視覺導航履帶式移動機器人小車的研究設(shè)計【履帶式底盤】
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開題報告表
課題名稱
基于視覺的機器人設(shè)計
課題來源
B
課題類型
D
導 師
學生姓名
學 號
專 業(yè)
機械設(shè)計制造及其自動化
機器人是一種自動化的機器,所不同的是這種機器具備一些與人或生物相似的智能,如感知能力、規(guī)劃能力、動作能力和協(xié)同能力,是一種具有高度靈活性的自動化機器。其原理是利用光電成像系統(tǒng)采集被控目標的圖像,而后經(jīng)計算機或?qū)S玫膱D像處理模塊進行數(shù)字化處理,根據(jù)圖像的像素分布、亮度和顏色等信息,來進行尺寸、形狀、顏色等的判別。
一、調(diào)研準備:
1)記錄導師布置任務要求,并認真閱讀。
2)搜集與課題相關(guān)的工具書,為設(shè)計作好充分準備。
3)通過上網(wǎng)查詢相關(guān)科研資料及閱讀相關(guān)文獻,了解課題設(shè)計的原理并制定一套可行的設(shè)計方案。
二、設(shè)計題目:基于視覺的移動機器人設(shè)計與分析
三、設(shè)計目的:通過該設(shè)計了解移動機器人分類,結(jié)構(gòu)以及運動控制方法,通過三維軟件可以以進行結(jié)構(gòu)設(shè)計,培養(yǎng)獨立工作的能力。
四、設(shè)計要求:要求獨立完成任務,掌握三維軟件在結(jié)構(gòu)設(shè)計方面的應用,熟悉機器人的運動學方程和機器人傳感器的具體應用。
五、設(shè)計思路:根據(jù)題目的要求,確定如下方案:
設(shè)計小車利用履帶式底盤作為機械裝置,采用雙驅(qū)控制,加裝視覺攝像頭、控制電機,編碼器等裝置實現(xiàn)對電動車的速度、位置、運行狀況的實時測量,并將測量數(shù)據(jù)傳送至單片機進行處理,然后由單片機根據(jù)所檢測的各種數(shù)據(jù)實現(xiàn)對電動車的智能控制。
智能機器人可采用單片機或PLC作為控制系統(tǒng),在此我先擇單片機處理。本設(shè)計的研究內(nèi)容是視覺導航三輪式移動機器人的底層控制,其核心內(nèi)容是應用單片機控制步進電機實現(xiàn)機器人的左轉(zhuǎn)彎、右轉(zhuǎn)彎、前進和停止等動作;另外還利用視覺攝像頭檢測道路上的障礙,控制電動小汽車的自動避障,快慢速行駛,以及自動停車,并可以自動記錄時間、里程和速度,自動尋跡功能。整個系統(tǒng)的電路結(jié)構(gòu)簡單,可靠性能高。
這種方案能實現(xiàn)對電動車的運動狀態(tài)進行實時控制,控制靈活、可靠,精度高,可滿足對系統(tǒng)的各項要求。本設(shè)計采用MCS-51系列中的80C51單片機。以80C51為控制核心,利用攝像頭檢測道路上的障礙,控制電動小汽車的自動避障,快慢速行駛,以及自動停車,并可以自動記錄時間、里程和速度,自動尋跡功能。
六、預期成果:利用機械設(shè)計、機械制圖,還有單片機等相關(guān)的知識設(shè)計一款機器人小車,我有著濃厚的興趣。另外有老師的專業(yè)輔導,同學們的合作,圖書館的資料支持,我想我會設(shè)計出一款性能很好的機器人小車,并能夠達到蔽障尋跡控制速度等功能的。
七、進度安排:
3月8日 ~ 3月26日 確定題目、查閱資料,熟悉相關(guān)軟件,寫開題報告
3月27日 ~ 4月4日 機器人底盤結(jié)構(gòu)的分析設(shè)計
4月5 日 ~ 4月11日 機器人傳感器結(jié)構(gòu)設(shè)計
4月12日 ~ 4月18日 機器人視覺傳感器 的軟件設(shè)計
4月19日 ~ 4月25日 視覺算法的研究
4月25日 ~ 5月1日 整理設(shè)計結(jié)果,撰寫說明書
5月2 日 ~ 5月15日 答辯
指導教師簽名: 日期:
課題類型:A、工程設(shè)計,B、工程技術(shù)研究,C、軟件開發(fā),D、機械設(shè)計,E、實驗研究,
F、理論研究,G、其它
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編號:21037568
類型:共享資源
大?。?span id="yydhtxe" class="font-tahoma">1.63MB
格式:ZIP
上傳時間:2021-04-22
40
積分
- 關(guān) 鍵 詞:
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履帶式底盤
視覺導航履帶式移動機器人小車的研究設(shè)計【履帶式底盤】
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