3D液壓上料機(jī)械手設(shè)計【送料澆鑄機(jī)械手設(shè)計及Solidworks運(yùn)動仿真】【4自由度】【說明書+CAD+SOLIDWORKS+運(yùn)動仿真】

3D液壓上料機(jī)械手設(shè)計【送料澆鑄機(jī)械手設(shè)計及Solidworks運(yùn)動仿真】【4自由度】【說明書+CAD+SOLIDWORKS+運(yùn)動仿真】,送料澆鑄機(jī)械手設(shè)計及Solidworks運(yùn)動仿真,4自由度,說明書+CAD+SOLIDWORKS+運(yùn)動仿真,3D液壓上料機(jī)械手設(shè)計【送料澆鑄機(jī)械手設(shè)計及Solidworks運(yùn)動仿真】【4自由度】【說明書+CAD+SOLIDWORKS+運(yùn)動仿真】,液壓 畢業(yè)設(shè)計（論文）開題報告 課題名稱： 液壓機(jī)械手設(shè)計專 業(yè)： 班 級： 姓 名： 學(xué) 號： 指導(dǎo)教師： 畢業(yè)設(shè)計開題報告1課題研究的意義對實(shí)現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)自動化，推動工業(yè)生產(chǎn)的進(jìn)一步發(fā)展起著重要作用。因而具有強(qiáng)大的生命力受到人們的廣泛重視和歡迎。實(shí)踐證明，工業(yè)機(jī)械手可以代替人手的繁重勞動，顯著減輕工人的勞動強(qiáng)度，改善勞動條件，提高勞動生產(chǎn)率和自動化水平。工業(yè)生產(chǎn)中經(jīng)常出現(xiàn)的笨重工件的搬運(yùn)和長期頻繁、單調(diào)的操作，采用機(jī)械手是有效的。此外，它能在高溫、低溫、深水、宇宙、放射性和其他有毒、污染環(huán)境條件下進(jìn)行操作，更顯示其優(yōu)越性，有著廣闊的發(fā)展前途。2課題簡介和設(shè)計要求1、簡介本課題是為普通車床配套而設(shè)計的上料機(jī)械手。工業(yè)機(jī)械手是工業(yè)生產(chǎn)的必然產(chǎn)物，它是一種模仿人體上肢的部分功能，按照預(yù)定要求輸送工件或握持工具進(jìn)行操作的自動化技術(shù)設(shè)備，對實(shí)現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)自動化，推動工業(yè)生產(chǎn)的進(jìn)一步發(fā)展起著重要作用2、本設(shè)計的具體要求本課題通過應(yīng)用AutoCAD 技術(shù)對機(jī)械手進(jìn)行結(jié)構(gòu)設(shè)計和液壓傳動原理設(shè)計，運(yùn)用Solidworks技術(shù)對上料機(jī)械手進(jìn)行三維實(shí)體造型，并進(jìn)行了運(yùn)動仿真，使其能將基本的運(yùn)動更具體的展現(xiàn)在人們面前。它能實(shí)行自動上料運(yùn)動；在安裝工件時，將工件送入卡盤中的夾緊運(yùn)動等。上料機(jī)械手的運(yùn)動速度是按著滿足生產(chǎn)率的要求來設(shè)定。3課題研究擬采用的手段和工作路線課程設(shè)計方法：1) 獨(dú)立思考，繼承和創(chuàng)新設(shè)計時，要深入設(shè)計現(xiàn)場，深入了解現(xiàn)有物料現(xiàn)狀，認(rèn)真閱讀參考現(xiàn)有的相關(guān)技術(shù)資料，繼承或借鑒前人的設(shè)計經(jīng)驗和成果，但不能盲目地全盤抄襲，應(yīng)根據(jù)具體的設(shè)計條件和要求，獨(dú)立思考，大膽地進(jìn)行改進(jìn)和創(chuàng)新。只有這樣，才能做出高質(zhì)量的設(shè)計成果。2) 全面考慮現(xiàn)有機(jī)械手零部件地強(qiáng)度、剛度、工藝性、經(jīng)濟(jì)性和維護(hù)性等方面要求任何零部件的機(jī)構(gòu)和尺寸，除去考慮它的強(qiáng)度剛度外，還應(yīng)該綜合考慮零件本身及整個部件的工藝性要求、經(jīng)濟(jì)性要求、使用要求等才能確定。3) 使用標(biāo)準(zhǔn)和規(guī)范設(shè)計時應(yīng)盡量使用標(biāo)準(zhǔn)和規(guī)范，這有利于零件的互換性和工藝性，同時也可減少設(shè)計工作量、節(jié)省設(shè)計時間，對于國家標(biāo)準(zhǔn)或部門規(guī)范，一般都要嚴(yán)格遵守和執(zhí)行。設(shè)計中采用標(biāo)準(zhǔn)或規(guī)范的多少，是評價設(shè)計質(zhì)量的一項重要指標(biāo)。因此，在畢業(yè)設(shè)計中，凡是有國家標(biāo)準(zhǔn)和企業(yè)標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范要求的，應(yīng)該盡量采用。工作路線：1) 設(shè)計準(zhǔn)備 了解設(shè)計任務(wù)書，明確設(shè)計要求、工作條件、設(shè)計內(nèi)容的步驟；通過查閱有關(guān)設(shè)計資料，參觀實(shí)物征詢操作人員的建議等，了解設(shè)計對象的性能、結(jié)構(gòu)及工藝性；準(zhǔn)備好設(shè)計需要資料、繪圖工具；擬定設(shè)計計劃等。2) 機(jī)械手草圖設(shè)計 繪制機(jī)械手各部件裝配草圖；進(jìn)行機(jī)械手總體結(jié)構(gòu)設(shè)計和部件設(shè)計。3) 編寫設(shè)計說明書 寫明整個設(shè)計的主要計算和一些技術(shù)說明。4課題研究計劃進(jìn)程一、二周：接受畢業(yè)設(shè)計課題，根據(jù)課題內(nèi)容了解課題研究的現(xiàn)狀，并進(jìn)行實(shí)地考察，完成開題報告;三、四周：進(jìn)行有關(guān)的計算。包括：起升架起升裝置的設(shè)計計算、機(jī)架的設(shè)計計算、傳動裝置的計算、電動機(jī)的選擇。 五-八周：有關(guān)圖紙的繪制。 九 周：對課程設(shè)計進(jìn)行檢查、糾正、整理、綜合；最后打印，交指導(dǎo)老師復(fù)查。5課題成果。 設(shè)計說明書() 圖紙（） 產(chǎn)品或作品（ ） 應(yīng)用程序（ ） 其它：指導(dǎo)教師意見：指導(dǎo)教師（簽名）：年 月 日 教研室主任意見： 教研室主任（簽名）： 年 月 日4近20年來，液壓技術(shù)的應(yīng)用領(lǐng)域迅速拓寬，尤其是在各種自動化生產(chǎn)線上得到廣泛應(yīng)用。電氣可編程控制技術(shù)與液壓技術(shù)相結(jié)合，使整個系統(tǒng)自動化程度更高，控制方式更靈活，性能更加可靠；液壓機(jī)械手、柔性自動生產(chǎn)線的迅速發(fā)展，對液壓技術(shù)提出了更多更高的要求；微電子技術(shù)的引入，促進(jìn)了電-液壓比例伺服技術(shù)的發(fā)展；現(xiàn)代控制理論的發(fā)展，使液壓技術(shù)從開關(guān)控制進(jìn)入閉環(huán)比例伺服控制，控制精度不斷提高；由于液壓脈寬調(diào)制技術(shù)具有結(jié)構(gòu)簡單、抗污染能力強(qiáng)和成本低廉等特點(diǎn)，國內(nèi)外都在大力開發(fā)研究。隨著微電子技術(shù)、PLC技術(shù)、計算機(jī)技術(shù)、傳感技術(shù)和現(xiàn)代控制技術(shù)的發(fā)展與應(yīng)用，液壓技術(shù)已成為實(shí)現(xiàn)現(xiàn)代傳動與控制的關(guān)鍵技術(shù)之一。從液壓技術(shù)及液壓機(jī)械手的發(fā)展過程、液壓機(jī)械手的應(yīng)用現(xiàn)狀和發(fā)展前景及方向3個方面闡述了液壓機(jī)械手。在液壓技術(shù)及液壓機(jī)械手部分介紹了液壓機(jī)械手的產(chǎn)生、發(fā)展過程和幾種不同的、典型的液壓機(jī)械手及它們所用到的核心技術(shù)。從它們中間可以看出液壓機(jī)械手的應(yīng)用領(lǐng)域和發(fā)展方向。機(jī)械手能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動操作裝置。它可代替人的繁重勞動以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。 機(jī)械手主要由手部和運(yùn)動機(jī)構(gòu)組成。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運(yùn)動機(jī)構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動（擺動）、移動或復(fù)合運(yùn)動來實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運(yùn)動機(jī)構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨(dú)立運(yùn)動方式，稱為機(jī)械手的自由度 。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度。自由度是機(jī) 械手設(shè)計的關(guān) 鍵參數(shù)。自由 度越多，機(jī)械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。一般專用機(jī)械手有23個自由度。 機(jī)械手的種類，按驅(qū)動方式可分為液壓式、液壓式、電動式、機(jī)械式機(jī)械手；按適用范圍可分為專用機(jī)械手和通用機(jī)械手兩種；按運(yùn)動軌跡控制方式可分為點(diǎn)位控制和連續(xù)軌跡控制機(jī)械手等。 機(jī)械手通常用作機(jī)床或其他機(jī)器的附加裝置，如在自動機(jī)床或自動生產(chǎn)線上裝卸和傳遞工件，在加工中心中更換刀具等，一般沒有獨(dú)立的控制裝置。有些操作裝置需要由人直接操縱，如用于原子能部門操持危險物品的主從式操作手也常稱為機(jī)械手。目錄摘要1第一章 機(jī)械手設(shè)計任務(wù)書11.1畢業(yè)設(shè)計目的11.2本課題的內(nèi)容和要求2第二章 抓取機(jī)構(gòu)設(shè)計42.1手部設(shè)計計算42.2腕部設(shè)計計算72.3臂伸縮機(jī)構(gòu)設(shè)計8第三章 液壓系統(tǒng)原理設(shè)計及草圖113.1手部抓取缸113.2腕部擺動液壓回路123.3小臂伸縮缸液壓回路133.4總體系統(tǒng)圖14第四章 機(jī)身機(jī)座的結(jié)構(gòu)設(shè)計154.1電機(jī)的選擇164.2減速器的選擇174.3螺柱的設(shè)計與校核17第五章 機(jī)械手的定位與平穩(wěn)性195.1常用的定位方式195.2影響平穩(wěn)性和定位精度的因素195.3機(jī)械手運(yùn)動的緩沖裝置20第六章 機(jī)械手的控制21第七章 機(jī)械手的組成與分類227.1機(jī)械手組成227.2機(jī)械手分類24第八章 機(jī)械手Solidworks三維造型258.1上手爪造型268.2螺栓的繪制30畢業(yè)設(shè)計感想35參考資料36送料機(jī)械手設(shè)計及Solidworks運(yùn)動仿真摘要本課題是為普通車床配套而設(shè)計的上料機(jī)械手。工業(yè)機(jī)械手是工業(yè)生產(chǎn)的必然產(chǎn)物，它是一種模仿人體上肢的部分功能，按照預(yù)定要求輸送工件或握持工具進(jìn)行操作的自動化技術(shù)設(shè)備，對實(shí)現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)自動化，推動工業(yè)生產(chǎn)的進(jìn)一步發(fā)展起著重要作用。因而具有強(qiáng)大的生命力受到人們的廣泛重視和歡迎。實(shí)踐證明，工業(yè)機(jī)械手可以代替人手的繁重勞動，顯著減輕工人的勞動強(qiáng)度，改善勞動條件，提高勞動生產(chǎn)率和自動化水平。工業(yè)生產(chǎn)中經(jīng)常出現(xiàn)的笨重工件的搬運(yùn)和長期頻繁、單調(diào)的操作，采用機(jī)械手是有效的。此外，它能在高溫、低溫、深水、宇宙、放射性和其他有毒、污染環(huán)境條件下進(jìn)行操作，更顯示其優(yōu)越性，有著廣闊的發(fā)展前途。本課題通過應(yīng)用AutoCAD 技術(shù)對機(jī)械手進(jìn)行結(jié)構(gòu)設(shè)計和液壓傳動原理設(shè)計，運(yùn)用Solidworks技術(shù)對上料機(jī)械手進(jìn)行三維實(shí)體造型，并進(jìn)行了運(yùn)動仿真，使其能將基本的運(yùn)動更具體的展現(xiàn)在人們面前。它能實(shí)行自動上料運(yùn)動；在安裝工件時，將工件送入卡盤中的夾緊運(yùn)動等。上料機(jī)械手的運(yùn)動速度是按著滿足生產(chǎn)率的要求來設(shè)定。關(guān)鍵字 機(jī)械手，AutoCAD，Solidworks 。第一章 機(jī)械手設(shè)計任務(wù)書1.1畢業(yè)設(shè)計目的畢業(yè)設(shè)計是學(xué)生完成本專業(yè)教學(xué)計劃的最后一個極為重要的實(shí)踐性教學(xué)環(huán)節(jié)，是使學(xué)生綜合運(yùn)用所學(xué)過的基本理論、基本知識與基本技能去解決專業(yè)范圍內(nèi)的工程技術(shù)問題而進(jìn)行的一次基本訓(xùn)練。這對學(xué)生即將從事的相關(guān)技術(shù)工作和未來事業(yè)的開拓都具有一定意義。其主要目的：一、 培養(yǎng)學(xué)生綜合分析和解決本專業(yè)的一般工程技術(shù)問題的獨(dú)立工作能力，拓寬和深化學(xué)生的知識。 二、 培養(yǎng)學(xué)生樹立正確的設(shè)計思想，設(shè)計構(gòu)思和創(chuàng)新思維，掌握工程設(shè)計的一般程序規(guī)范和方法。三、 培養(yǎng)學(xué)生樹立正確的設(shè)計思想和使用技術(shù)資料、國家標(biāo)準(zhǔn)等手冊、圖冊工具書進(jìn)行設(shè)計計算，數(shù)據(jù)處理，編寫技術(shù)文件等方面的工作能力。四、 培養(yǎng)學(xué)生進(jìn)行調(diào)查研究，面向?qū)嶋H，面向生產(chǎn)，向工人和技術(shù)人員學(xué)習(xí)的基本工作態(tài)度，工作作風(fēng)和工作方法。1.2本課題的內(nèi)容和要求 （一、）原始數(shù)據(jù)及資料（1、）原始數(shù)據(jù)：a、 生產(chǎn)綱領(lǐng)：100000件（兩班制生產(chǎn)）b、 自由度（四個自由度）臂轉(zhuǎn)動180臂上下運(yùn)動 500mm臂伸長（收縮）500mm手部轉(zhuǎn)動 180 （2、）設(shè)計要求：a、上料機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計圖、裝配圖、各主要零件圖（一套）b、液壓原理圖（一張）c、機(jī)械手三維造型d、動作模擬仿真e、設(shè)計計算說明書（一份） （3、）技術(shù)要求主要參數(shù)的確定：a、坐標(biāo)形式：直角坐標(biāo)系b、臂的運(yùn)動行程：伸縮運(yùn)動500mm，回轉(zhuǎn)運(yùn)動180。c、運(yùn)動速度：使生產(chǎn)率滿足生產(chǎn)綱領(lǐng)的要求即可。d、控制方式：起止設(shè)定位置。e、定位精度：0.5mm。f、手指握力：392Ng、驅(qū)動方式：液壓驅(qū)動。目錄摘要1第一章 澆鑄機(jī)械手設(shè)計任務(wù)書11.1畢業(yè)設(shè)計目的11.2本課題的內(nèi)容和要求2第二章 抓取機(jī)構(gòu)設(shè)計42.1手部設(shè)計計算42.2腕部設(shè)計計算72.3臂伸縮機(jī)構(gòu)設(shè)計8第三章 液壓系統(tǒng)原理設(shè)計及草圖113.1手部抓取缸113.2腕部擺動液壓回路123.3小臂伸縮缸液壓回路133.4總體系統(tǒng)圖14第四章 機(jī)身機(jī)座的結(jié)構(gòu)設(shè)計154.1電機(jī)的選擇164.2減速器的選擇174.3螺柱的設(shè)計與校核17第五章 澆鑄機(jī)械手的定位與平穩(wěn)性195.1常用的定位方式195.2影響平穩(wěn)性和定位精度的因素195.3澆鑄機(jī)械手運(yùn)動的緩沖裝置20第六章 澆鑄機(jī)械手的控制21第七章 澆鑄機(jī)械手的組成與分類227.1澆鑄機(jī)械手組成227.2澆鑄機(jī)械手分類24第八章 澆鑄機(jī)械手Solidworks三維造型258.1上手爪造型268.2螺栓的繪制30畢業(yè)設(shè)計感想35參考資料36送料澆鑄機(jī)械手設(shè)計及Solidworks運(yùn)動仿真摘要本課題是為普通車床配套而設(shè)計的上料澆鑄機(jī)械手。工業(yè)澆鑄機(jī)械手是工業(yè)生產(chǎn)的必然產(chǎn)物，它是一種模仿人體上肢的部分功能，按照預(yù)定要求輸送工件或握持工具進(jìn)行操作的自動化技術(shù)設(shè)備，對實(shí)現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)自動化，推動工業(yè)生產(chǎn)的進(jìn)一步發(fā)展起著重要作用。因而具有強(qiáng)大的生命力受到人們的廣泛重視和歡迎。實(shí)踐證明，工業(yè)澆鑄機(jī)械手可以代替人手的繁重勞動，顯著減輕工人的勞動強(qiáng)度，改善勞動條件，提高勞動生產(chǎn)率和自動化水平。工業(yè)生產(chǎn)中經(jīng)常出現(xiàn)的笨重工件的搬運(yùn)和長期頻繁、單調(diào)的操作，采用澆鑄機(jī)械手是有效的。此外，它能在高溫、低溫、深水、宇宙、放射性和其他有毒、污染環(huán)境條件下進(jìn)行操作，更顯示其優(yōu)越性，有著廣闊的發(fā)展前途。本課題通過應(yīng)用AutoCAD 技術(shù)對澆鑄機(jī)械手進(jìn)行結(jié)構(gòu)設(shè)計和液壓傳動原理設(shè)計，運(yùn)用Solidworks技術(shù)對上料澆鑄機(jī)械手進(jìn)行三維實(shí)體造型，并進(jìn)行了運(yùn)動仿真，使其能將基本的運(yùn)動更具體的展現(xiàn)在人們面前。它能實(shí)行自動上料運(yùn)動；在安裝工件時，將工件送入卡盤中的夾緊運(yùn)動等。上料澆鑄機(jī)械手的運(yùn)動速度是按著滿足生產(chǎn)率的要求來設(shè)定。關(guān)鍵字 澆鑄機(jī)械手，AutoCAD，Solidworks 。第一章 澆鑄機(jī)械手設(shè)計任務(wù)書1.1畢業(yè)設(shè)計目的畢業(yè)設(shè)計是學(xué)生完成本專業(yè)教學(xué)計劃的最后一個極為重要的實(shí)踐性教學(xué)環(huán)節(jié)，是使學(xué)生綜合運(yùn)用所學(xué)過的基本理論、基本知識與基本技能去解決專業(yè)范圍內(nèi)的工程技術(shù)問題而進(jìn)行的一次基本訓(xùn)練。這對學(xué)生即將從事的相關(guān)技術(shù)工作和未來事業(yè)的開拓都具有一定意義。其主要目的：一、 培養(yǎng)學(xué)生綜合分析和解決本專業(yè)的一般工程技術(shù)問題的獨(dú)立工作能力，拓寬和深化學(xué)生的知識。 二、 培養(yǎng)學(xué)生樹立正確的設(shè)計思想，設(shè)計構(gòu)思和創(chuàng)新思維，掌握工程設(shè)計的一般程序規(guī)范和方法。三、 培養(yǎng)學(xué)生樹立正確的設(shè)計思想和使用技術(shù)資料、國家標(biāo)準(zhǔn)等手冊、圖冊工具書進(jìn)行設(shè)計計算，數(shù)據(jù)處理，編寫技術(shù)文件等方面的工作能力。四、 培養(yǎng)學(xué)生進(jìn)行調(diào)查研究，面向?qū)嶋H，面向生產(chǎn)，向工人和技術(shù)人員學(xué)習(xí)的基本工作態(tài)度，工作作風(fēng)和工作方法。1.2本課題的內(nèi)容和要求 （一、）原始數(shù)據(jù)及資料（1、）原始數(shù)據(jù)：a、 生產(chǎn)綱領(lǐng)：100000件（兩班制生產(chǎn)）b、 自由度（四個自由度）臂轉(zhuǎn)動180臂上下運(yùn)動 500mm臂伸長（收縮）500mm手部轉(zhuǎn)動 180 （2、）設(shè)計要求：a、上料澆鑄機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計圖、裝配圖、各主要零件圖（一套）b、液壓原理圖（一張）c、澆鑄機(jī)械手三維造型d、動作模擬仿真e、設(shè)計計算說明書（一份） （3、）技術(shù)要求主要參數(shù)的確定：a、坐標(biāo)形式：直角坐標(biāo)系b、臂的運(yùn)動行程：伸縮運(yùn)動500mm，回轉(zhuǎn)運(yùn)動180。c、運(yùn)動速度：使生產(chǎn)率滿足生產(chǎn)綱領(lǐng)的要求即可。d、控制方式：起止設(shè)定位置。e、定位精度：0.5mm。f、手指握力：392Ng、驅(qū)動方式：液壓驅(qū)動。（二、）料槽形式及分析動作要求（ 1、）料槽形式由于工件的形狀屬于小型回轉(zhuǎn)體，此種形狀的零件通常采用自重輸送的輸料槽,如圖1.1所示，該裝置結(jié)構(gòu)簡單，不需要其它動力源和特殊裝置，所以本課題采用此種輸料槽。圖1.1澆鑄機(jī)械手安裝簡易圖（2、）動作要求分析如圖1.2所示動作一：送 料動作二：預(yù)夾緊動作三：手臂上升動作四：手臂旋轉(zhuǎn)動作五：小臂伸長動作六：手腕旋轉(zhuǎn) 預(yù)夾緊手臂上升 手臂旋轉(zhuǎn) 小臂伸長 手腕旋轉(zhuǎn)手臂轉(zhuǎn)回圖1.2 要求分析第二章 抓取機(jī)構(gòu)設(shè)計2.1手部設(shè)計計算一、對手部設(shè)計的要求1、有適當(dāng)?shù)膴A緊力手部在工作時，應(yīng)具有適當(dāng)?shù)膴A緊力，以保證夾持穩(wěn)定可靠，變形小，且不損壞工件的已加工表面。對于剛性很差的工件夾緊力大小應(yīng)該設(shè)計得可以調(diào)節(jié)，對于笨重的工件應(yīng)考慮采用自鎖安全裝置。2、有足夠的開閉范圍夾持類手部的手指都有張開和閉合裝置。工作時，一個手指開閉位置以最大變化量稱為開閉范圍。對于回轉(zhuǎn)型手部手指開閉范圍，可用開閉角和手指夾緊端長度表示。手指開閉范圍的要求與許多因素有關(guān)，如工件的形狀和尺寸，手指的形狀和尺寸，一般來說，如工作環(huán)境許可，開閉范圍大一些較好，如圖2.1所示。圖2.1 澆鑄機(jī)械手開閉示例簡圖3、力求結(jié)構(gòu)簡單，重量輕，體積小手部處于腕部的最前端，工作時運(yùn)動狀態(tài)多變，其結(jié)構(gòu)，重量和體積直接影響整個澆鑄機(jī)械手的結(jié)構(gòu)，抓重，定位精度，運(yùn)動速度等性能。因此，在設(shè)計手部時，必須力求結(jié)構(gòu)簡單，重量輕，體積小。4、手指應(yīng)有一定的強(qiáng)度和剛度5、其它要求因此送料，夾緊澆鑄機(jī)械手，根據(jù)工件的形狀，采用最常用的外卡式兩指鉗爪，夾緊方式用常閉史彈簧夾緊，松開時，用單作用式液壓缸。此種結(jié)構(gòu)較為簡單，制造方便。二、拉緊裝置原理如圖2.2所示【4】：油缸右腔停止進(jìn)油時，彈簧力夾緊工件，油缸右腔進(jìn)油時松開工件。圖2.2 油缸示意圖1、右腔推力為FP=（4）DP （2.1）=（4）0.52510=4908.7N2、根據(jù)鉗爪夾持的方位，查出當(dāng)量夾緊力計算公式為：F1=（2ba）（cos）N （2.2） 其中 N=498N=392N，帶入公式2.2得：F1=（2ba）（cos）N =(2150/50)（cos30）392 =1764N則實(shí)際加緊力為 F1實(shí)際=PK1K2/ （2.3）=17641.51.1/0.85=3424N經(jīng)圓整F1=3500N3、計算手部活塞桿行程長L,即L=（D/2）tg （2.4） =25tg30 =23.1mm經(jīng)圓整取l=25mm4、確定“V”型鉗爪的L、。取L/Rcp=3 （2.5）式中： Rcp=P/4=200/4=50 （2.6）由公式（2.5）（2.6）得：L=3Rcp=150取“V”型鉗口的夾角2=120，則偏轉(zhuǎn)角按最佳偏轉(zhuǎn)角來確定，查表得：=22395、機(jī)械運(yùn)動范圍（速度）【1】（1）伸縮運(yùn)動 Vmax=500mm/sVmin=50mm/s（2）上升運(yùn)動 Vmax=500mm/sVmin=40mm/s（3）下降Vmax=800mm/sVmin=80mm/s（4）回轉(zhuǎn)Wmax=90/sWmin=30/s所以取手部驅(qū)動活塞速度V=60mm/s 6、手部右腔流量Q=sv （2.7）=60r=603.1425=1177.5mm/s7、手部工作壓強(qiáng)P= F1/S （2.8） =3500/1962.5=1.78Mpa2.2腕部設(shè)計計算腕部是聯(lián)結(jié)手部和臂部的部件，腕部運(yùn)動主要用來改變被夾物體的方位，它動作靈活，轉(zhuǎn)動慣性小。本課題腕部具有回轉(zhuǎn)這一個自由度，可采用具有一個活動度的回轉(zhuǎn)缸驅(qū)動的腕部結(jié)構(gòu)。要求：回轉(zhuǎn)90 角速度W=45/s以最大負(fù)荷計算：當(dāng)工件處于水平位置時，擺動缸的工件扭矩最大，采用估算法，工件重10kg，長度l=650mm。如圖2.3所示。1、計算扭矩M14設(shè)重力集中于離手指中心200mm處，即扭矩M1為：M1=FS （2.9）=109.80.2=19.6（NM） 工件 F S F 圖2.3 腕部受力簡圖2、油缸（伸縮）及其配件的估算扭矩M24F=5kg S=10cm帶入公式2.9得M2=FS=59.80.1 =4.9（NM） 3、擺動缸的摩擦力矩M摩4F摩=300（N）（估算值）S=20mm （估算值）M摩=F摩S=6（NM）4、擺動缸的總摩擦力矩M4M=M1+M2+M摩 （2.10） =30.5（NM） 5.由公式T=Pb（A1-mm）106/8 （2.11）其中： b葉片密度，這里取b=3cm；A1擺動缸內(nèi)徑, 這里取A1=10cm；mm轉(zhuǎn)軸直徑, 這里取mm=3cm。所以代入（2.11）公式P=8T/b（A1-mm）106=830.5/0.03（0.1-0.03）106=0.89Mpa又因為W=8Q/（A1-mm）b所以 Q=W（A1-mm）b/8 =（/4）（0.1-0.03）0.03/8 =0.2710-4m/s =27ml/s2.3臂伸縮機(jī)構(gòu)設(shè)計手臂是澆鑄機(jī)械手的主要執(zhí)行部件。它的作用是支撐腕部和手部，并帶動它們在空間運(yùn)動。臂部運(yùn)動的目的，一般是把手部送達(dá)空間運(yùn)動范圍內(nèi)的任意點(diǎn)上，從臂部的受力情況看，它在工作中即直接承受著腕部、手部和工件的動、靜載荷，而且自身運(yùn)動又較多，故受力較復(fù)雜。 澆鑄機(jī)械手的精度最終集中在反映在手部的位置精度上。所以在選擇合適的導(dǎo)向裝置和定位方式就顯得尤其重要了。手臂的伸縮速度為200m/s行程L=500mm1、手臂右腔流量，公式（2.7）得：【4】Q=sv =20040 =1004800mm/s =0.1/10m/s =1000ml/s2、手臂右腔工作壓力，公式（2.8） 得：4 P=F/S （2.12）式中：F取工件重和手臂活動部件總重，估算 F=10+20=30kg， F摩=1000N。所以代入公式（2.12）得： P=（F+ F摩）/S =（309.8+1000）/40 =0.26Mpa3、繪制機(jī)構(gòu)工作參數(shù)表如圖2.4所示：圖2.4機(jī)構(gòu)工作參數(shù)表4、由初步計算選液壓泵4所需液壓最高壓力 P=1.78Mpa所需液壓最大流量 Q=1000ml/s選取CB-D型液壓泵（齒輪泵）此泵工作壓力為10Mpa，轉(zhuǎn)速為1800r/min，工作流量Q在3270ml/r之間，可以滿足需要。5、驗算腕部擺動缸：T=PD（A1-mm）m106/8 （2.13）W=8v/（A1-mm）b （2.14）式中：m機(jī)械效率取： 0.850.9v容積效率?。?0.70.95所以代入公式（2.13）得：T=0.890.03（0.1-0.03）0.85106/8 =25.8（NM）TM=30.5（NM）代入公式（2.14）得：W=（82710-6）0.85/（0.1-0.03）0.03 =0.673rad/sW/40.785rad/s因此，取腕部回轉(zhuǎn)油缸工作壓力 P=1Mpa 流量 Q=35ml/s圓整其他缸的數(shù)值：手部抓取缸工作壓力P=2Mpa 流量Q=120ml/s小臂伸縮缸工作壓力P=0.25Mpa 流量Q=1000ml/s 第三章 液壓系統(tǒng)原理設(shè)計及草圖3.1手部抓取缸 圖 3.1手部抓取缸液壓原理圖71、手部抓取缸液壓原理圖如圖3.1所示2、泵的供油壓力P取10Mpa，流量Q取系統(tǒng)所需最大流量即Q=1300ml/s。因此，需裝圖3.1中所示的調(diào)速閥，流量定為7.2L/min，工作壓力P=2Mpa。采用： YF-B10B溢流閥 2FRM5-20/102調(diào)速閥 23E1-10B二位三通閥3.2腕部擺動液壓回路 圖 3.2腕部擺動液壓回路71、腕部擺動缸液壓原理圖如圖3.2所示2、工作壓力 P=1Mpa流量 Q=35ml/s采用：2FRM5-20/102調(diào)速閥34E1-10B 換向閥YF-B10B 溢流閥3.3小臂伸縮缸液壓回路 圖 3.3小臂伸縮缸液壓回路71、小臂伸縮缸液壓原理圖如圖3.3所示2、工作壓力 P=0.25Mpa流量 Q=1000ml/s采用： YF-B10B 溢流閥2FRM5-20/102 調(diào)速閥23E1-10B二位三通閥3.4總體系統(tǒng)圖 圖 3.4總體系統(tǒng)圖71、總體系統(tǒng)圖如圖3.4所示2、工作過程 小臂伸長手部抓緊腕部回轉(zhuǎn)小臂回轉(zhuǎn)小臂收縮手部放松3、電磁鐵動作順序表 元件動作1DT2DT3DT4DT5DT小臂伸長+-手部抓緊+-腕部回轉(zhuǎn)+-+-小臂收縮-手部放松-+-卸荷圖 3.5總體系統(tǒng)圖4、確電機(jī)規(guī)格：液壓泵選取CB-D型液壓泵，額定壓力P=10Mpa，工作流量在3270ml/r之間。選取80L/min為額定流量的泵，因此：傳動功率 N=PQ/ （3.1）式中：=0.8 （經(jīng)驗值）所以代入公式（3.1）得： N=1080103106/600.8=16.7KN選取電動機(jī)JQZ-61-2型電動機(jī)，額定功率17KW，轉(zhuǎn)速為2940r/min。第四章 機(jī)身機(jī)座的結(jié)構(gòu)設(shè)計機(jī)身的直接支承和傳動手臂的部件。一般實(shí)現(xiàn)臂部的升降、回轉(zhuǎn)或俯仰等運(yùn)動的驅(qū)動裝置或傳動件都安裝在機(jī)身上，或者就直接構(gòu)成機(jī)身的軀干與底座相連。因此，臂部的運(yùn)動愈多，機(jī)身的結(jié)構(gòu)和受力情況就愈復(fù)雜，機(jī)身既可以是固定式的，也可以是行走式的,如圖4.1所示。圖4.1機(jī)身機(jī)座結(jié)構(gòu)圖臂部和機(jī)身的配置形式基本上反映了澆鑄機(jī)械手的總體布局。本課題澆鑄機(jī)械手的機(jī)身設(shè)計成機(jī)座式，這樣澆鑄機(jī)械手可以是獨(dú)立的，自成系統(tǒng)的完整裝置，便于隨意安放和搬動，也可具有行走機(jī)構(gòu)。臂部配置于機(jī)座立柱中間，多見于回轉(zhuǎn)型澆鑄機(jī)械手。臂部可沿機(jī)座立柱作升降運(yùn)動，獲得較大的升降行程。升降過程由電動機(jī)帶動螺柱旋轉(zhuǎn)。由螺柱配合導(dǎo)致了手臂的上下運(yùn)動。手臂的回轉(zhuǎn)由電動機(jī)帶動減速器軸上的齒輪旋轉(zhuǎn)帶動了機(jī)身的旋轉(zhuǎn)，從而達(dá)到了自由度的要求。4.1電機(jī)的選擇機(jī)身部使用了兩個電機(jī)，其一是帶動臂部的升降運(yùn)動；其二是帶動機(jī)身的回轉(zhuǎn)運(yùn)動。帶動臂部升降運(yùn)動的電機(jī)安裝在肋板上，帶動機(jī)身回轉(zhuǎn)的電機(jī)安裝在混凝土地基上。1、帶動臂部升降的電機(jī)：10初選上升速度 V=100mm/s P=6KW所以n=（100/6）60=1000轉(zhuǎn)/分選擇Y90S-4型電機(jī)，屬于籠型異步電動機(jī)。采用B級絕緣，外殼防護(hù)等級為IP44，冷卻方式為I（014）即全封閉自扇冷卻，額定電壓為380V，額定功率為50HZ。如圖4.1 Y90S-4電動機(jī)技術(shù)數(shù)據(jù)所示：型號額定功率KW滿載時堵轉(zhuǎn)電流堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩最大轉(zhuǎn)矩電流A轉(zhuǎn)速r/min效率%功率因素額定電流額定轉(zhuǎn)矩額定轉(zhuǎn)矩Y90S-41.12.71400790.786.52.22.2圖4.1 Y90S-4電動機(jī)技術(shù)數(shù)據(jù)2、帶動機(jī)身回轉(zhuǎn)的電機(jī)：10初選轉(zhuǎn)速 W=60/s n=1/6轉(zhuǎn)/秒=10轉(zhuǎn)/分由于齒輪 i=3減速器 i=30所以n=10330=900轉(zhuǎn)/分選擇Y90L-6型籠型異步電動機(jī)電動機(jī)采用B級絕緣。外殼防護(hù)等級為IP44，冷卻方式為I（014）即全封閉自扇冷卻，額定電壓為380V，額定功率為50HZ。如圖4.2 Y90S-6電動機(jī)技術(shù)數(shù)據(jù)所示：圖4.2 Y90L-6電動機(jī)技術(shù)4.2減速器的選擇減速器的原動機(jī)和工作機(jī)之間的獨(dú)立的閉式傳動裝置。用來降低轉(zhuǎn)速和增轉(zhuǎn)矩，以滿足工作需要。6初選WD80型圓柱蝸桿減速器。WD為蝸桿下置式一級傳動的阿基米德圓柱蝸桿減速器。蝸桿的材料為38siMnMo調(diào)質(zhì)蝸輪的材料為ZQA19-4中心矩a=80Msq=4.011 （4.1）傳動比I=30傳動慣量0.26510kgm4.3螺柱的設(shè)計與校核螺桿是澆鑄機(jī)械手的主支承件，并傳動使手臂上下運(yùn)動。螺桿的材料選擇：6從經(jīng)濟(jì)角度來講并能滿足要求的材料為鑄鐵。螺距 P=6mm 梯形螺紋螺紋的工作高度 h=0.5P （4.2）=3mm螺紋牙底寬度 b=0.65P=0.656=3.9mm （4.3）螺桿強(qiáng)度 = s/35 （4.4）=150/35=3050Mpa螺紋牙剪切=40彎曲b=45551、當(dāng)量應(yīng)力6 (4.5)式中 T傳遞轉(zhuǎn)矩Nmm螺桿材料的許用應(yīng)力 所以代入公式（4.5）得：= （42009.8/d1）+3（2009.80.6/0.2d1） = （2495/ d1）+3（61.2/ d1）3050106=（2495/ d1）+3（61.2/ d1）90025001012 =6225025/d14+11236/d16900250010126225025d12+11236900d16101262250250.0292+112369000.02961012即16471pa535340pa合格2、剪切強(qiáng)度6Z=H/P=160/6 （旋合圈數(shù)） （4.6）=F/d1bz （4.7） =2009.8/0.0293.9（160/6）10-3 =206.8103pa =0.206Mpa=40Mpa3、彎曲強(qiáng)度6b=3Fh/d1b2z =32009.83/2.93.92（160/6） =0.48Mpa=45Mpa合格第五章 澆鑄機(jī)械手的定位與平穩(wěn)性5.1常用的定位方式機(jī)械擋塊定位是在行程終點(diǎn)設(shè)置機(jī)械擋塊。當(dāng)澆鑄機(jī)械手經(jīng)減速運(yùn)行到終點(diǎn)時，緊靠擋塊而定位。若定位前已減速，定位時驅(qū)動壓力未撤除，在這種情況下，機(jī)械擋塊定位能達(dá)到較高的重復(fù)精度。一般可高于0.5mm，若定位時關(guān)閉驅(qū)動油路而去掉工作壓力，這時澆鑄機(jī)械手可能被擋塊碰回一個微小距離，因而定位精度變低。5.2影響平穩(wěn)性和定位精度的因素澆鑄機(jī)械手能否準(zhǔn)確地工作，實(shí)際上是一個三維空間的定位問題，是若干線量和角量定位的組合。在許多較簡單情況下，單個量值可能是主要的。影響單個線量或角量定位誤差的因素如下：（1、）定位方式不同的定位方式影響因素不同。如機(jī)械擋塊定位時，定位精度與擋塊的剛度和碰接擋塊時的速度等因素有關(guān)。（2、）定位速度定位速度對定位精度影響很大。這是因為定位速度不同時，必須耗散的運(yùn)動部件的能量不同。通常，為減小定位誤差應(yīng)合理控制定位速度，如提高緩沖裝置的緩沖性能和緩沖效率，控制驅(qū)動系統(tǒng)使運(yùn)動部件適時減速。（3、）精度澆鑄機(jī)械手的制造精度和安裝調(diào)速精度對定位精度有直接影響。（4、）剛度澆鑄機(jī)械手本身的結(jié)構(gòu)剛度和接觸剛度低時，因易產(chǎn)生振動，定位精度一般較低。（5、）運(yùn)動件的重量運(yùn)動件的重量包括澆鑄機(jī)械手本身的重量和被抓物的重量。運(yùn)動件重量的變化對定位精度影響較大。通常，運(yùn)動件重量增加時，定位精度降低。因此，設(shè)計時不僅要減小運(yùn)動部件本身的重量，而且要考慮工作時抓重變化的影響。（6、）驅(qū)動源液壓、氣壓的壓力波動及電壓、油溫、氣溫的波動都會影響澆鑄機(jī)械手的重復(fù)定位精度。因此，采用必要的穩(wěn)壓及調(diào)節(jié)油溫措施。如用蓄能器穩(wěn)定油壓，用加熱器或冷卻器控制油溫，低速時，用溫度、壓力補(bǔ)償流量控制閥控制。（7、）控制系統(tǒng)開關(guān)控制、電液比例控制和伺服控制的位置控制精度是個不相同的。這不僅是因為各種控制元件的精度和靈敏度不同，而且也與位置反饋裝置的有無有關(guān)。本課題所采用的定位精度為機(jī)械擋塊定位5.3澆鑄機(jī)械手運(yùn)動的緩沖裝置緩沖裝置分為內(nèi)緩沖和外緩沖兩種形式。內(nèi)緩沖形式有油缸端部緩沖裝置和緩沖回路等。外緩沖形式有彈性機(jī)械元件和液壓緩沖器。內(nèi)緩沖的優(yōu)點(diǎn)是結(jié)構(gòu)簡單，緊湊。但有時安置位置有限；外緩沖的優(yōu)點(diǎn)是安置位置靈活，簡便，緩沖性能好調(diào)等，但結(jié)構(gòu)較龐大。本課題所采用的緩沖裝置為油缸端部緩沖裝置。當(dāng)活塞運(yùn)動到距油缸端蓋某一距離時能在活塞與端蓋之間形成一個緩沖室。利用節(jié)流的原理使緩沖室產(chǎn)生臨時背壓阻力，以使運(yùn)動減速直至停止，而避免硬性沖擊的裝置，稱為油缸端部緩沖裝置。在緩沖行程中，節(jié)流口恒定的，稱為恒節(jié)流式油缸端部緩沖裝置。設(shè)計油缸端部恒節(jié)流緩沖裝置時，amax（最大加速度）、Pmax（緩沖腔最大沖擊壓力）和Vr（殘余速度）三個參數(shù)是受工作條件限制的。通常采用的辦法是先選定其中一個參數(shù)，然后校驗其余兩個參數(shù)。步驟如下： 選擇最大加速度通常，amax值按澆鑄機(jī)械手類型和結(jié)構(gòu)特點(diǎn)選取，同時要考慮速度與載荷大小。對于重載低速澆鑄機(jī)械手，- amax取5m/s2以下，對于輕載高速澆鑄機(jī)械手，-amax取510 m/s2 計算沿運(yùn)動方向作用在活塞上的外力F水平運(yùn)動時： F=PSA-Ff （5.1） =0.251033.62-7=138N 計算殘余速度VrVr=VO/ 1-amaxm/F （5.2） =0.1/0.64=0.15m/s第六章 澆鑄機(jī)械手的控制控制系統(tǒng)是澆鑄機(jī)械手的重要組成部分。在某種意義上講，控制系統(tǒng)起著與人腦相似的作用。澆鑄機(jī)械手的手部、腕部、臂部等的動作以及相關(guān)機(jī)械的協(xié)調(diào)動作都是通過控制系統(tǒng)來實(shí)現(xiàn)的。主要控制內(nèi)容有動作的順序，動作的位置與路徑、動作的時間。澆鑄機(jī)械手要用來代替人完成某些操作，通常需要具有圖6.1所示的機(jī)能3。實(shí)現(xiàn)上述各種機(jī)能的控制方式有多種多樣。澆鑄機(jī)械手的程序控制方式可分為兩大類，即固定程序控制方式和可變程序控制方式。本課題所用的是固定程序控制類別的機(jī)械式控制。常用凸輪和杠桿機(jī)構(gòu)來控制澆鑄機(jī)械手的動作順序、時間和速度。一般常與驅(qū)動機(jī)構(gòu)并用，因此結(jié)構(gòu)簡單，維修方便，壽命較長，工作比較可靠。適用于控制程序步數(shù)少的專用澆鑄機(jī)械手。 裝卸工件 狀別識別 環(huán)境識別操作機(jī)能檢測、識別機(jī)能 控制機(jī)能示教機(jī)能 動作控制機(jī)能動作順序控制機(jī)能運(yùn)動控制機(jī)能圖6.1澆鑄機(jī)械手的控制機(jī)能第七章 澆鑄機(jī)械手的組成與分類7.1澆鑄機(jī)械手組成澆鑄機(jī)械手主要由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動系統(tǒng)、控制系統(tǒng)組成。9（1、）執(zhí)行機(jī)構(gòu)：包括手部、手腕、手臂和立柱等部件，有的還增設(shè)行走機(jī)構(gòu)如7.1所示。圖7.1機(jī)構(gòu)簡圖 手部：是澆鑄機(jī)械手與工件接觸的部件。由于與物體接觸的形式不同，可分為夾持式和吸附式手部。由于本課題的工件是圓柱狀棒料，所以采用夾持式。由手指和傳力機(jī)構(gòu)所構(gòu)成，手指與工件接觸而傳力機(jī)構(gòu)則通過手指夾緊力來完成夾放工件的任務(wù)。 手腕：是聯(lián)接手部和手臂的部件，起調(diào)整或改變工件方位的作用。 手臂：支承手腕和手部的部件，用以改變工件的空間位置。 立柱：是支承手臂的部件。手臂的回轉(zhuǎn)運(yùn)動和升降運(yùn)動均與立柱有密切的聯(lián)系。澆鑄機(jī)械手的立柱通常為固定不動的。 機(jī)座：是澆鑄機(jī)械手的基礎(chǔ)部分。澆鑄機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)的各部件和驅(qū)動系統(tǒng)均安裝于機(jī)座上，故起支承和聯(lián)接的作用。（2、）驅(qū)動系統(tǒng)：澆鑄機(jī)械手的驅(qū)動系統(tǒng)是驅(qū)動執(zhí)行運(yùn)動的傳動裝置。常用的有液壓傳動、氣壓傳動、電力傳動和機(jī)械傳動等四種形式。（3、）控制系統(tǒng)：控制系統(tǒng)是澆鑄機(jī)械手的指揮系統(tǒng) ，它控制驅(qū)動系統(tǒng)，讓執(zhí)行機(jī)構(gòu)按規(guī)定的要求進(jìn)行工作，并檢測其正確與否。一般常見的為電器與電子回路控制，計算機(jī)控制系統(tǒng)也不斷增多。7.2澆鑄機(jī)械手分類 （1、）根據(jù)所承擔(dān)的作業(yè)的特點(diǎn)，工業(yè)澆鑄機(jī)械手可分為以下三類： 承擔(dān)搬運(yùn)工作的澆鑄機(jī)械手：這種澆鑄機(jī)械手在主要工藝設(shè)備運(yùn)行時，用來完成輔助作業(yè)，如裝卸毛坯、工件和工夾具。 生產(chǎn)工業(yè)用澆鑄機(jī)械手：可用于完成工藝過程中的主要作業(yè)，如裝配、焊接、涂漆、彎曲、切斷等。 通用工業(yè)澆鑄機(jī)械手：其用途廣泛，可以完成各種工藝作業(yè)。 （2、）按功能分類 專用澆鑄機(jī)械手：它是附屬于主機(jī)的具有固定程序而無獨(dú)立控制系統(tǒng)的機(jī)械裝置。專用澆鑄機(jī)械手具有動作少，工作對象單一，結(jié)構(gòu)簡單，實(shí)用可靠和造價低等特點(diǎn)，適用于大批大量的自動化生產(chǎn)，如自動機(jī)床，自動線的上、下料澆鑄機(jī)械手和“加工中心”附屬的自動換刀澆鑄機(jī)械手。 通用澆鑄機(jī)械手：又稱工業(yè)機(jī)器人。它是一種具有獨(dú)立控制系統(tǒng)的機(jī)械裝置。具有程序可變、工作范圍大、定位精度高、通用性強(qiáng)的特點(diǎn)，適用于不斷變換品種的中小批量自動化的生產(chǎn)。 示教再現(xiàn)澆鑄機(jī)械手：采用示教法編程的通用澆鑄機(jī)械手。所謂示教，即由人通過手動控制，“拎著”澆鑄機(jī)械手做一遍操作示范，完成全部動作后，其儲存裝置即能記憶下來。澆鑄機(jī)械手可按示范操作的程序行程進(jìn)行重復(fù)的再現(xiàn)工作。（3、）按驅(qū)動方式分 液壓傳動澆鑄機(jī)械手 氣壓傳動澆鑄機(jī)械手 機(jī)械傳動澆鑄機(jī)械手（4、）按控制方式分 固定程序澆鑄機(jī)械手：控制系統(tǒng)是一個固定程序的控制器。程序簡單，程序數(shù)少，而且是固定的，行程可調(diào)但不能任意點(diǎn)定位。 可編程序澆鑄機(jī)械手：控制系統(tǒng)是一個可變程序控制器。其程序可按需要編排，行程能很方便改變。第八章 澆鑄機(jī)械手Solidworks三維造型首先我要對Solidworks進(jìn)行介紹一下，它是一種先進(jìn)的，智能化的參變量式CAD設(shè)計軟件，在業(yè)界被稱為“3D機(jī)械設(shè)計方案的領(lǐng)先者”，易學(xué)易用，界面友好，功能強(qiáng)大，在機(jī)械制圖和結(jié)構(gòu)設(shè)計領(lǐng)域，掌握和使用Solidworks已經(jīng)成為最基本的技能之一。與傳統(tǒng)的2D機(jī)械制圖相比，參變量式CAD設(shè)計軟件具有許多優(yōu)越性，是當(dāng)代機(jī)械制圖設(shè)計軟件的主流和發(fā)展方向。傳統(tǒng)的CAD設(shè)計通常是按照一定的比例關(guān)系，從正視，側(cè)視，俯視等角度，根據(jù)投影，透視效果逐步繪出所需要的各個單元，然后標(biāo)注相應(yīng)尺寸，這就要求制圖和看圖人員都必須具備良好的繪圖和三維空間想象能力。如果標(biāo)注尺寸發(fā)生變化，幾何圖形的尺寸不會同步變更；如果改變了幾何圖行，其標(biāo)注尺寸也不會發(fā)生變化，還要重新繪制，標(biāo)注，因此繪圖工作相當(dāng)繁重。參變量式CAD設(shè)計軟件，是參數(shù)式和變量式的統(tǒng)稱。在繪制完草圖后，可以加入尺寸等數(shù)值限制條件和其他幾何限制條件，讓草圖進(jìn)入完全定義狀態(tài)，這就是參數(shù)式模式。由于軟件自動加入了關(guān)聯(lián)屬性，如果修改了標(biāo)注尺寸，幾何圖形的尺寸就會同步更新。也可以暫時不充分的限制條件，讓草圖處于欠定義狀態(tài)，這就是變量式操作模態(tài)。Solidworks模形由零件，裝配體和工程圖等文件組成，沒有生成零件之前的圖紙稱為草圖。由2D，3D草圖直接生成3D模形和工程圖時，如果修改了草圖的標(biāo)注尺寸，其3D模形和工程圖會同步更新；相反，如果修改了工程圖的標(biāo)注尺寸，其3D模形和草圖也會同步更新。軟件使用起來非常方便，大大減少了設(shè)計人員的工作量，提高了工作效率。通常，從打開一個零件文件或建立一個新零件文件開始，繪制草圖、生成基體特征、然后在模型上添加更多的特征，生成零件。也可以從其他軟件導(dǎo)入曲面或幾何實(shí)體開始，編輯特征，生成零件和裝配體工程圖。這是常用的設(shè)計方法，也就是自下而上的設(shè)計方法。草圖繪制從零件文件開始，對于一個新的產(chǎn)品設(shè)計，要首先建立零件文件。由于零件、裝配體及工程圖的相關(guān)性，所以當(dāng)其中一個視圖改變時，其他兩個視圖也會自動改變。SolidWorks2004允許自定義功能,選擇菜單欄中的“工具”-“選擇”命令,可以顯示.定義”系統(tǒng)選項”和”文件屬性”選項卡.SolidWorks2004可以自動保存工作.自動恢復(fù)功能可以自動保存零件,裝配體或工程圖文件的信息,在系統(tǒng)死機(jī)時不會丟失數(shù)據(jù).如果設(shè)定此選項,則選擇”工具”_”選項”菜單命令.在”系統(tǒng)選項”選項卡上,單擊”備份”選項,選擇”每(n)次更改后,自動恢復(fù)信息”復(fù)選框,然后設(shè)定信息自動保存前應(yīng)發(fā)生的變更次數(shù).SolidWorks2004具有很強(qiáng)的文件交換功能,可以輸入,輸出數(shù)十種文件格式,可以與AutoCAD，pro/ENGINEER,Solid Edge,CAM等軟件很方便地進(jìn)行文件交換。SolidWorks2004在草圖繪制模式及工程圖中提供顯示網(wǎng)格線和捕捉網(wǎng)格線功能?？蓪⒕W(wǎng)格線與模型邊線對齊，還可捕捉到角度。網(wǎng)格線和捕捉功能在SolidWorks2004中不太使用，因為SolidWorks是參變量軟件，尺寸和幾何關(guān)系已提供了所需的精度。8.1上手爪造型8.1.1、上手爪的幾何造型結(jié)構(gòu)簡析從圖8-1可看出手爪為一個拉伸長出的基體板，其端面五段直線、一段圓弧、一個導(dǎo)向槽和一個圓構(gòu)成封閉的草圖，并對其拉伸基體，然后再創(chuàng)建根除草圖。切除實(shí)體，可依據(jù)以下的順序進(jìn)行建模。圖8-1上手爪8.1.2、創(chuàng)建上手爪草圖繪制1 啟動Solidworks后，單擊“標(biāo)準(zhǔn)”工具欄上的“新建”（）命令按鈕，或選擇“文件”“新建”菜單命令，打開“新建Solidworks文件”對話框如圖8-2所示。圖8-2新建Solidworks文件對話框2 單擊“零件”圖標(biāo)（或單擊“高級”按鈕，進(jìn)入Tutrial窗口，然后選擇“零件”圖標(biāo)）。3 單擊“確定”按鈕，這時就會創(chuàng)建一個新的零件文件。首先要繪制草圖，然后拉伸生成零件的基體特征。由于該草圖是減速器正箱體，為了保證對稱，要先繪制中心線，然后利用中心線鏡向草圖。4 在Feture.Manager設(shè)計樹中選擇前視基準(zhǔn)面。5 單擊草圖繪制工具欄的“草圖繪制”（）命令按鈕，此時在前視基準(zhǔn)面上打開一張草圖。6 單擊草圖繪制工具欄上的“中心線”（）命令按鈕，將指針移到草圖原點(diǎn)處。當(dāng)指針變?yōu)辄c(diǎn)時，表示指針正位于原點(diǎn)上。單擊鼠標(biāo)左鍵，向上移動指針，生成中心線如圖8-3所示。圖8-3繪制中心線7 單擊草圖繪制工具欄上的“直線”（）命令按鈕，或選擇“工具”“草圖繪制實(shí)體”“直線”菜單命令，須繪制如圖8-4草圖。指針形變筆形。單擊放置第一點(diǎn)，然后拖動拉出第一段，第二段（或直接繪制一個矩行）圖8-4上手爪草圖繪制8 單擊草圖繪制工具欄上的“圓”（）命令按鈕，或選擇“工具”“草圖繪制工具”“圓”菜單命令， 繪制圓和圓孤。9 草圖為藍(lán)色：表示欠定義，因此可以自由調(diào)動形狀和大小。10.單擊標(biāo)準(zhǔn)工具欄的選擇命令。選擇上手爪的直線，雙擊此直線上的尺寸可以任意改變它的數(shù)值，按其上手爪的零件圖寫入正確的尺寸。拉伸基體特征通過拉伸所繪制的草圖來生成基體的操作步驟如下：1 單擊“特征”工具欄上的“拉伸凸臺基體”（）命令按鈕，拉伸PropertyManager出現(xiàn)。2 在“方向1”組框中，執(zhí)行如下操作。將終止條件設(shè)置為“給定深度”。設(shè)置深度為52mm?？墒褂梅较蜴I或直接輸入數(shù)值來增加數(shù)值。圖形區(qū)域中顯示拉伸的預(yù)覽。3 單擊確定按鈕，生成拉伸。新特征“拉伸1”出現(xiàn)在Feature Manager設(shè)計樹中和圖形區(qū)域如圖8-5。圖8-5拉伸基體4 單擊Feature Manager設(shè)計樹中“拉伸1”旁的加號，用于拉伸特征的“草圖1”現(xiàn)已列在特征的下面。5 單擊標(biāo)準(zhǔn)工具欄上的保存命令按鈕，在“文件名”文本框中鍵入“上手爪”，單擊“保存”按鈕。6 選中拉伸表面，單擊草圖繪制工具欄的“草圖繪制”（）命令按鈕，此時在拉伸表面上打開一張草圖如圖8-6所示。圖8-6拉伸表面草圖7 單擊“特征”工具欄上的“切除凸臺基體”（）命令按鈕，切除PropertyManager出現(xiàn)。8 在“方向1”組框中，執(zhí)行如下操作。將終止條件設(shè)置為“給定深度”。設(shè)置深度為33mm?？墒褂梅较蜴I或直接輸入數(shù)值來增加數(shù)值。圖形區(qū)域中顯示拉伸的預(yù)覽。單擊確定按鈕，生成切除。新特征“切除1”出現(xiàn)在Feature Manager設(shè)計樹中和圖形區(qū)域如圖8-7圖8-7切除凸臺基體9.同理挖兩個圓柱如圖8-8所示圖8-8上手爪 8.2螺栓的繪制1 新建一個文件，并將其命名為“螺紋。Sldprt”.2 調(diào)出模板庫特征以建立派生螺栓。如圖8-9所示.在一個空白文件中依次選擇菜單“工具“/”FeaturePalatte”命令。將彈出“FeaturePalatte”窗口，切換到“安裝目錄datapalette partsHardware”下，按住鼠標(biāo)左鍵，將法蘭螺栓拖到空白文件的圖形區(qū)域，彈出一樣詢問對話框詢問是否建立一個派生零件。單擊”是“按扭，繪圖區(qū)出現(xiàn)了一個法蘭螺栓。圖8-9派生螺栓3.編輯特征管理器中箭頭的“flange.bolt”名稱，在彈出的快捷菜單中選擇“關(guān)聯(lián)中編輯”命令，該調(diào)色板特征分解為所包含的單個特征。右擊“Thread Cut”的名稱，在彈出的快捷鍵菜單中選擇“編輯草圖”命令，將值為0.05mm的尺寸D1修改為1.30mm,并單擊確定“命令按扭.” 如圖8-10所示圖8-10螺栓4.添加螺紋主體1) 繪制截面草圖以plane2為草繪平面,繪制等邊三角行草圖,作為螺紋掃描是截面.按住ctrl鍵并單擊其中的兩條邊,在屬性管理器中單擊”相等約束”按扭,再另外選兩條邊,并添加同樣的約束.三角形邊長為1.5mm.其中一邊與螺紋圓柱體縱剖面邊線重合,且該邊的一個端點(diǎn)與梯面的投影線重合. 如圖8-11所示圖8-11螺紋截面草圖2) 繪制螺旋線基圓以階梯面為草繪平面,繪制一個階梯面與螺紋圓柱面的交線圓重合的圓,此圓控制著螺旋線的直經(jīng).3) 添加基準(zhǔn)軸單擊基準(zhǔn)軸按扭或依次選擇菜單 “插入”/“參考幾何體”/“基準(zhǔn)軸”命令；將彈出基準(zhǔn)軸屬性管理器，然后在繪圖區(qū)域選擇螺紋圓柱面，此時面1出現(xiàn)在基準(zhǔn)軸對話框中的所選項目中，選擇定義方式為“圓柱/圓錐面”，單擊“確定”按扭，生成基準(zhǔn)軸。4）添加螺旋線選取步驟2）中所繪制的草圖圓，依次選擇菜單“插入”/“曲線”/“螺旋線”/“渦壯線”命令，將彈出“螺旋線”對話框，選擇定義方式為“螺 距 和圈數(shù)”，螺距改為1.50mm，圈數(shù)為19,起始角度為0,選中順時針旋轉(zhuǎn)，單擊“確定”按扭，生成螺旋線。如圖8-12所示圖8-12生成螺旋線5）添加掃描特征在特征工具欄中單擊“掃描”按扭或依次選擇菜單“插入”/“凸臺”/“掃描”命令，將彈出掃描特征屬性管理器在圖形區(qū)域分別選取步驟1）和4） 中。方向和扭轉(zhuǎn)類型選擇隨路徑變化，單擊“確定”按扭；螺紋生成。5.添加螺紋尾段（1） 添加基準(zhǔn)面在參考幾何體工具欄中單擊“基準(zhǔn)面”按鈕或依次選擇菜單“插入”/“參考幾何體”/“基準(zhǔn)面”命令，將彈出基準(zhǔn)面屬性管理器，在其中選擇兩面夾角，其值為45，選擇Plane3和Axisl，單擊“確定”按鈕生成基準(zhǔn)面。（2）添加第二截面 在上一步生成的基準(zhǔn)面上繪制等腰三角形，其底邊與螺紋圓柱的生命，高為0.65mm，底邊的一個端點(diǎn)與曙紋底部的螺旋線重合。如圖8-13所示圖8-13第二截面（3）添加第三截面采用與前兩步類似的方法，繪制草圖，該草圖為一點(diǎn)，其所在平面與Plane3成90度角如圖8-14所示。圖8-14第三截面（4）添加放樣特征依次選擇圖形區(qū)域中3個截面，單擊“確定”按鈕，螺紋一端的放樣特征生成。采用上述步驟在螺紋的另一端生成螺紋過渡放樣特征；最終得到一個完整的法蘭螺栓。畢業(yè)設(shè)計感想 兩個月的畢業(yè)設(shè)計轉(zhuǎn)眼間就到了掃尾階段，在這兩個月的設(shè)計學(xué)習(xí)過程中，我取得了長足的進(jìn)步。我的畢業(yè)設(shè)計的課題是澆鑄機(jī)械手的設(shè)計，這是一個我以前所沒有接觸的。我對它來說完全是一個陌生者，經(jīng)過指導(dǎo)老師的幫助和對參考資料的拜讀，我已經(jīng)對澆鑄機(jī)械手有了一定的了解2。機(jī)械自動化作為工業(yè)發(fā)展的一個方向，它有著廣闊的市場，屬于實(shí)際需要去研制的一種項目。澆鑄機(jī)械手能模仿人體上肢的某些動作，就需要有一定的靈敏度，對設(shè)計的要求較高。通過這次設(shè)計，提高了我分析和解決問題的能力，擴(kuò)寬和深化了學(xué)過的知識，掌握了設(shè)計的一般程序規(guī)范和方法，培養(yǎng)了我們正確使用機(jī)身材料、國家標(biāo)準(zhǔn)、圖冊等工具書的能力。畢業(yè)設(shè)計是對未來工作的一種模擬。通過這次設(shè)計，我對未來所從事的工作充滿了信心！參考資料1、機(jī)械設(shè)計手冊3 機(jī)械工業(yè)出版社,徐灝主編2、機(jī)械設(shè)計手冊4 機(jī)械工業(yè)出版社,徐灝主編3、機(jī)械設(shè)計手冊5 機(jī)械工業(yè)出版社,徐灝主編4、工業(yè)機(jī)器人 北京理工大學(xué)出版社,張建民著5、工業(yè)澆鑄機(jī)械手-機(jī)械結(jié)構(gòu)上 上?？茖W(xué)技術(shù)出版社 工業(yè)澆鑄機(jī)械手編寫組6、機(jī)床設(shè)計手冊3,部件、機(jī)構(gòu)及總體設(shè)計 機(jī)械工業(yè)出版機(jī)床設(shè)計手冊編寫組7、液壓傳動 機(jī)械工業(yè)出版社,丁樹模主編8、機(jī)械制圖 大連理工大學(xué)工程畫教教研室 高等教育出版社9、畢業(yè)設(shè)計指導(dǎo)書 青島海洋出版社 李恒權(quán)、朱明臣、王德云主編10、機(jī)械基礎(chǔ) 中國勞動出版社，王棟梁主編11、solidworks設(shè)計與應(yīng)用 電子工業(yè)出版社 隆生主編12、機(jī)械制造技術(shù) 機(jī)械工業(yè)出版社，黃鶴汀主編36