振搖式紅棗采收設備設計【振搖式紅棗收獲機設計】
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設計
振搖式紅棗采收設備設計與仿真
設計說明書
學生姓名
學 號
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專 業(yè)
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日 期
前 言
本研究針對南疆地區(qū)紅棗種植面積大，紅棗采收困難的現(xiàn)實問題，以紅棗采收設備研制作為研究對象，基于振動的運動學和動力學特性，分析振動系統(tǒng)在外部簡諧激振力的作用下產生的運動軌跡振動響應的基本條件和軌跡特征；進行振搖式紅棗采收設備運動特性研究。進行采收試驗，并對采收效率進行有效分析，為提高紅棗采收效率的研究提供理論支持。
振搖式紅棗采收設備基本原理是搖桿晃動帶動罩子晃動，罩子晃動帶動樹枝晃動；樹枝在接受了外加的強迫振動后，也以一定的頻率振動，這樣就使樹枝上的棗子也以某種形式的振動而加速運動。加速運動的棗子要受到慣性力的作用，當慣性力大于棗子與樹枝的結合力時，棗子就會掉落到罩子底部，達到收獲紅棗的預期效果。
紅棗為溫帶作物，適應性強，營養(yǎng)豐富，富含鐵元素和維生素。紅棗素有“鐵桿莊稼”之稱，具有耐旱、耐澇的特性，是發(fā)展節(jié)水型林果業(yè)的首選良種。由于經濟的發(fā)展，特色農業(yè)的建立，紅棗種植成為現(xiàn)代農業(yè)發(fā)展的一條新的產業(yè)項目，紅棗產業(yè)已呈現(xiàn)出區(qū)域化布局、規(guī)模化發(fā)展、多種栽培模式盡顯其效的新格局。各地根據自己的情況確立了不同的棗樹種植面積，為農民增加了經濟收入。隨著紅棗的種植面積的增加，紅棗的機械化作業(yè)在紅棗栽培中的重要性逐漸凸顯。依據最近幾年林果業(yè)發(fā)展的態(tài)式分析，果樹種植每年以10%的速度遞增，由于林果業(yè)的快速發(fā)展，各地已形成了較大的種植規(guī)模, 每到收獲季節(jié)需要投入大量的勞力來完成水果采收?？梢灶A見到, 再過3～5 年, 新種植的果樹進入盛果期后, 水果采收作業(yè)將會出現(xiàn)因勞動力短缺、采收不及時, 而直接影響果品質量和造成大量損失的問題。這是因為, 水果采摘是一項勞動投入量很大的作業(yè), 有些水果因成熟期不一致, 需要多次采摘才能完成收獲; 而有些作為鮮食或作為加工用途的果品, 因市場對于果實外觀要求較高, 不能有碰傷、刮傷、壓裂等機械損傷, 采收這些水果時必須小心翼翼; 另外, 水果收獲是在離地面有3～5m 高的空中作業(yè), 以上原因決定了水果采摘是一項費時、費工、費力的作業(yè)。人工采收水果的速度緩慢, 大面積發(fā)展水果種植時, 必須要依靠機械化來提高采摘效率。據有關資料介紹, 有些鮮食水果的采收用工量較大, 約占水果生產總用工量的50%以上,導致特色果品的生產成本過大, 不能滿足向果品加工企業(yè)提供數(shù)量充足、質量優(yōu)越、價格相對低廉的原料, 這樣極不利于企業(yè)直接參與市場競爭。懸掛式紅棗收獲機械的設計，就是針對矮化密植紅棗的采摘要求進行設計的新型機器，紅棗的機械化收獲對提高收獲效率, 降低收獲作業(yè)成本, 做到適時收獲, 提高采收效率都有很大的幫助。
目 錄
1.緒論 1
1.1課題研究的目的和意義 1
1.2國內外水果采摘機械的現(xiàn)狀 1
1.3本課題主要研究內容及技術路線 2
2.振搖式紅棗采收設備結構設計 2
2.1總體設計方案 2
2.1.1振搖式紅棗采收設備結構原理 3
2.1.2振搖式紅棗采收設備工作原理 4
3.振搖式紅棗采收設備具體部分設計 4
3.1圓形網罩結構設計 4
3.1.1圓形網罩 4
3.1.2漏棗導管 5
3.1.3加強連接處 5
3.1.4連接繩 5
3.1.5束緊繩導管 5
3.2束緊機構 5
3.2.1束緊繩 6
3.2.2束繩裝置 6
3.3可調搖桿 7
3.3.1搖桿作用 7
3.3.2搖桿結構設計 7
3.3.3搖桿材料 8
3.4可調束緊帶 8
3.4.1束緊帶作用 8
3.4.2結構 8
3.4.3工作原理 9
3.4.4可調束緊帶材料 9
4.振搖機構設計 9
4.1汽油機的選擇 10
4.2減速器的確定 10
4.3振動機構 10
4.3.1曲柄滑塊的動力學特性 11
4.3.2曲柄滑塊的運動學特性 12
4.4液壓傳動 13
4.5結論 15
5.結論 16
致 謝 17
參考文獻 18
1.緒論
1.1課題研究的目的和意義
目前，我國果園收獲主要靠人工手摘和借助云梯、采果刀等簡單工具輔助采收。林果采收機械的研究在我國仍處于起步階段，未見成熟先進的實用機具報道。目前，隨著特色林果，尤其是紅棗等林果的規(guī)?；a業(yè)化發(fā)展，依靠人工采收的方式已經不能滿足紅棗等產業(yè)化生產的需要。針對紅棗人工采收效率低、勞動強度大、成本高的生產實際，需要設計一種專門針對矮化密植紅棗的收獲機具，盡量做到工作穩(wěn)定可靠，，采凈率高且不傷樹的特點。以滿足當前日益產業(yè)化的紅棗產業(yè)，促進紅棗產業(yè)化的進程，推動紅棗這一新興產業(yè)在我國農產品的地位。
棗樹在我國的分布很廣，一般來講，小氣侯冬季最低氣溫不低于-32℃，就可栽培植棗。棗樹在我國大面積經濟栽培主要在山東、河北、河南、山西、陜西五省的黃河流域，近年來安徽、甘肅、湖南、湖北發(fā)展很快。紅棗為溫帶作物，適應性強，營養(yǎng)豐富，富含鐵元素和維生素。紅棗素有“鐵桿莊稼”之稱，具有耐旱、耐澇的特性，是發(fā)展節(jié)水型林果業(yè)的首選良種。由于經濟的發(fā)展，特色農業(yè)的建立，紅棗種植成為現(xiàn)代農業(yè)發(fā)展的一條新的產業(yè)項目，紅棗產業(yè)已呈現(xiàn)出區(qū)域化布局、規(guī)?；l(fā)展、多種栽培模式盡顯其效的新格局。各地根據自己的情況確立了不同的棗樹種植面積，為農民增加了經濟收入。隨著紅棗的種植面積的增加，紅棗的機械化作業(yè)在紅棗栽培中的重要性逐漸凸顯。依據最近幾年林果業(yè)發(fā)展的態(tài)式分析，果樹種植每年以10%的速度遞增，由于林果業(yè)的快速發(fā)展，各地已形成了較大的種植規(guī)模,，每到收獲季節(jié)需要投入大量的勞力來完成水果采收?？梢灶A見到，再過3～5 年，新種植的果樹進入盛果期后,水果采收作業(yè)將會出現(xiàn)因勞動力短缺、采收不及時，而直接影響果品質量和造成大量損失的問題。這是因為，水果采摘是一項勞動投入量很大的作業(yè)，有些水果因成熟期不一致，需要多次采摘才能完成收獲；而有些作為鮮食或作為加工用途的果品，因市場對于果實外觀要求較高，不能有碰傷、刮傷、壓裂等機械損傷, 采收這些水果時必須小心翼翼；另外，水果收獲是在離地面有3～5m高的空中作業(yè)， 以上原因決定了水果采摘是一項費時、費工、費力的作業(yè)。人工采收水果的速度緩慢，大面積發(fā)展水果種植時, 必須要依靠機械化來提高采摘效率。據有關資料介紹，有些鮮食水果的采收用工量較大，約占水果生產總用工量的50%以上,導致特色果品的生產成本過大，不能滿足向果品加工企業(yè)提供數(shù)量充足、質量優(yōu)越、價格相對低廉的原料，這樣極不利于企業(yè)直接參與市場競爭。振搖式紅棗采收設備的研究，就是針對紅棗的采摘時的要求進行設計的采摘機械，紅棗的機械化收獲對提高收獲效率，降低收獲作業(yè)成本，做到適時收獲，減少收獲過程中造成的機械損，保證紅棗質量，促進棗業(yè)生產的規(guī)范化、標準化具有重要現(xiàn)實意義。
1.2國內外水果采摘機械的現(xiàn)狀
國外對水果機械化收獲技術的研究較多，機械采收在美國、西班牙、俄羅斯、意大利、英國、德國、丹麥、匈牙利等國家的果園應用較為普遍。目前, 機采量較大的果樹作物有蘋果、葡萄、甜橙、桃、李、杏、櫻桃、越桔、油橄欖、核桃、扁桃等。他們采用的機械收獲方法主要有：震搖法、梳刷法、撞擊法、水力法、半機械化采收等方法。但是，針對紅棗收獲的采摘機械比較少。
據了解, 美國的堅果收獲已全部實現(xiàn)機械化，美國的葡萄、柑桔類水果的機械化收獲問題也解決得較好。意大利生產一種鮮食水果收獲機， 專用于蘋果、梨、杏、李子等鮮食水果的收獲, 雖然這種水果收獲機需要人工輔助摘果，但摘下后水果的輸送、裝箱等過程全部是機械化操作，水果收獲的效率可大大提高，同時也能避免和減少水果在收獲過程中的機械損傷。除了收獲機械之外， 還需要引進適于機械化收獲的品種和果園修剪等管理技術。例如：在法國和意大利，為實現(xiàn)水果作業(yè)機械化，把葡萄樹普遍栽成扁平形，并花了很大的力量栽培修剪。栽果樹時，樹與樹排列成行， 既有較好的光照與通風， 又便于拖拉機進入行間松土、施肥、噴藥和采摘。法國的勃拉特研究所據此設計制造了一種高架式葡萄收獲機，成功地解決了釀酒用葡萄的收獲問題。國外有很多發(fā)展水果機械化收獲的經驗，值得我們學習和研究。
日本的果園種植地形類似于我國南方地形，許多在平地上使用的果園機械在丘陵地形上并不適用。因此日本在本世紀年代初著手研究陡坡地果園的機械化，其四國農業(yè)試驗場研制的采用樞軸式擺動懸掛機構作為行走部分的自走式采摘車，使用電視攝像機和無線電控制組合 該采摘車的輪距寬 重心低。故爬坡能力強 采用就地車輪正反轉機構，故回轉能力好，采用樞軸懸掛機構。因而使機體擺動小、行走穩(wěn)定，適合在坡度的地區(qū)使用。
目前國外對采摘機械的研究是以采摘機器人為主70年代末期 隨著計算機和自動控制技術的迅速發(fā)展，美國首先開始研究各種農業(yè)機器人。自1983年第一臺采摘機器人在美國誕生以來，歷經了20多年的研究和試驗，以日本為代表的發(fā)達國家，包括美國、法國、荷蘭、英國、西班牙等國相繼試驗成功了多種采摘機器人，如蘋果、柑桔、番茄、西瓜和葡萄等果實采摘的具有人工智能的機器人采摘機器人主要由機械手、末端執(zhí)行器、視覺識別系統(tǒng)和行走裝置等四大系統(tǒng)組成。日本京都大學在80年代中期研制了五自由度關節(jié)型機械手，但這種機械手的工作空間并沒有包含所有果實的位置而且機械手末端執(zhí)行器的可操作度也低。同時韓國研制的蘋果采摘機器人采用了極坐標機械手，旋轉關節(jié)可左右移動，絲桿關節(jié)可以上下移動，從而工作空間可達3m。20世紀90年代，日本崗山大學在番茄采摘機器人上設計出了具有7個自由度的能夠指定采摘姿態(tài)的機械手，自由度越高，其手部運動越靈活 控制越復雜。
總之，國外的水果收獲機械研究主要在鮮食水果的收獲中，他們是著眼于市場針對性的研制的各種收獲機械。他們不光強調機械一定要適應當?shù)剞r(園)藝的要求，而是從生物學角度、農( 園) 藝角度加大科研力度，開發(fā)利于機械化作業(yè)的新品種、新農( 園) 藝等，為機械化作業(yè)創(chuàng)造條件。這樣就提高了水果的機械化采收作業(yè)率。
根據全國各地調查資料顯示，目前我國的水果機械化還只是停留在節(jié)水滴灌、灌溉施肥一體化、包裝保鮮等有限的幾個工序上，在清洗、分級中偶有使用，而水果采摘機械還是很少。我國的水果采摘機械種類很少，大型的機械化設備使用率很低，只有少量的半自動機械在使用。比如，可移動水果采摘梯、可伸縮式高枝采果器這樣的改進型機械。這些機械雖然在某種意義上是生產效率提升，提高了水果的采摘質量。但是對于大面積的果樹收獲還是不能滿足要求，像紅棗這樣的果實數(shù)量多，結果時，紅棗分布在果樹的各個部位，所以如果要提高生產率就需要機械化程度比較高的水果采摘機械來完成。
果園收獲作業(yè)是果園生產全過程中最重要的環(huán)節(jié)，果樹收獲勞動強度大，用工量多。傳統(tǒng)的人工收獲方法，每公頃需幾百個工時，占果園生產過程中用工量的50%左右。目前，我國果園收獲主要靠人工手摘和借助云梯、采果刀等簡單工具輔助采收。林果采收機械的研究在我國仍處于起步階段，成熟先進的實用機具報道很少。隨著特色林果，尤其是紅棗等林果的規(guī)?；?、產業(yè)化發(fā)展，依靠簡單的人工采收的方式已不能滿足紅棗等產業(yè)化生產的需要。2007年，農墾科學院機械裝備研究所研制了4YS—24型紅棗收獲機，采收效果受到紅棗矮化密植的影響，機械設備無法進入棗園，后續(xù)清理還是需要人工拾取，采收效果不理想，推廣遇到很大困難。特別是南疆地區(qū)紅棗種植的方式是矮化密植，這對機械采收提出更多難題。
各地州發(fā)展紅棗的計劃面積為240萬—270萬畝，尤其是阿克蘇地區(qū)提出到2015年全地州發(fā)展紅棗150萬畝的宏偉目標。并申請注冊“阿克蘇紅棗”商標。各地州根據實際情況確定了紅棗產業(yè)的重點發(fā)展縣。近年隨著南疆地區(qū)紅棗種植面積快速增長，每年到紅棗收獲季節(jié)，對人工需求特別旺盛，導致紅棗收獲成本劇增，棗農的種植成本就會出現(xiàn)大幅度增加；一旦遇到陰雨天氣，大量紅棗來不及采收，淋雨后的紅棗無論是在樹上還是在地上都會出現(xiàn)大量腐爛；阿拉爾墾區(qū)2010年紅棗收獲期降雨，沒有采收完畢紅棗都出現(xiàn)50%的腐爛。因此研制一種高效紅棗采收設備是需求很迫切。
近年來，作為鮮食上市的水果收獲仍沒有完全實現(xiàn)機械化。這是因為長在果樹上的果實的生長形態(tài)不適于機械化采摘, 而市場對于商品果外觀要求又較高，不能有碰傷、擦傷等機械損傷的緣故。雖然這種水果收獲機需要人工輔助摘果，但摘下后水果的輸送、裝箱等過程全部是機械化操作，水果收獲的效率可大大提高，同時也能避免和減少水果在收獲過程中的機械損傷。
故果園收獲機械化一直是國內研究工作的重點。根據摘果原理不同采果機械主要有兩大類：一類是氣力振動采收機；另一類是機械振動采收機。機械振動采收機又可分為兩種，一是機械推搖采收機，另一種是機械撞擊采收機。
1.3本課題主要研究內容及技術路線
本研究針對南疆地區(qū)紅棗種植面積大，紅棗采收困難的現(xiàn)實問題，以紅棗采收設備研制作為研究對象，基于振動的運動學和動力學特性，分析振動系統(tǒng)在外部簡諧激振力的作用下產生的運動軌跡振動響應的基本條件和軌跡特征；進行振搖式紅棗采收設備運動特性研究。
2.振搖式紅棗采收設備結構設計
果園收獲機械化一直是國內研究工作的重點。根據摘果原理不同采果機械主要有兩大類：一類是氣力振動采收機；另一類是機械振動采收機。機械振動采收機又可分為兩種，一是機械推搖采收機，另一種是機械撞擊采收機。
2.1總體設計方案
經過資料的查詢和實際的觀察，確定采收設備所具備的基本條件是：工作振幅小，易移動，采摘過程對樹枝和果實的損傷小，經借鑒采用搖震式。眾多學者廣泛開展了振動采收機理研究，揭示了理論上可行。振搖式紅棗采收設備的設計方案，要求采收設備設計簡單，經濟實用，操作簡便。
2.1.1振搖式紅棗采收設備結構原理
圖2-1 振搖式紅棗采收設備示意圖
1.棗樹 2.束緊繩 3.可調搖桿4.加強連接處5.圓形網罩 6.漏棗導管
圖2-2 振搖式紅棗采收設備示意圖
1.棗樹2.束緊裝置3.可調束緊帶4.可調搖桿5.圓形網罩 6.加強連接處7.束緊繩
8.漏棗導管9.筐10.振搖裝置
根據實踐經驗和搜集的資料確定振搖式紅棗采收設備的設計結構主要包括：圓形網罩、可調搖桿、束繩裝置、可調束緊帶等幾個部分。在網罩的四個方向，分別連接一個搖桿。搖桿可以通過振搖裝置產生振動，總體結構如圖。
2.1.2振搖式紅棗采收設備工作原理
設備工作原理是利用圓形網式結構，通過固定四個長桿，利用四根長桿將網把整棵棗樹枝干包住，然后將下落圓網收攏，利用四根長桿帶動樹干搖動，使樹上紅棗落入網的底部，然后打開漏棗口，棗子順著漏棗導管，最后通過設置好紅棗出口將紅棗倒入框中；從而完成一個樹的紅棗收獲。動力輸出是人根據棗園實際情況，和搖晃樹枝的強度具體情況量力而為，采摘時盡量減少對紅棗和樹枝的損傷。
3.振搖式紅棗采收設備具體部分設計
3.1圓形網罩結構設計
圓形網罩的結構包括：圓形網袋、漏棗導管、加強連接處、束緊繩導管、連接繩。
圖3-1 圓形網罩
3.1.1圓形網罩
功能
從上到下，將棗樹收入網罩內，收攏網口，捆于樹干，使棗樹處于鎖緊微壓縮狀態(tài)，便于后面的振動采收收棗。
尺寸
棗樹的所有的外圍枝葉，看成近似球形，通過測量半徑，來確定罩子的尺寸。假設測量的棗樹的半徑為，那么棗樹的表面積,設圓形網罩的面積為，半徑為,那么，。
材料
因為罩子與棗樹緊密接觸，所以棗樹上的枝葉和倒刺都會造成罩子磨損和破壞，固需要使用耐磨損，并且抗破壞性能要強，達到耐用的目的。這里試用粗帆布材料，粗帆布具有良好的延伸性、吸濕性，同時又具有耐磨、耐堿、耐曬、耐蟲蛀等一系列優(yōu)點。由于帆布是多股線織造，所以質地堅牢、耐磨、緊密厚實。為防止棗樹對罩子的損失過大，可以采用雙層粗帆布。
3.1.2漏棗導管
圖3-2 漏棗導管
功能
紅棗經過振動掉落在網底，通過打開漏棗導管，棗子順著導管進入到框里。
尺寸
根據圓形網罩的尺寸和棗樹樹干的粗細，漏棗導管的直徑預計在20cm—40cm之間。
材料
漏棗導管因為要反復與棗子接觸，固也采用粗帆布；但是因為少去了很多棗樹枝葉的磨損破壞，采用單層粗帆布即可。
3.1.3加強連接處
功能
防止反復振動，對網罩造成破壞，導致整個機具無法正常使用。減少力在傳遞過程中的損耗，提高工作效率。
尺寸
根據搖桿晃動布料的受力情況，可能受來自各個方向的力，固此處采用圓形加固，半徑為15cm.如若加固效果不理想，可以相應的擴大加固半徑。
材料和后期處理
此處可以增加2—4層的粗帆布，減小針距，致密縫合，達到預期的效果。
3.1.4連接繩
功能
把圓形網罩和可調搖桿連接在一起，實現(xiàn)桿動帶動罩動。
材料和尺寸
使用32股編制棉繩，棉繩摩擦因數(shù)比較大，質地柔軟，可伸縮性小，耐磨，使用壽命長。預計長度為50cm。繩粗8mm。如若需要更改，可以因實際而定。
加工處理
繩頭1cm處使用薄鐵皮包裹，防止繩頭因反復使用散開。繩子與圓形網罩采用致密縫補連接。注：連接處縫合強度高，能經受住拉伸力的反復作用。
3.1.5束緊繩導管
功能
為束緊繩子提供一個運動的軌道，方面網罩的后期束緊捆綁棗樹。
材料
使用長纖維的布料，面料光滑柔軟，摩擦系數(shù)小，耐磨性高，強度彈性都很好質地緊密且富有彈性。
3.2束緊機構
本著操作簡單，實用性強，本束緊機構由兩個部分組成，分別是束緊繩和束繩裝置。此機構能快速達到預期的束緊效果，并且滿足設計的最初要求。
3.2.1束緊繩
功能
收緊網口捆與樹干。
尺寸
長度因圓形網罩網口的半徑而定，但總長要比網口周長要常100cm，繩粗8mm.
材料
根據需要采用尼龍繩，繩皮比較光滑，耐磨。根據情況可以選擇更適用的繩子。
3.2.2束繩裝置
圖3-3 束繩裝置
工作原理：將構件1放入構件2內，在構件1和構件2之間有一個彈簧，在彈簧的作用下，構件1始終有向上的趨勢。束緊繩同時通過構件1和構件2的孔洞，擋住了構件1向上的趨勢，二者相互作用下，達到了束緊的目標。
材料
根據此裝置束緊狀態(tài)下。采用ABS塑料鑄成。ABS塑料是由丙烯腈、丁二烯、苯乙烯聚合的塑料，它色彩醒目，耐熱、堅固、外表面可鍍鉻、鎳等金屬薄膜。
功能
此裝置主要有兩個功能：
（1）防止繩頭不慎進入網罩的束緊繩導管，為束緊操作帶來不必要的操作。
（2）收攏網罩的時候，方便迅速，束緊與樹干。
彈簧
功能
為束緊裝置提供束緊動力，保證束緊裝置在正常的情況下，正常工作。
材料
根據需求，從機械設計手冊上查得，碳素彈簧鋼絲，強度高，性能好，適于做小彈簧，適用于本裝置。查機械設計課程設計手冊, 符合要求的是彈簧絲直徑，彈簧中徑，節(jié)距，自由高度，實驗負荷。
3.3可調搖桿
3.3.1搖桿作用
(1)通過四個搖桿，把圓形網罩移動到棗樹樹頂再利用四根搖桿用網罩把整棵棗樹從樹頂把所有枝干包住。
(2)通過搖桿的振動帶動網罩振動，帶動罩子晃動，罩子晃動帶動樹枝晃動；樹枝在接受了外加的強迫振動后，也以一定的頻率振動，這樣就使樹枝上的棗子也以某種形式的振動而加速運動。加速運動的棗子要受到慣性力的作用，當慣性力大于棗子與樹枝的結合力時，棗子就會掉落到罩子底部，達到收獲紅棗的預期效果。
3.3.2搖桿結構設計
圖3-4 可調搖桿示意
結構原理
棗樹的具體高度各有不同，根據棗樹的高度不同，又為了方便實用，采用可調搖桿。搖桿主要有五部分組成，定位滑塊、底座、外管、內管，連接頭。外管直徑為25cm，內管直徑23cm，將內管放入外管內，相應的孔洞對齊，在彈簧作用力下，定位滑塊始終處于頂起狀態(tài)，滑塊和內外管的相互作用力，達到定位目的，滑塊可以通過彈簧壓縮和任意的外管孔洞配合，從而達到可調高度的目的。
彈簧
圖3-5 彈簧
根據需求，從機械設計手冊上查得，碳素彈簧鋼絲，強度高，性能好，適于做小彈簧，適用于本裝置。查機械設計課程設計手冊, 符合要求的是彈簧絲直徑，彈簧中徑，節(jié)距，自由高度，實驗負荷。
3.3.3搖桿材料
圖3-6 可調搖桿
搖桿在采收過程中是起到傳遞力的作用，操作手通過晃動搖桿，從而達到晃動罩子和棗樹的目的。根據搖桿的工作性質，搖桿要求質輕，方便使用和移動；根據搖桿的工作負荷搖桿的強度要求不是很高，綜上兩點搖桿的材料可以采用鋁合金。因為鋁合金在保持純鋁質輕等優(yōu)點的同時還能具有較高的強度；根據機械特性，采用鋁合金7050-T7451材料制造。
表3-1 鋁合金的典型機械性能(Typical Mechanical Properties)
鋁合金牌號
及狀態(tài)
拉伸強度(25°C MPa)
屈服強度(25°C MPa)
硬度500kg力10mm球
延伸率1.6mm(1/16in)厚度
6061-T651
310
276
95
12
7050-T7451
510
455
135
10
7075-T651
572
503
150
11
表3-2 鋁合金的化學成份(Chemical Composition Limit Of Aluminum )
合金
牌號
硅Si
鐵Fe
銅Cu
錳Mn
鎂Mg
鉻Cr
鋅Zn
鈦Ti
其它
鋁
每個
合計
最小值
6061
23.6
0.7
0.15-0.4
0.15
0.8-1.2
0.04-0.35
0.25
0.15
0.05
0.15
余量
7050
23.5
0.15
20.-2.6
0.1
1.9-2.6
0.04
5.7-6.7
0.06
0.05
0.15
余量
7075
23.6
0.5
1.2-2.0
0.3
2.1-2.9
0.18-0.28
5.1-6.1
0.2
0.05
0.15
余量
3.4可調束緊帶
3.4.1束緊帶作用
圓形網罩網口收攏與樹后，只靠一個束繩裝置提供捆綁與樹干的力，難免有點單薄，有的時候用束緊繩直接捆綁與樹，又很不方便。因此設計了可調束緊帶，輔助紅棗收獲。將圓形網罩網口快速束縛與樹干，防止網罩網口因其他原因，影響紅棗收獲。它使用方便、簡捷，使用范圍廣?？梢栽诩t棗收獲過程中節(jié)省相應的人力和時間，達到迅速完成紅棗收獲的要求。
3.4.2結構
可調束緊帶主要由一個自鎖裝置和鋸齒形束緊帶構成。具體結構設計如下圖：
圖3-7 可調束緊帶
3.4.3工作原理
鋸齒形束緊帶通過自鎖裝置，自鎖裝置內扭矩彈簧的作用，提供一個扭力，卡死束緊帶，使束緊帶只能緊不能松，達到束緊樹干的要求。需要取下時，只要人力平衡彈簧扭力，就可以消除束緊狀態(tài)。
3.4.4可調束緊帶材料
根據工作要求，實際需要，本著節(jié)省資源，降低成本的思想，本可調束緊帶采用采用塑料。塑料主要特性：大多數(shù)塑料質輕，化學性穩(wěn)定，不會銹蝕；耐沖擊性好；具有較好的透明性和耐磨耗性；絕緣性好，導熱性低；一般成型性、著色性好，加工成本低；大部分塑料耐熱性差，熱膨脹率大，易燃燒；尺寸穩(wěn)定性差，容易變形；多數(shù)塑料耐低溫性差，低溫下變脆；容易老化；某些塑料易溶于溶劑。
4.振搖機構設計
振搖機構結構設計：
圖4-1 振搖機構示意圖
1.連接管2.液壓傳動3.振搖滑筒4.搖桿5.定桿6.曲柄7.調節(jié)支桿8.機架
汽油機和減速箱固定在機架上，汽油機、減速箱和曲柄滑塊機構都是通過相應的聯(lián)軸器連接，曲柄滑塊機構由活動鉸鏈連接，振搖滑筒上焊接液壓傳動，液壓傳動焊接連接筒。
振搖機構工作原理：
汽油機做為動力輸出源，通過減速器帶動曲柄滑塊機構將曲柄的圓周運動轉換成振搖滑筒直線往復運動；可調搖桿通過液壓傳動上的連接筒與曲柄滑塊機構連接。最終實現(xiàn)振搖機構的作用，產生振搖效果。
4.1汽油機的選擇
為了達到振搖目的，需要使用一個動力原件。因電動機使用不方便，故選擇小型汽油機。
表4-1 常用小型汽油機的功率范圍
型號
排量? mL
最大功率范圍? kW
轉速r/min
1E40F
50
1.4～1.7
5500
1E43F
50
1.6～2.2
5500
1E45F
60
1.8～2.5
5500
152F
97.7
1.1～1.9
3600
168F
163
3.4～4.1
3600
168F
196
3.8～4.8
3600
173F
240
5.3～5.9
3600
177F
270
6.0～6.6
3600
182F
340
7.1～8.1
3600
188F
390
8.4～9.6
3600
根據功率使用152F型汽油機，作為動力輸出。
4.2減速器的確定
由于汽油機轉速過高，需要一個傳動比很大的減速器。通過各種參數(shù)的選擇對比，選了一種諧波齒輪減速器。
減速器型號XBZ120B
機型120
柔輪內徑120
模數(shù)為0.6
傳動比為100
輸入轉速=3600r/min
輸出轉速=36r/min
輸出轉矩450TB/N*m
輸入軸直徑=18h6
輸出軸直徑=45h6
輸入軸長度=28mm
輸出軸長度=48mm
總長度L=240mm
高度220mm
寬度180mm
螺栓數(shù)目n=4
螺栓直徑M14
輸入軸鍵A=6*25
輸出軸鍵B=14*62
4.3振動機構
常用于將曲柄的回轉運動變換為滑塊的往復直線運動;或者將滑塊的往復直線運動轉換為曲柄的回轉運動。對曲柄滑塊機構進行運動特性分析是當已知各構件尺寸參數(shù)、位置參數(shù)和原動件運動規(guī)律時,研究機構其余構件上各點的軌跡、位移、速度、加速度等,從而評價機構是否滿足工作性能要求,機構是否發(fā)生運動干涉等。曲柄滑塊機構具有運動副為低副,各元件間為面接觸,構成低副兩元件的幾何形狀比較簡單,加工方便,易于得到較高的制造精度等優(yōu)點,因而在包括煤礦機械在內的各類機械中得到了廣泛的應用，如自動送料機構、沖床、內燃機空氣壓縮機等 。本振搖裝置采用曲柄滑塊結構實現(xiàn)，具體分析設計如下：
4.3.1曲柄滑塊的動力學特性
圖4-1 曲柄滑塊機構
從曲柄r傳到連桿l上的力與滑塊發(fā)出的壓力
(4—1)
曲柄頸A處，沿半徑方向的力和的關系：
(4—2)
將上2式聯(lián)立，可得到:
(4—3)
曲柄頸沿r方向承受與力大小相等的壓力。曲柄頸沿圓周方向所受切線力與半徑r的乘積，就是轉矩T。
(4—4)
根據上圖可知：
(4—5)
將（1）、（4）式代入（5）式，則
(4—6)
從上式求出P。
(4—7)
一般曲柄連桿機構l>4r，所以，可將l看成比r大很多，即l>>r ，這時，角趨近于零。
則上式可以寫成：
(4—8)
按平面幾何圓部分的勾股定理，可以導出將上式代入，則得： (4—9)
4.3.2曲柄滑塊的運動學特性
圖4-2 曲柄滑塊機構
取A點為坐標原點，x軸水平向右。在任意瞬時t，機構的位置如圖。
可以假設C點的矢徑為：
(4—10)
C點的坐標為其矢徑在坐標軸上的投影：
(4—11)
(4—12)
根據圖形可知：
(4—13)
所以：
(4—14)
式中，是曲柄長與連桿長之比。將上式代入的表達式中，并考慮到，就得到了滑塊的運動方程：
(4—15)
若將此式對時間求導數(shù)，其運算較繁瑣。在工程實際中，值通常不大，故可在上式中將根式展開成的冪級數(shù)并略去起的各項而作近似計算：
(4—16)
(4—17)
上式再對時間取導數(shù)，便可以得到速度和加速度的表達式：
(4—18)
(4—19)
其中都是的周期函數(shù)。
4.3.3曲柄滑塊機構運行中的振動與平衡
在一切有質量、構件質心有加速度或構件有角加速度的機械中,都存在著慣性力。例如:曲柄壓力機在向下行程時,滑塊出現(xiàn)“快落”,對傳動系統(tǒng)產生撞擊、振動,會降低傳動零件的使用壽命。機械在高速運轉過程中,這種隨機構運轉而周期變化的強慣性作用將會在運動副中引起附加動壓力。這不僅將增加運動副中的摩擦力和構件的內應力,導致磨損加劇、效率降低,也影響構件的強度。而且由于慣性力隨機械的運轉而作周期性變化,也會使機械及其基礎產生強迫振動,從而導致機械工作質量和可靠性下降、零件材料內部疲勞損傷加劇,并由振動而產生噪聲污染。因此,研究機械高速運轉中慣性力的變化規(guī)律,采用平衡設計和平衡試驗的方法對慣性力加以平衡,以消除或減輕慣性力的不良影響,是減輕機械振動、改善機械工作性能、提高機械工作質量、延長機械使用壽命、減輕噪聲污染的重要措施之一。
曲柄滑塊機構是最早獲得廣泛應用的連桿機構之一，在運轉時各構件產生的慣性力會引起機座的強迫振動，加劇機器構件的磨損并產生噪聲污染，降低機構的運動精度和平穩(wěn)性。因此，對這類機構平衡問題的研究很有必要。從理論上講，運用質量代換法可使這種機構的慣性力完全平衡。但是這種平衡法會導致機械結構復雜化及其質量的增加，尤其是把配重安裝在連桿上時，對機構更為不利。因此，人們多采用慣性力部分平衡的方法來減小機構的振動。
曲柄滑塊機構中包含有作往復運動的滑塊和作復合運動的連桿和作轉動的曲柄,它們質心加速度以及角加速度的存在會導致周期性變化的振動力和振動力矩。這種力和力矩將造成機械的強烈振動和噪聲,加劇機件的磨損和疲勞失效,降低機構的運動精度和運動平穩(wěn)性,限制了機械性能的提高。對運動機構的振動力和振動力矩平衡方面的研究,主要集中在兩個方面:振動力和振動力矩的平衡方法和平衡問題的分析方法。目前對機器傳動系統(tǒng)中的曲柄滑塊機構進行振動力和振動力矩平衡方法主要有:(1)質量重分配法,這種方法是通過在構件上加平衡重的方法,使機構的總質心位置始終處于機架上,機構的總質心不會隨構件的運動而運動,從而達到振動力的完全平衡;(2)平衡機構平衡法,即在機構上附加其它機構來平衡原機構的慣性作用。分析機構振動力和振動力矩平衡問題的方法主要有:(1)質量替代法,就是根據替代前后構件質量和質量矩不變的原則,將構件的質量代為相應點處的質量。這種方法有利于機構振動力和振動力矩平衡的研究;(2)線性獨立向量法,這種方法就是首先建立機構總質心位置的向量表達式,然后利用機構環(huán)路方程使表達式各項向量線性獨立,最后設法使總質心位置不動,即使表達式中所有與時間有關的各項系數(shù)全部為零。
4.4液壓傳動
在液壓系統(tǒng)中，最常用的工作介質是液壓油，液壓油是傳遞信號和能量的工作介質。同時，還起到潤滑，冷卻和防銹等方面的作用。液壓系統(tǒng)能否可靠和有效地工作，在很大程度上取決于液壓油。
體積壓縮系數(shù)κ，受壓液體在單位壓力變化下的液體體積相對變化量。
圖4-3液壓傳動示意圖
液體體積彈性模量K：產生單位體積相對變化量所需要的壓力增量。
則：
粘性：流體在外力作用下流動時，分子間的內聚力為了阻礙分子的相對運動而產生的一種內摩擦力。相鄰兩油層間的內摩擦力：
式中：μ—比例常數(shù)，稱粘度系數(shù)或動力粘度。—速度梯度，即液層相對速度對液層距離的變化率。
切應力：單位面積上的摩擦力,
稱為牛頓的液體內摩擦定律。
液體的粘度,
當時，u=t
由此可知動力粘度μ是指它在單位速度梯度下流動時單位面積上產生的內摩擦力。
（2）運動粘度ν：
液體動力粘度與其密度的比值，稱為運動粘度。
ν=μ/ρ
圖4-4 帕斯卡原理示意圖
帕斯卡定律指出,密閉容器內的液體向各個方向施加相等的壓力,根據這一原理,作用于封閉液體的外力,以相等的壓力向限制液體的容器或管道的表面?zhèn)鬟f。液壓傳動的技術關鍵在于油缸和活塞之間不存在任何的機械摩擦,而只有液體摩擦。同時,為了盡量減小缸塞間的漏油量,以保證全機處于液壓平衡狀態(tài),要求缸塞間的配合間隙極小(單邊間隙一般不得超過幾十微)。無論采用何種方案解決這一關鍵問題,不僅要以嚴謹可靠的理論為基礎,還要考慮加工工藝、制造成本等諸多實際因素。傳統(tǒng)的解決方法是采用"動壓潤滑"的方法,即油缸圍繞活塞旋轉，從而在缸塞間建立液體摩擦。這一方法對有效面積較小的液壓傳動缸塞系統(tǒng)而言不難實現(xiàn)。但對于有效面積較大的工作缸塞系統(tǒng)來說，卻存在以下兩點問題：
(1)是由于油缸旋轉，使缸塞相對位置不斷變化，因而漏油量也不斷變化，整個液壓系統(tǒng)內部的壓力很難保持穩(wěn)定，結果造成測力機的波動度較大。
(2)是制造工藝復雜,成本較高。
液壓油的要求和選用：
要求：
1）粘度適宜，粘溫特性要好；
2）油液純凈，不含雜質（化學及機械雜質）；
3）凝固點要低，以防寒冷凝固；閃點和燃點要高，以防燃燒；
4）潤滑性能好；
5）其它：抗泡沫性和抗乳化性好；材料相容性好；無毒，價格便宜。
選用：
1）工作壓力：
高－選粘度大的，低－選粘度小的；
2）環(huán)境溫度：
高－選粘度大的，低－選粘度小的；
3）工作部件的運動速度：
高－選粘度小的，低－選粘度大的。
油缸的選用與校核
內徑大小和內桶的長度的確定是液壓式測力裝置測量范圍的重要參數(shù)，壁厚的確定是液壓測力裝置穩(wěn)定性和安全性的重要參數(shù)之一。
靜止液體和固體壁面相接觸時，固體壁面上各點在一方向上所受靜壓作用力的總和，便是液體在該方向上作用于固體壁面上的力。
固體壁面為一平面時，如不計重力作用(即忽略 gh項)，平面上各點處的靜壓力大小相等，作用在固體壁面上的力等于靜壓力與承壓面積的乘積，即 F＝pA，其作用方向垂直于壁面。
當固體壁面為一曲面時，情況就不同了，曲面上液壓作用力在某一方向上的分力等于壓力和曲面在該方向的垂直面內投影面積的乘積。
圖4-5 液壓缸
缸筒壁厚的校核
當缸筒壁厚時，可以按薄壁圓筒的計算公式校核其強度，即
——缸筒試驗壓力，比最大工作壓力大20一30﹪
D—缸筒內徑 —缸筒材料的許用應力其中材料抗拉強度，n安全系數(shù)，一般取3—5當缸筒壁厚時，應按厚壁校核公式，即
其中低壓液壓缸的厚度常根據工藝和結構需要確定，強度一般不是主要問題。本裝置采用45鋼，直徑D為161mm,壁厚25mm,屬于厚壁圓筒，材料抗拉強度為600Mpa,代入公式合格。
活塞選用與校核
活塞外表面的粗糙度和精度是決定液壓測力裝置精度和靈敏度的重要條件，它的密封首先用活塞圈，再用兩個O型密封圈，經檢驗，密封合格。用45鋼成型后，先淬火，然后滲碳，注意須放置時，要垂直放置，或懸掛。
4.5結論
本設計基本可以實現(xiàn)振搖目的，振搖幅度為20cm，振搖頻率為36次每分鐘。
5.結論
畢業(yè)論文是本科學習階段一次非常難得的理論與實際相結合的機會，在設計的過程中應該看到的問題：
（1）振搖式紅棗采收設備相對其他紅棗收獲機具有操作靈活多變，采摘具有選擇性，對棗樹木本損傷小，成本低等優(yōu)點。
（2）振搖式紅棗采收設備，采用機具收獲紅棗，使原本的低效率的采收有了一定的提高，并且降低了采摘的人工成本，在采摘速度上畢人工采摘有了顯著的的提高。
（3）由于本設計沒有做試驗，對其實際的可行性程度還不能確定。首先，棗樹樹干和枝葉具體力學參數(shù)，沒有經過試驗獲得，對各個構件缺少必要的力學分析和校核，可能會使此收獲工具使用存在一定的局限性；其次，振搖式紅棗采收設備各個構件可能存在設計不合理，或者不符合實際收獲情況。
雖然畢業(yè)設計內容繁多，過程繁瑣但我的收獲卻更加豐富。各種系統(tǒng)的適用條件，和老師的溝通交流更使我對設計有了新的認識也對自己提出了新的要求。在設計過程中確實遇見一些問題，通過老師的講解，自己翻閱了大量資料，都得到了解決。
致 謝
本畢業(yè)設計完成首先感謝我的指導老師，畢業(yè)設計是在廖結安老師的親切關懷和悉心指導下完成的。他嚴肅的科學態(tài)度，嚴謹?shù)闹螌W精神，精益求精的工作作風，深深地感染和激勵著我。廖老師不僅在學業(yè)上給我以精心指導，同時還在思想、生活上給我以無微不至的關懷，在此謹向廖老師致以誠摯的謝意和崇高的敬意。我還要感謝在一起愉快的度過畢業(yè)論文小組的同學們，正是由于你們的幫助和支持，我才能克服一個一個的困難和疑惑，直至設計的順利完成。
在設計即將完成之際，我的心情無法平靜，從開始進入課題到設計的順利完成，有多少可敬的師長、同學、朋友給了我無言的幫助，在這里請接受我誠摯的謝意!最后我還要感謝培養(yǎng)我長大含辛茹苦的父母，謝謝你們!
最后，再次對關心、幫助我的老師和同學表示衷心地感謝！
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