gòu)電動(dòng)機(jī)通過(guò)減速器的減速，以增大轉(zhuǎn)矩，實(shí)現(xiàn)調(diào)速。減速器是行星輪減速器，電動(dòng)機(jī)安裝在減速器旁，通過(guò)直齒輪改變軸的方向，輸出后軸轉(zhuǎn)矩，為機(jī)器人提供主要?jiǎng)恿?。后軸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)后軸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)后軸位于傳動(dòng)系的末端。其基本功用增增扭、降速和改變轉(zhuǎn)矩的傳遞方向，即增大由傳動(dòng)軸或者直接從變速器傳來(lái)的轉(zhuǎn)矩，并將轉(zhuǎn)矩合理的分配給左右驅(qū)動(dòng)車輪。履帶驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)其動(dòng)力部分采用電機(jī)，通過(guò)齒輪副降速后帶動(dòng)低速軸的轉(zhuǎn)動(dòng)，軸與履帶驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)通過(guò)導(dǎo)桿滑塊機(jī)構(gòu)連接，從而使履帶驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)各自繞前后軸的中心線轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人不同角度的爬坡和越障能力。履帶驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)機(jī)器人跨越臺(tái)階總結(jié)本次設(shè)計(jì)過(guò)程中涉及到所學(xué)知識(shí)的方方面面。通過(guò)本次設(shè)計(jì)，對(duì)所學(xué)知識(shí)進(jìn)行了一次溫故，同時(shí)也為日后從事工程實(shí)踐工作打下了一些基礎(chǔ)。設(shè)計(jì)中，我對(duì)履帶式機(jī)器人底盤的工作原理、基本結(jié)構(gòu)、性能的要求進(jìn)行了比較詳細(xì)的分析，針對(duì)履帶機(jī)器人中采用的履帶、減速器、電動(dòng)機(jī)等也進(jìn)行必要的闡述。通過(guò)對(duì)履帶機(jī)器人的相關(guān)性能要求的驗(yàn)算，得出設(shè)計(jì)的結(jié)果基本上符合設(shè)計(jì)要求。致謝THANKS!大學(xué)生活即將結(jié)束，在此，我要感謝所有教導(dǎo)我的老師和陪伴我一齊成長(zhǎng)的同學(xué)，他們?cè)谖业拇髮W(xué)生涯給予了很大的幫助。本論文能夠順利完成，要特別感謝我的導(dǎo)師代素梅老師，代老師對(duì)該論文從選題，構(gòu)思到最后定稿的各個(gè)環(huán)節(jié)給予細(xì)心指引與教導(dǎo),使我得以最終完成畢業(yè)論文設(shè)計(jì)！最后，我要向百忙之中抽時(shí)間對(duì)本文進(jìn)行審閱，評(píng)議和參與本人論文答辯的各位老師表示感謝！感謝各位老師的觀看和指正！摘要此設(shè)計(jì)是設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)新穎，能實(shí)現(xiàn)過(guò)坑、越障等動(dòng)作的機(jī)器人底盤。通過(guò)在機(jī)器人機(jī)架上加裝其他功能的模塊來(lái)實(shí)現(xiàn)不同的使用功能，本設(shè)計(jì)的目的是為機(jī)器人提供一個(gè)動(dòng)力輸出平臺(tái)，為開(kāi)發(fā)各種功能的機(jī)器人提供基礎(chǔ)平臺(tái)。此設(shè)計(jì)移動(dòng)方案的選擇是采用了履帶式驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)。結(jié)構(gòu)整體使用模塊化設(shè)計(jì)，以便后續(xù)拆卸維修，可以適應(yīng)于各種復(fù)雜的路面，并可主動(dòng)控制前后兩側(cè)搖臂的轉(zhuǎn)動(dòng)來(lái)調(diào)節(jié)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)姿態(tài)，從而達(dá)到輔助過(guò)坑、越障等動(dòng)作。經(jīng)過(guò)合理的設(shè)計(jì)后機(jī)器人將具有很好的環(huán)境適應(yīng)能力、機(jī)動(dòng)能力并能承受一定的掉落沖擊，此設(shè)計(jì)的移動(dòng)機(jī)構(gòu)主要由四部分組成：主動(dòng)輪減速機(jī)構(gòu)、翼板轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、自適應(yīng)路面執(zhí)行機(jī)構(gòu)、履帶及履帶輪運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)。關(guān)鍵詞 移動(dòng)式；機(jī)器人；履帶式；底盤；模塊化設(shè)計(jì)AbstractThisdesignisaroboticchassiswithanoveldesignstructurethatenablespitsandobstaclestomove.Throughtheadditionofotherfunctionalmodulestotherobotracktoachievedifferentusagefunctions,thepurposeofthisdesignistoprovideapoweroutputplatformfortherobotandtoprovideabasicplatformforrobotsthatdevelopvariousfunctionsThedesignofthisdesignmobilityschemeistheuseofatrackeddrivestructure.Theentirestructureusesamodulardesignforsubsequentdemolitionandmaintenance,whichcanbeadaptedtovariouscomplexroadsurfaces,andcanactivelycontroltherotationoftherockerarmsonbothsidestoadjustthemovementpostureoftherobottoachieveauxiliaryover-holeandobstacle-overactions.Afterareasonabledesign,therobotwillhavegoodenvironmentaladaptability,mobilityandcanwithstandacertaindropimpact.Thisdesignofthemobilemechanismismainlycomposedoffourparts:theactivewheeldecelerationmechanism,theflaprotationmechanism,adaptiveroadsurfaceActuator,crawlerandtrackwheelmovementagencies.Keywords robot tracked mobile mechanism modular design27 目 錄摘要IAbstractII1 緒論21.1 機(jī)器人的現(xiàn)狀及發(fā)展21.2 履帶式機(jī)器人的概述31.3 本設(shè)計(jì)的目的及意義32 移動(dòng)機(jī)構(gòu)的分析及其選擇52.1 典型移動(dòng)機(jī)構(gòu)52.1.1履帶式移動(dòng)機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)52.1.2輪式移動(dòng)機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)52.1.3腿式移動(dòng)機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)63 設(shè)計(jì)方案73.1 行走機(jī)構(gòu)的選擇73.2 履帶機(jī)器人功能、性能指標(biāo)與設(shè)計(jì)83.3 主要機(jī)構(gòu)的工作原理94 機(jī)器人移動(dòng)底盤主履帶電機(jī)的選擇104.1 機(jī)器人在平直的路上行駛104.2 機(jī)器人在30坡上勻速行駛104.3 機(jī)器人的多姿態(tài)階躍115 履帶部分設(shè)計(jì)135.1 履帶的選擇135.2 確定主從動(dòng)輪直徑145.3 確定節(jié)線長(zhǎng)度155.4 計(jì)算所需的帶寬165.5 功率驗(yàn)算185.6 履帶主從動(dòng)輪設(shè)計(jì)185.7 副履帶部分設(shè)計(jì)206 履帶翼板部分設(shè)計(jì)236.1 履帶翼板的作用236.2 履帶翼板的設(shè)計(jì)23結(jié)論24致謝25參考文獻(xiàn)261 緒論1.1機(jī)器人的現(xiàn)狀及發(fā)展機(jī)器人是集合了機(jī)械、電子、傳感、控制、人工智能等多個(gè)學(xué)科先進(jìn)技術(shù)于一體的自動(dòng)化裝備。自1956年機(jī)器人產(chǎn)業(yè)誕生后，經(jīng)過(guò)近60年發(fā)展，機(jī)器人已經(jīng)被廣泛應(yīng)用在裝備制造、新材料、生物醫(yī)藥、智慧新能源等高新產(chǎn)業(yè)。機(jī)器人與人工智能技術(shù)、先進(jìn)制造技術(shù)和移動(dòng)互聯(lián)網(wǎng)技術(shù)的融合發(fā)展，推動(dòng)了人類社會(huì)生活方式的變革。當(dāng)前，我國(guó)機(jī)器人市場(chǎng)進(jìn)入高速增長(zhǎng)期，工業(yè)機(jī)器人連續(xù)五年成為全球第一大應(yīng)用市場(chǎng)，服務(wù)機(jī)器人需求潛力巨大，核心零部件國(guó)產(chǎn)化進(jìn)程不斷加快，創(chuàng)新型企業(yè)大量涌現(xiàn)，部分技術(shù)已可形成規(guī)?；a(chǎn)品，并在某些領(lǐng)域具有明顯優(yōu)勢(shì)。機(jī)器人行業(yè)不斷發(fā)展，機(jī)器人在生產(chǎn)人們?nèi)粘Ｉ钪械膽?yīng)用范圍不斷擴(kuò)展，其種類也逐漸增多。按照不同的分類方法，可以對(duì)機(jī)器人進(jìn)行不同類型的分類，如，根據(jù)其功能可以分為操作機(jī)器人、移動(dòng)機(jī)器人、信息機(jī)器人、人機(jī)機(jī)器人。按照用途機(jī)器人可分為工業(yè)機(jī)器人、農(nóng)業(yè)機(jī)器人、服務(wù)機(jī)器人、軍用機(jī)器人四大類。近十幾年來(lái)，我國(guó)有關(guān)部門過(guò)分強(qiáng)調(diào)工業(yè)機(jī)器人的系統(tǒng)研發(fā)，而忽視了機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)突破，使得工業(yè)機(jī)器人某些核心技術(shù)仍處于實(shí)驗(yàn)階段，嚴(yán)重制約了我國(guó)機(jī)器人的產(chǎn)業(yè)化進(jìn)程。另外，對(duì)核心元件的過(guò)分依賴和創(chuàng)新能力的缺乏致使機(jī)器人生產(chǎn)的技術(shù)含量難以得到質(zhì)的提升，從而導(dǎo)致工業(yè)機(jī)器人在諸多技術(shù)方面仍然停留在仿制層面。目前，機(jī)器人產(chǎn)業(yè)在我國(guó)正處于強(qiáng)勁發(fā)展的狀態(tài)，各種類型正快速發(fā)展。工業(yè)機(jī)器人作為制造業(yè)皇冠頂端的明珠，其性能優(yōu)勢(shì)決定了其在工業(yè)生產(chǎn)中的優(yōu)勢(shì)地位。近年來(lái)，隨著經(jīng)濟(jì)危機(jī)陰影的消退，工業(yè)機(jī)器人的生產(chǎn)需求量不斷上升，市場(chǎng)銷量也保持快速增長(zhǎng)。未來(lái)，一方面由于我國(guó)勞動(dòng)力人口不斷減少，對(duì)勞動(dòng)力需要不斷提升，會(huì)增加對(duì)工業(yè)機(jī)器人的需求；另一方面隨著產(chǎn)品加工精度不斷提高等，也會(huì)提升對(duì)工業(yè)機(jī)器人的需求。對(duì)于服務(wù)機(jī)器人，有機(jī)構(gòu)預(yù)測(cè)未來(lái)服務(wù)機(jī)器人將像家用電器一樣普及，它將大量進(jìn)入人們的生活，走進(jìn)千家萬(wàn)戶3。特別是隨著我國(guó)人口老齡化加速，未來(lái)醫(yī)療服務(wù)機(jī)器人、陪伴機(jī)器人等的需要有可能會(huì)出現(xiàn)爆炸式增長(zhǎng)。憑借其重要的戰(zhàn)略意義，未來(lái)軍事機(jī)器人也將越來(lái)越受到重視，其智能化將會(huì)越來(lái)越高。軍事機(jī)器人本身也將會(huì)呈現(xiàn)“兩級(jí)分化”的發(fā)展趨勢(shì)。一方面，為滿足新形勢(shì)下急難險(xiǎn)重任務(wù)的需求，提高工作效率，未來(lái)軍事機(jī)器人將越來(lái)越偏向大型化；另一方面，為提高隱蔽性，方便士兵攜帶，未來(lái)軍事機(jī)器人將越來(lái)越小，呈微型化發(fā)展。履帶式機(jī)器人因采用履帶式傳動(dòng)而得名。其最大特征是將圓狀的循環(huán)軌道履帶套在若干車輪上，使車輪不與地面直接接觸，利用履帶緩沖地面帶來(lái)的沖擊，使機(jī)器人能夠適應(yīng)各種路面狀況。目前六履帶擺臂式搜救機(jī)器人還是局限于單個(gè)或兩個(gè)自由度。其主要由機(jī)械本體、控制系統(tǒng)、導(dǎo)航系統(tǒng)等部分組成。六履帶擺臂式搜救機(jī)器人的研究涉及以下幾個(gè)方面，首先是移動(dòng)方式的選擇，對(duì)于履帶式移動(dòng)機(jī)器人，可以是兩履帶式、四履帶式、六履帶式等。其次，考慮驅(qū)動(dòng)器的控制，以使機(jī)器人達(dá)到期望的功能。再者，必須考慮導(dǎo)航或路徑規(guī)劃，如傳感信息融合，特征提取，避碰以及環(huán)境映射。最后，考慮擺臂角的原理，這方面需要重點(diǎn)考慮，通過(guò)控制搖臂的角度來(lái)改變自身高度以達(dá)到越障過(guò)坑功能是這種機(jī)器人的最大特點(diǎn)。對(duì)于這些問(wèn)題可歸結(jié)為：機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)、運(yùn)動(dòng)學(xué)與動(dòng)力學(xué)建模、導(dǎo)航與定位、多傳感器信息融合等。1.2履帶式移動(dòng)機(jī)器人的概述隨著人類社會(huì)的不斷發(fā)展進(jìn)步，在日常生活的方方面面都越來(lái)越需要移動(dòng)機(jī)器人。移動(dòng)機(jī)器人是一種由機(jī)械傳動(dòng)裝置、高精度傳感器以及電機(jī)伺服控制器所構(gòu)成的綜合系統(tǒng) ，能將動(dòng)態(tài)決策與分析、環(huán)境感知與規(guī)劃、行為控制與執(zhí)行等多種功能集于一體 ，同時(shí)對(duì)環(huán)境適應(yīng)能力較強(qiáng)，能夠方便操作具有人工智能的復(fù)雜控制系統(tǒng)。近年來(lái)移動(dòng)機(jī) 器人 的 發(fā) 展有了明顯的進(jìn)步，它的應(yīng)用也涉及 到 人們的各方面，農(nóng)業(yè)、工業(yè)、農(nóng)業(yè) 、 醫(yī)療 、交通運(yùn)輸?shù)刃袠I(yè)中，移動(dòng)機(jī)器人都得到了廣泛的應(yīng)用。民用領(lǐng)域，移動(dòng)機(jī)器人能完成家庭清潔、指路導(dǎo)引、運(yùn)輸貨物、醫(yī)療救援等任務(wù)。軍事領(lǐng)域，移動(dòng)機(jī)器人可以偵 查軍情、排爆反恐、防核掃雷等危險(xiǎn)任務(wù)。因此，移動(dòng)機(jī)器人的技術(shù)研究己經(jīng)得到全世界的廣泛關(guān)注。履帶式移動(dòng)機(jī)器人是指能夠在各種復(fù)雜環(huán)境或路面中行駛并執(zhí)行某項(xiàng)任務(wù)的履帶式車。它集中了機(jī)械制造技術(shù)、自動(dòng)化控制技術(shù)、傳感器技術(shù)、和通信技術(shù)等多學(xué)項(xiàng)科的研究成果，是目前科技發(fā)展的前沿領(lǐng)域之一。美、英、德、法、日等發(fā)達(dá)國(guó)家，在履帶式移動(dòng)承載平臺(tái)的研究方面走在世界的前列，典型的有美國(guó)卡耐基梅隆大學(xué)研制的 Crusher大范圍復(fù)雜越 野的無(wú)人機(jī)動(dòng)平臺(tái)，德國(guó)的“犀?！?Rhino)履帶式 遙控車，英國(guó)的“地雷探測(cè)、標(biāo)識(shí)和處理計(jì)劃 (MINDER)”等。與世界發(fā)達(dá)國(guó)家相比，我國(guó)在這方面的研究起步較晚，履帶平臺(tái)的技術(shù)含量低、導(dǎo)航定位和傳感等關(guān)鍵技術(shù)相對(duì)落后，在設(shè)計(jì)和制造上還存在差距。1.3 本設(shè)計(jì)的目的和意義機(jī)器人在現(xiàn)代化的生產(chǎn)行業(yè)里面用的頻率越來(lái)越高，不管是生產(chǎn)汽車，還是加工各種電器，現(xiàn)在很多都是由機(jī)器人來(lái)完成。工業(yè)發(fā)展如此迅速，在這樣的大背景下，機(jī)器人的很多要求就變得更多了，精度比之前高很多，復(fù)雜程度也高很多?？倳浽趦稍涸菏看髸?huì)中曾提到，“機(jī)器人是制造業(yè)皇冠頂端的明珠”。近年來(lái)，機(jī)器人行業(yè)的快速發(fā)展不僅創(chuàng)造了巨大的經(jīng)濟(jì)價(jià)值，也提高了人們的生活質(zhì)量，促進(jìn)著人類社會(huì)的發(fā)展。目前，在機(jī)械加工與電子電氣等行業(yè)生產(chǎn)中，工業(yè)機(jī)器人的批量使用，使生產(chǎn)流程工序自動(dòng)化、簡(jiǎn)潔化，顯著降低了生產(chǎn)成本，提高了生產(chǎn)利潤(rùn)。同時(shí)，作為智能制造的主力軍，工業(yè)機(jī)器人不斷從汽車制造領(lǐng)域向機(jī)械、建材、物流、食品乃至航空、航天、船舶制造等領(lǐng)域滲透，帶動(dòng)相關(guān)產(chǎn)業(yè)的發(fā)展。此外，機(jī)器人在醫(yī)療、餐飲服務(wù)等方面的應(yīng)用，也提高了人們的生活質(zhì)量，便捷了人們?nèi)粘５纳a(chǎn)生活。在我國(guó)人口紅利減弱的背景下，隨著產(chǎn)業(yè)轉(zhuǎn)型升級(jí)的不斷深入，機(jī)器人應(yīng)用范圍越來(lái)越廣，我國(guó)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)將迎來(lái)戰(zhàn)略發(fā)展黃金期。工業(yè)4.0正在加快推進(jìn)，在進(jìn)行生產(chǎn)加工的時(shí)候，不管是強(qiáng)度還是精度，自動(dòng)化程度以前相比提高了很多，現(xiàn)在在很多地方都可以看到機(jī)器人加工產(chǎn)品，這一點(diǎn)是其他的加工方式實(shí)現(xiàn)不了的。在進(jìn)行加工生產(chǎn)的時(shí)候，最重要的就是機(jī)器人的質(zhì)量，質(zhì)量好了，加工的產(chǎn)品就好，質(zhì)量差，加工的產(chǎn)品就不行；機(jī)器人底盤對(duì)產(chǎn)品生產(chǎn)時(shí)間影響很大，產(chǎn)品質(zhì)量還受到加工效率的影響，另外加工出來(lái)的東西是不是滿足要求，可以生產(chǎn)多少，這些都關(guān)系到產(chǎn)品的造價(jià)。移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)主要分移動(dòng)平臺(tái)以及上層搭載兩大部分，由于移動(dòng)平臺(tái)要求具有通用性、越野性，這就要求進(jìn)行系統(tǒng)設(shè)計(jì)時(shí)，需要多方面的優(yōu)化，即在滿足越障、渉水、爬樓梯、行進(jìn)速度等規(guī)定動(dòng)作的同時(shí)，對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行可靠性分析、結(jié)構(gòu)優(yōu)化、重量?jī)?yōu)化等等。底盤結(jié)構(gòu)是履帶平臺(tái)設(shè)計(jì)中最重要部分之一，直接決定了車輛行駛時(shí)的穩(wěn)定性和越障能力。在分析了國(guó)內(nèi)外移動(dòng)承載平臺(tái)技術(shù)發(fā)展的基礎(chǔ)上，參考了各種地面承載平臺(tái)及其底盤機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)，研究設(shè)計(jì)了一種小型履帶式移動(dòng)承載平臺(tái)的底盤， 并對(duì)其各項(xiàng)性能進(jìn)行理論與仿真分析。仿真結(jié)果表明，該履帶底盤具有可靠的承載能力、爬坡性能優(yōu)越等特點(diǎn)。2移動(dòng)機(jī)構(gòu)的分析及其選擇由電動(dòng)機(jī)輸出的動(dòng)力，需要通過(guò)傳動(dòng)系統(tǒng)傳遞到機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)的后輪上，以便驅(qū)動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)?？梢?jiàn)傳動(dòng)系統(tǒng)是整個(gè)移動(dòng)平臺(tái)實(shí)現(xiàn)是運(yùn)動(dòng)功能的紐帶和關(guān)鍵。2.1典型移動(dòng)機(jī)構(gòu)履帶式、輪式、腿足式三種是機(jī)器人的三種主要移動(dòng)方式。另外還有步進(jìn)移動(dòng)式、蠕動(dòng)式、混合移動(dòng)式、蛇行移動(dòng)式等。2.1.1 履帶式移動(dòng)機(jī)構(gòu)特點(diǎn)履帶式移動(dòng)機(jī)構(gòu)分為l條履帶、2條履帶(履帶可車體左右布置或者車體前后布置)、3條履帶、4條履帶6條履帶，機(jī)動(dòng)性能好、越野性能強(qiáng)是履帶移動(dòng)方式的優(yōu)點(diǎn)，缺點(diǎn)是結(jié)構(gòu)重量大、復(fù)雜、機(jī)械效率低，摩擦阻力大，在自重比較大的情況下會(huì)對(duì)路面造成一定程度的破壞。履帶式移動(dòng)機(jī)構(gòu)和輪式移動(dòng)機(jī)構(gòu)相比有以下幾個(gè)特點(diǎn)：(1)越野機(jī)動(dòng)性能好，爬坡越障等性能均好于輪式結(jié)構(gòu)；(2)支撐面積大、接地比壓小、滾動(dòng)阻尼小、通過(guò)性比較好；(3)履帶支撐面上有履齒，不打滑，附著牽引性能好；(4)結(jié)構(gòu)較復(fù)雜重量大，運(yùn)動(dòng)慣性大，減震功能差，零件易損壞。(5)六履帶移動(dòng)機(jī)器人車體前后各有一對(duì)履帶鰭，可以輔助越障，運(yùn)動(dòng)性能十分好。圖2-1六履機(jī)器人底盤2.1.2輪式移動(dòng)機(jī)構(gòu)特點(diǎn)輪式移動(dòng)機(jī)構(gòu)是最普通的運(yùn)動(dòng)方式，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、速度快、節(jié)能、靈活是輪式機(jī)器人移動(dòng)機(jī)構(gòu)普遍的特點(diǎn)，同時(shí)具有自重輕、不損壞路面、作業(yè)循環(huán)時(shí)間短和效率高、編程簡(jiǎn)單可靠性高，每個(gè)輪子都可以獨(dú)立驅(qū)動(dòng)等優(yōu)點(diǎn)。當(dāng)跨越不平坦地形時(shí)，與履帶式移動(dòng)機(jī)器人相比，輪式機(jī)器人則有著明顯的不足，其穩(wěn)定性和對(duì)環(huán)境的適應(yīng)性則完全依賴于環(huán)境本身，對(duì)于進(jìn)入復(fù)雜的環(huán)境完成既定任務(wù)存在嚴(yán)重的困難。按輪的數(shù)量輪式移動(dòng)機(jī)構(gòu)可分為2輪、3輪、4輪、6輪、8輪。此種結(jié)構(gòu)有著一定的局限性，只能在相對(duì)平坦、表面較硬的路面上行駛，如遇到軟性地面環(huán)境，容易打滑、沉陷，但也可以根據(jù)具體地面環(huán)境采取一些預(yù)防措施來(lái)緩解此類情況的出現(xiàn)。2.1.3腿式移動(dòng)機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)腿足式移動(dòng)機(jī)構(gòu)的形式有2腿、4腿、6腿、8腿等。腿式移動(dòng)機(jī)構(gòu)優(yōu)點(diǎn)有：(1)對(duì)地形有較強(qiáng)的適應(yīng)能力。 (2)機(jī)器人的腿部有多個(gè)自由度，運(yùn)動(dòng)更具有靈活性。機(jī)器人重心位置可以通過(guò)調(diào)節(jié)腿的長(zhǎng)度來(lái)控制，因而不易翻倒，有更好的穩(wěn)定性；(3)腿式機(jī)器人的身體與地面分離，該機(jī)械結(jié)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)在于機(jī)器人身體可以平穩(wěn)地運(yùn)動(dòng)而不必考慮腿的所放位置和地面的租糙程度，8腿移動(dòng)機(jī)器人如圖7-2所示，特點(diǎn)是越野能力強(qiáng)，穩(wěn)定性好。腿式移動(dòng)機(jī)構(gòu)缺點(diǎn)有：1.此類型機(jī)器人機(jī)動(dòng)性較差，移動(dòng)速度慢，負(fù)載較小；2.需要進(jìn)一步提高腿式機(jī)器人運(yùn)動(dòng)靈活性和對(duì)地面適應(yīng)性；3.控制系統(tǒng)較為復(fù)雜，需要完善控制方法；4.尚未進(jìn)入實(shí)用化階段。車輪式，履帶式、腿足式移動(dòng)系統(tǒng)性能比較見(jiàn)表2-1示：表2-1典型移動(dòng)機(jī)構(gòu)的性能對(duì)比表移動(dòng)方式輪式履帶式腿式移動(dòng)速度快較快慢越障能力差一般好復(fù)雜程度簡(jiǎn)單一般復(fù)雜能耗量小較小大控制難易易一般復(fù)雜3 設(shè)計(jì)方案3.1 行走機(jī)構(gòu)的選擇本文履帶機(jī)器人移動(dòng)系統(tǒng)采用的是履帶式結(jié)構(gòu)，總體設(shè)計(jì)思路如圖4-1所示。圖 3-1 機(jī)器人的車體的履帶作為履帶式移動(dòng)機(jī)構(gòu)，與前臂和后臂轉(zhuǎn)動(dòng)相協(xié)調(diào)，增加了機(jī)器人運(yùn)動(dòng)靈活性。機(jī)器人的前臂和后臂各由一個(gè)伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，和控制系統(tǒng)相互配合，完成前臂和后臂的靈活轉(zhuǎn)動(dòng)，在機(jī)器人爬坡和越障時(shí)發(fā)揮更大作用。機(jī)器人前臂和后臂協(xié)調(diào)作用，將獲得更好的穩(wěn)定性。永磁式直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)器人車體左右兩邊履帶，與控制系統(tǒng)協(xié)調(diào)配合，實(shí)現(xiàn)對(duì)前軸和后軸的速度、力矩的控制，能實(shí)現(xiàn)前進(jìn)時(shí)的自由轉(zhuǎn)向， 360原地轉(zhuǎn)向，隨時(shí)調(diào)整爬坡時(shí)的力矩大小。慣性軸位于車體主履帶前端，配合主動(dòng)軸，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的平穩(wěn)。1. 后擺臂及履帶 2.齒輪 3.永磁式直流電機(jī) 4.減速器 5.蓄電池 6.微控制器及組件 7.步進(jìn)電機(jī) 8. 主履帶 9.前擺臂及履帶 圖3-2 履帶式機(jī)器人結(jié)構(gòu)組成3.2 履帶機(jī)器人的功能、性能指標(biāo)與設(shè)計(jì)履帶機(jī)器人的主要設(shè)計(jì)性能參數(shù)如下：表4-1 性能參數(shù)總體結(jié)構(gòu)六履腿式結(jié)構(gòu)自重50KG載荷50KG結(jié)構(gòu)尺寸1205*624*380搭載接口二維隨動(dòng)搭載平臺(tái)平地最大速度0.5 m/s正常速度0.3m/s最大通過(guò)坡度30通過(guò)能力能通過(guò)復(fù)雜行道續(xù)航能力4小時(shí)以上轉(zhuǎn)向能力自由轉(zhuǎn)向履帶高度200mm前壁履帶末端直徑80mm后壁履帶末端直徑80mm 機(jī)器人車體具體尺寸如圖3-3：圖3-3 機(jī)器人車體結(jié)構(gòu)尺寸3.3 主要機(jī)構(gòu)的工作原理轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)：在行駛過(guò)程中，機(jī)器人需要經(jīng)常改變行駛方向，通過(guò)兩個(gè)電機(jī)的差速比來(lái)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的轉(zhuǎn)向。減速傳動(dòng)機(jī)構(gòu)：通過(guò)行星輪減速器的降速，減速傳動(dòng)機(jī)構(gòu)能實(shí)現(xiàn)增大轉(zhuǎn)矩、調(diào)速，軸的方向通過(guò)直齒輪改變，輸出后軸轉(zhuǎn)矩，為機(jī)器人提供主要?jiǎng)恿?。后軸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)后軸位于傳動(dòng)系的末端。實(shí)現(xiàn)增扭、降速和改變轉(zhuǎn)矩的傳遞方向等的基本功能。動(dòng)力部分采用電機(jī)，低速軸的轉(zhuǎn)動(dòng)由齒輪副降速后帶動(dòng)，通過(guò)導(dǎo)桿滑塊機(jī)構(gòu)對(duì)軸與履帶驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行連接，使履帶驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)各自繞前后軸的中心線轉(zhuǎn)動(dòng)，使機(jī)器人能在不同角度完成爬坡和越障。4 機(jī)器人移動(dòng)底盤主履帶電機(jī)的選擇動(dòng)摩擦因數(shù)，摩擦力實(shí)際上只是表示起動(dòng)時(shí)車輪所處的滑動(dòng)狀態(tài)對(duì)應(yīng)的摩擦力，車輪一旦開(kāi)始轉(zhuǎn)動(dòng)，所受的滾動(dòng)摩擦力總是要小于滑動(dòng)摩擦力。因此可取大一點(diǎn)。4.1機(jī)器人在平直的路上行駛 履帶式機(jī)器人在跨越平面的溝槽或在平面移動(dòng)，假設(shè)其速度最大，且勻速前進(jìn)，則取 履帶式機(jī)器人共有兩個(gè)輸出軸，每個(gè)輸出軸前端都有一個(gè)電機(jī)，對(duì)機(jī)器人其中一個(gè)輸出軸分析:圖4-1 平直路線分析 又 則在最大的行駛速度下，驅(qū)動(dòng)電機(jī)經(jīng)過(guò)減速箱減速后需要提供的極限轉(zhuǎn)速為4.2 機(jī)器人在30坡上勻速行駛機(jī)器人在最大行駛坡度上勻速行駛，設(shè)定行駛速度為,在行駛過(guò)程中輪子作純滾動(dòng)，不考慮空氣阻力的影響，機(jī)器人爬坡受力情況如圖 圖4-2 30坡度分析又，則 則在最大坡度下需提供極限轉(zhuǎn)矩為 4.3 機(jī)器人的多姿態(tài)越階通過(guò)對(duì)上述幾種姿勢(shì)分析，在跨越臺(tái)階時(shí)，機(jī)器人的直流電機(jī)只驅(qū)動(dòng)主履帶，在實(shí)際跨越臺(tái)階過(guò)程中，機(jī)器人的速率不大，因此機(jī)器人所需要提供的輸出功率也不大。由上述分析可知，在平面做直線運(yùn)動(dòng)時(shí)，機(jī)器人所要求的驅(qū)動(dòng)電機(jī)輸出的轉(zhuǎn)速較大，需要驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩則在爬坡時(shí)較大。所以，在選擇電機(jī)時(shí)，應(yīng)該由平地直線運(yùn)動(dòng)所求的最大轉(zhuǎn)速和爬坡所求的轉(zhuǎn)矩進(jìn)行選擇。根據(jù)機(jī)器人爬坡情況的分析，,機(jī)器在平面狀況下， 因而選取P=80W作為機(jī)器人的最大輸出功率。 根據(jù)計(jì)算的履帶式機(jī)器人的最大輸出功率為80W, 輸出轉(zhuǎn)矩為22.1N.M, 輸出轉(zhuǎn)速為56.2r/min因?yàn)橹绷麟姍C(jī)啟動(dòng)性能好，過(guò)載性能強(qiáng)，可承受頻繁沖擊、制動(dòng)和反轉(zhuǎn)，允許沖擊電流可達(dá)額定電流的3到5倍。另外在使用過(guò)程中可攜帶或可移動(dòng)的蓄電池，干電池作為供電電源，操作輕巧與方便。根據(jù)直流電機(jī)這些性能，滿足主履帶頻繁受沖擊，制動(dòng)和反轉(zhuǎn)的要求，滿足機(jī)器人要攜帶移動(dòng)電池的要求，因而則選擇90ZY54型號(hào)的直流永磁電機(jī)表4-1 直流電機(jī)數(shù)據(jù)額定功率/W額定轉(zhuǎn)矩/N.M額定轉(zhuǎn)速/r.min電流/A電壓/V允許正反轉(zhuǎn)差速/r/min920.61500712150因?yàn)?則因?yàn)? 則又則選取 5 履帶部分設(shè)計(jì)5.1 履帶的選擇基于履帶標(biāo)準(zhǔn)化的思考，選擇梯形雙面齒同步帶作為設(shè)計(jì)履帶，其兼具帶鏈傳動(dòng)、傳動(dòng)、和齒輪傳動(dòng)的優(yōu)點(diǎn)。因?yàn)閹л喤c帶之間是通過(guò)嚙合來(lái)傳遞運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力的，因此帶輪與帶之間無(wú)相對(duì)滑動(dòng)，能保證準(zhǔn)確的傳動(dòng)比。同步帶通常以氯丁橡膠為材料，這種帶薄而且輕，故可用于較高速度。傳動(dòng)時(shí)的傳動(dòng)比可達(dá)10，線速度可達(dá)50m/s，傳動(dòng)效率可達(dá)98。傳動(dòng)噪聲比帶傳動(dòng)、鏈傳動(dòng)和齒輪傳動(dòng)小，耐磨性好，不需油潤(rùn)滑，使用壽命也比摩擦帶長(zhǎng)。準(zhǔn)確的傳動(dòng)比，無(wú)滑差，可獲得恒定的速比，傳動(dòng)平穩(wěn)，能吸振，噪音小，傳動(dòng)比范圍大是同步帶傳動(dòng)具有的優(yōu)點(diǎn)，所以傳遞功率可以從幾瓦到百千瓦值不等。傳動(dòng)效率高，結(jié)構(gòu)緊湊，適宜于多軸傳動(dòng)，無(wú)污染，在比較惡劣的環(huán)境下可以正常工作。從以上對(duì)同步帶性能的分析中可以得出結(jié)論，選用梯形雙面齒同步帶作為移動(dòng)裝置設(shè)計(jì)履帶能夠滿足設(shè)計(jì)性能及工作的環(huán)境條件要求。由已知后軸輸出功率為(即）；由已知設(shè)計(jì)裝置移動(dòng)速度，根據(jù)公式，可得主動(dòng)輪轉(zhuǎn)速，預(yù)先設(shè)計(jì)履帶主動(dòng)輪直徑=169mm，履帶從動(dòng)輪直徑=169mm，由公式，可得=59.71r/min.。故可以得到設(shè)計(jì)的已知條件如下：傳遞名義功率.主動(dòng)輪轉(zhuǎn)速r/min從動(dòng)輪轉(zhuǎn)速中心距.5.1.1 功率的計(jì)算式中K-載荷修正系數(shù)（由工作機(jī)性能和運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)間查相關(guān)數(shù)據(jù)可以得到為1.7）5.1.2確定帶的型號(hào)和節(jié)距由設(shè)計(jì)功率=0.1377kw和=59.71r/min，考慮到可以用雙面交錯(cuò)梯狀齒形同步帶作為履帶使用，由相關(guān)資料查得選用XH型，對(duì)應(yīng)節(jié)距=22.225mm，圖5-1為雙面交錯(cuò)梯狀齒形同步帶的結(jié)構(gòu)圖，雙面齒同步帶的節(jié)距和齒形等同與單面齒同步帶的齒形和節(jié)距，圖A為DA型雙面齒同步帶，其兩面帶齒呈對(duì)稱排列，圖B為DB型雙面齒同步帶，其兩面帶齒呈交錯(cuò)位置排列，本裝置設(shè)計(jì)履帶選擇DB型。 圖5-1梯形齒形狀圖5.2 確定主從動(dòng)輪直徑 對(duì)于梯形標(biāo)準(zhǔn)同步帶來(lái)說(shuō)小帶輪的齒數(shù)是有要求的，能夠保證同步帶運(yùn)轉(zhuǎn)是最為基本的，履帶選用的XH形同步帶一樣有齒數(shù)最小要求，由表5-1查得 表5-1小帶輪的最小齒數(shù)小帶輪轉(zhuǎn)速XLLHXHXHH9001012142222900-120010121624241200-180012141820261800-36001216202230 由上面得到 可以代入公式 為了增大摩擦力，應(yīng)考慮增大履帶與接觸地面的有效接觸面積，所以履帶離地面的高度不易過(guò)大，故取履帶主動(dòng)輪直徑=169mm，履帶從動(dòng)輪直徑=169mm。查表5-2，選擇履帶主動(dòng)輪型號(hào)為24XH，履帶從動(dòng)輪型號(hào)為24XH，就近圓整帶輪直徑，查得履帶主動(dòng)輪直徑=169.79mm，履帶從動(dòng)輪直徑=169.79mm。表5-2XH型同步輪尺寸表（節(jié)距=22.225mm）規(guī)格齒數(shù)節(jié)徑d外徑do檔邊直徑df檔邊內(nèi)徑db檔邊厚度h22XH22155.64152.841671384.523XH23162.71159.921741454.524XH24169.79166.991811524.525XH25176.86174.071881594.526XH26183.94181.141951664.527XH27191.01188.222021734.528XH28198.08195.292091804.5 同步帶都有自己的極限速度，如果速度過(guò)大會(huì)使皮帶輪機(jī)構(gòu)的不穩(wěn)定性增強(qiáng)，有較大的波動(dòng)現(xiàn)象，并且在單位時(shí)間的轉(zhuǎn)動(dòng)次數(shù)會(huì)增加，不利于帶的壽命的提高，所以有同步帶的速度校核如下 查表5-1得 表5-3梯形齒同步帶極限速度型號(hào)MXL,XXL,XL,T2.5，T5，3ML,H,T10，8M,14MXH,XXH,T20，20M模數(shù)1,1.5,2,2.53,4，57,1040-5035-4025-305.3確定節(jié)線長(zhǎng)度確定中心距。增大中心距，可以增加帶輪的包角，減少單位時(shí)間內(nèi)履帶的循環(huán)次數(shù)，可以提高帶的使用壽命，但是過(guò)大的中心距，則會(huì)導(dǎo)致帶的波動(dòng)，降低帶的傳動(dòng)穩(wěn)定性。如果增大帶傳動(dòng)的整體尺寸，中心距太小，則有相反的利弊，取帶傳動(dòng)的中心距為由=169.79mm，=169.79mm.代入上式有由于環(huán)境對(duì)履帶機(jī)器人工作的限制，所尺寸設(shè)計(jì)不宜太大，選擇中心距的尺寸偏小，初選取=380mm。根據(jù)帶傳動(dòng)總體尺寸和中心距的要求，帶的節(jié)線長(zhǎng)度可由帶圍繞兩帶輪的周長(zhǎng)來(lái)計(jì)算，由下式可得：代入=400mm，=169.79mm，=169.79mm有1350.79mm，根據(jù)表5-4就近圓整=1422.40mm型號(hào)為560XH，同步帶齒數(shù)為64。表5-4 XH型同步帶節(jié)線型號(hào)（節(jié)距=22.225mm）規(guī)格節(jié)線長(zhǎng)mm 齒數(shù)463XH1177.9353508XH1289.0558560XH1422.4064570XH1444.6365580XH1466.8566630XH1600.2072700XH1778.0080735XH1866.9084752XH1911.3586770XH1955.8088785XH2008.70905.4計(jì)算所需的帶寬5.4.1計(jì)算同步帶的基準(zhǔn)額定功率kw 式中許用工作拉力，查表5-2得=4048.90N單位長(zhǎng)度質(zhì)量，查表5-5得=1.484Kg/m線速度m/s表5-5七種同步帶型號(hào)的主要參數(shù)帶型號(hào)節(jié)距基準(zhǔn)寬拉力質(zhì)量G帶寬MXL2.036.43.0，4.8，6.4XXL3.1756.4310.0103.0，4.8，6.4XL5.0809.550.170.0226.4，7.9，9.5L9.52525.4244.460.09512.7，19.1，25.4H12.7076.22100.850.44825.4，38.1，50.8XH22.225101.64048.901.48450.8，76.2，101.6XXH31.75127.06398.032.47376.2，101.6，127.0 帶入上式得 5.4.2算主動(dòng)輪嚙合齒數(shù)小帶輪的嚙合齒數(shù)為5.4.3定實(shí)際所需帶寬其中為嚙合系數(shù)，查表5-6數(shù)據(jù)可得=1表5-6嚙合齒數(shù)系數(shù)5410.80.6上式中帶所傳遞的功率=2.024kw本履帶選用為XH帶，可以由表7-9查的基準(zhǔn)帶寬如下表5-7周節(jié)制梯形齒同步帶的寬度型號(hào)MXLXXLXLLHXHXXH基準(zhǔn)寬度mm6.46.49.525.476.2101.6127許用拉力T273150.17244.462100.854048.906398.03帶的質(zhì)量m0.0070.010.0220.0950.4481.4842.473所以以上公式算得帶寬為72.44mm，所以以此選取標(biāo)準(zhǔn)帶寬，取標(biāo)準(zhǔn)值5.5功率驗(yàn)算 ,額定功率大于設(shè)計(jì)功率，說(shuō)明帶的傳動(dòng)能力已足夠，所選參數(shù)合理。同時(shí)得到作用在軸上的力 5.6履帶主從動(dòng)輪設(shè)計(jì)5.6.1履帶輪材料選擇為了減輕履帶驅(qū)動(dòng)裝置的重量，選擇硬鋁合金作為履帶主、從動(dòng)輪的材料，密度小，質(zhì)量低，強(qiáng)度高，硬度高，耐熱性好是硬鋁合金的優(yōu)點(diǎn)，能夠滿足設(shè)計(jì)性能要求。5.6.2及主要尺寸的確定履帶和帶輪的嚙合方式見(jiàn)圖5-2所示，圖中為同步帶輪節(jié)圓或同步帶節(jié)線上測(cè)得相鄰兩齒的距離即節(jié)距。XH型節(jié)距=22.225mm，為同步帶輪的節(jié)圓直徑，主動(dòng)輪節(jié)圓型號(hào)為24XH，=169.79mm，從動(dòng)輪節(jié)圓型號(hào)為24XH，=169.79mm.為同步帶輪實(shí)際外圓直徑，主動(dòng)輪=166.99mm，從動(dòng)輪=166.99mm。圖5-2同步帶輪外徑徑節(jié)示意圖同步帶分為AS型，BS型，AF型，BF型，WS型，其中AF型和BF型為雙邊檔邊，由于本設(shè)計(jì)采用的是電動(dòng)機(jī)、減速器動(dòng)力總成放在翼板內(nèi)，直接通過(guò)錐齒輪傳遞用后驅(qū)動(dòng)輪輪軸。所以，主動(dòng)輪選擇兩個(gè)單邊單圈，從動(dòng)輪選擇一個(gè)無(wú)擋圈，選WS型同步帶輪。主動(dòng)輪24XH，齒數(shù)24，徑節(jié)=169.79mm，外徑=166.99mm主動(dòng)輪初選兩個(gè)雙邊擋圈的帶輪，用于設(shè)計(jì)中將其組合。5.6.3齒面寬度的選擇根據(jù)圖5-3可以查得XH型梯形雙面齒同步帶輪齒形尺寸如下圖5-3齒形尺寸節(jié)距=22.225mm，齒槽=mm，齒深=7.14mm，槽角=，倒角=，=，=3.048mm，根據(jù)表5-8可以查出以上數(shù)據(jù)。表5-8梯形雙面齒同步輪齒形尺寸型號(hào)節(jié)距MXL2.0320.840.050.69200.350.130.508XL5.0801.320.051.65250.410.640.508L9.5253.050.102.67201.191.170.762H12.74.190.133.05201.601.61.372XH22.2257.900.157.14201.982.392.794XXH31.75012.170.1810.31203.963.183.048根據(jù)前面確定的寬度為76.2，及所選擇的無(wú)檔邊帶輪查相關(guān)參數(shù)可得到梯形雙面齒同步帶輪齒面寬度=83.8。5.6.4兩輪允許的公差兩輪所允許的公差如表5-9所示表5-9允許公差表項(xiàng)目小輪大輪外徑偏差+0.150+0.150外圓徑向圓跳動(dòng)0.130.15外圓端面圓跳動(dòng)0.190.26輪齒與軸線平行度齒頂圓柱面的圓柱度0.090.11軸孔直徑偏差H7或H8H7或H8外圓及兩齒側(cè)表面粗糙度3.23.25.7副履帶部分設(shè)計(jì)因?yàn)橥綆鲃?dòng)具有確定的傳動(dòng)比，傳動(dòng)平穩(wěn)，無(wú)滑差，能吸振，噪音小，傳動(dòng)比范圍大等優(yōu)點(diǎn)，所以傳遞功率可以從幾瓦到百千瓦。結(jié)構(gòu)緊湊，傳動(dòng)效率高，適宜于多軸傳動(dòng)。具有無(wú)污染的特點(diǎn)，因此可在工作環(huán)境較為惡劣和不允許有污染的場(chǎng)所下正常工作。其性能的優(yōu)越性從以上對(duì)同步帶性能的分析中可以看出，因此選用梯形雙面齒同步帶作為移動(dòng)裝置副履帶能夠滿足設(shè)計(jì)性能及工作的環(huán)境條件要求。依照主履帶的設(shè)計(jì)對(duì)副履帶進(jìn)行設(shè)計(jì)，具有相似之處。而副履帶對(duì)主履帶來(lái)說(shuō)，起到輔助作用，能使移動(dòng)平臺(tái)獲得更出色的越野性能，更擅長(zhǎng)于越溝和攀爬。它的工作環(huán)境沒(méi)有主履帶惡劣，并且所承受的載荷也比主履帶小一些，所以我選擇H帶。其設(shè)計(jì)方法參照主履帶如下: 介于副履帶的主動(dòng)輪的直徑選擇應(yīng)與主履帶的從動(dòng)輪的相當(dāng)，則參照相關(guān)數(shù)據(jù)可選擇副履帶主動(dòng)輪直徑。 根據(jù)任務(wù)推出副履帶從動(dòng)輪直徑 副履帶主動(dòng)輪齒數(shù) 副履帶從動(dòng)輪齒數(shù) 5.7.1計(jì)算副履帶的帶寬 根據(jù)前面的表5-5查得到：H帶 選擇標(biāo)準(zhǔn)帶由表8-9差查得H帶 5.7.2基準(zhǔn)額定功率 計(jì)算所選用型號(hào)同步帶的基準(zhǔn)額定功率 其中 得出 而由 反推得到設(shè)計(jì)功率為5.7.3中心距的選擇則確定中心距5.7.4帶節(jié)線長(zhǎng)度 根據(jù)帶傳動(dòng)總體尺寸和中心距的要求，帶的節(jié)線長(zhǎng)度可由帶圍繞兩帶輪的周長(zhǎng)來(lái)計(jì)算，根據(jù)下式求得： 代入數(shù)據(jù)根據(jù)表8-16可選帶長(zhǎng)為表5-10周節(jié)制梯形齒同步帶節(jié)線長(zhǎng)度及齒數(shù)長(zhǎng)度代號(hào)基本尺寸極限偏差LHXHXXH345876.300.6692-360914.40-72-367933.4598-390990.6010478-4201066.800.7611284-6 履帶翼板部分設(shè)計(jì)6.1履帶翼板的作用履帶翼板是整個(gè)履帶驅(qū)動(dòng)裝置中的基礎(chǔ)部分，主要起支撐張緊作用，履帶從動(dòng)輪，張緊輪和過(guò)度輪分別安裝在翼板上。翼板的材料應(yīng)滿足質(zhì)量輕，高強(qiáng)度，高硬度，易加工的優(yōu)點(diǎn)，綜合選擇，所以翼板的材料選擇硬鋁合金。6.2 履帶翼板設(shè)計(jì)翼板的主要尺寸見(jiàn)圖6-1所示，履帶主動(dòng)輪，從動(dòng)輪，張緊輪和調(diào)節(jié)輪在翼板上的位置見(jiàn)圖6-1上部的一個(gè)圓孔和下部的兩個(gè)圓孔所示，張緊輪翼板設(shè)計(jì)厚度為18mm。圖6-1翼板主要尺寸 結(jié)論本設(shè)計(jì)移動(dòng)底盤采用履腿式復(fù)合結(jié)構(gòu)，前臂和后臂轉(zhuǎn)動(dòng)相協(xié)調(diào)，可增加機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)靈活性?；诼膸?biāo)準(zhǔn)化的思考，選擇梯形雙面齒同步帶作為設(shè)計(jì)履帶，其兼具帶鏈傳動(dòng)、傳動(dòng)、和齒輪傳動(dòng)的優(yōu)點(diǎn)。因?yàn)閹л喤c帶之間是通過(guò)嚙合來(lái)傳遞運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力的，因此帶輪與帶之間無(wú)相對(duì)滑動(dòng)，能保證準(zhǔn)確的傳動(dòng)比。選擇90ZY54型直流永磁電機(jī)作為動(dòng)力源。其啟動(dòng)性能好，過(guò)載性能強(qiáng)，可承受頻繁沖擊、制動(dòng)和反轉(zhuǎn)，允許沖擊電流可達(dá)到額定電流的3到5倍。另外在使用過(guò)程中可攜帶能移動(dòng)的干電池，干電池作為供電電源，操作輕巧與方便。根據(jù)直流電機(jī)這些性能，滿足主履帶頻繁受沖擊，制動(dòng)和反轉(zhuǎn)的要求，滿足機(jī)器人要攜帶移動(dòng)電池的要求。通過(guò)對(duì)履帶式機(jī)器人底盤的相關(guān)性能要求的驗(yàn)算，設(shè)計(jì)成果符合設(shè)計(jì)要求。相信這次設(shè)計(jì)獲得的經(jīng)驗(yàn)和處理問(wèn)題的能力將會(huì)對(duì)日后的學(xué)習(xí)和工作都會(huì)有幫助致謝這里還要特別感謝我的指導(dǎo)老師代素梅老師。在我畢業(yè)論文的寫的過(guò)程中，指導(dǎo)老師給我提供了相當(dāng)大的幫助和指導(dǎo)。從一開(kāi)始選課題再到修正，最后定稿，指導(dǎo)老師的建議是相當(dāng)關(guān)鍵重要的。也要感謝那些曾經(jīng)教導(dǎo)過(guò)我的老師，不光傳授了專業(yè)知識(shí)，還讓我懂得了對(duì)待學(xué)習(xí)以及生活的態(tài)度，讓我們受益匪淺。此外，還要感謝朋友以及同學(xué)們?cè)谡撐木帉懼袔Ыo的大力支持和幫忙，給我?guī)?lái)極大的啟發(fā)。也要感謝參考文獻(xiàn)中的作者們，透過(guò)他們的研究文章，使我對(duì)研究課題有了很好的出發(fā)點(diǎn)。最后還要感謝自己的父母，你們是我?jiàn)^斗的動(dòng)力，只要有你們，面對(duì)各種困難，都不會(huì)感到畏懼，不會(huì)退縮。最后對(duì)各位專家、教授還有各位老師對(duì)我畢業(yè)設(shè)計(jì)的評(píng)審和指導(dǎo)表示我最衷心的感謝！謝謝！自己的專業(yè)水平還有限，這次設(shè)計(jì)并不是沒(méi)有漏洞，作為一名機(jī)械專業(yè)的學(xué)生，能把所學(xué)的專業(yè)知識(shí)用來(lái)解決實(shí)際工作中的問(wèn)題才是檢驗(yàn)掌握知識(shí)的最好的途徑。參考文獻(xiàn)1 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