橋式起重機小車運行機構設計【8張CAD圖紙】

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Dual-arm Coordination in Space Free-flying Robot. In Proc. IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, U.S.A., 1991, 1516-1521.2.Papadopoulos E. Dubowsky S. Coordinated Manipulator/Spacecraft Motion Control for Space Robotics System. In. Proc. IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, U.S.A., 1696-1701.劉宏，生于1967年7月25日，分別在東北科技大學和哈爾濱工程大學獲得理學士學位和理碩士學位，他的導師為蔡鶴皋和洪炳熔教授。他的研究方向包括機器人技術和自主控制。計算機數(shù)控機床的安全和維護1 計算機數(shù)控機床的安全操作注意事項在金屬切削操作中安全性一直是特別受關注的由于計算機數(shù)控設備自動化程度高并且速度快，所以它是一個危險源。為了防止人員傷害和對設備的損壞，必須找出存在危險的根源，且操作人員必須提高警惕。主要的 潛在危險包括：旋轉部件，如主軸、主軸內(nèi)的刀具、卡盤、卡盤內(nèi)工件、帶著刀具的轉塔刀架以及旋轉的夾具裝置；運動部件，如加工中心的工作臺、車床拖板、尾架頂尖，多工序旋轉托盤；程序錯誤，例如G00代碼的不正確使用而引起坐標值錯誤，產(chǎn)生意想不到的快速移動；設置或改變偏移值時出錯，可能導致刀具與工件或刀具與機床之間的碰撞；隨意地更改已驗證的程序，也會引起機床產(chǎn)生危險動作。為了減少或避免危險，盡量遵循以下保護措施。(1) 使用機床制造商提供的機器原有保護罩。(2) 帶上安全眼鏡、手套，穿上合適的衣服和鞋。(3) 不熟悉機床操作前不要開動機床。(4) 運動程序之前，確認零件已被正確夾緊。(5) 驗證一個程序時，遵循下列安全步驟： 啟用機床鎖定功能運行程序，檢查程序中的語法錯誤 和幾何軌跡。 使用RAPID OVERRIDE快速倍率開關降低速度或空運行程序。 采用單程序段執(zhí)行來確認程序中的每一行。 刀具切削時，用FEED OVERRIDE進給倍率開關減慢進給速率，防止超負荷切削。(6) 禁止用手處理切屑以及用切屑鉤子弄斷長而卷曲的切屑。編制不同的切屑狀態(tài)程序以便更好地控制切屑。如果要徹底清除切屑，應當關閉機床。 (7) 如果懷疑刀片在編程的切屑狀態(tài)下有可能折斷時，可選擇一個更厚的刀片及減少進給或切屑深度。(8) 盡可能保持刀具懸出短些，因為它可能成為一個導致刀片折斷的振動源。(9) 當頂尖支撐一個大零件時，確保中心孔足夠大足以支撐和夾住零件。(10) 換刀、查找刀片或清理切屑時關閉機床。(11) 替換已磨損或損壞的刀具和刀片。(12) 列出現(xiàn)行刀具的偏移良清單，從機床上取下刀具，清除（設置為0）刀偏。(13) 在未得到主管許可的情況下不得擅自更改程序。(14) 如果你有任何與安全有關的擔憂，立即通知你的技術指 導和主管。 2 日常維護2.1 外觀檢查(1) 伺服電動機、探測器或數(shù)控主單元上的機床用油（切削 油，潤滑油）或者滲漏情況檢查。(2) 可移動部件的電纜上有無損傷或電纜絞后合情況檢查。(3) 過濾器堵塞情況檢查。(4) 控制面板的門是否打開檢查。(5) 外部環(huán)境震動檢查。(6) 數(shù)控裝置單元是否放置在有灰塵的位置。(7) 引起高頻的某物體是否位于控制單元附近。2.2 檢查控制單元內(nèi)部 檢查以下故障是否被排除：（1） 電纜連接器松動（2） 裝配螺釘松動（3） 固定放大器螺釘松動（4） 冷卻風扇工作異常（5） 電纜損傷（6） 印刷電路板插入不正確2.3 故障診斷和維修當發(fā)生運行故障時，應找出原因以便采取適當?shù)拇胧┡懦?。為此，應?zhí)行下列檢查：2.3.1 檢查故障發(fā)生狀態(tài) 檢查下列幾個方面：(1) 故障出現(xiàn)時間？(2) 在何種操作過程中出現(xiàn)故障？(3) 什么故障？(4) 故障何時發(fā)生？即故障發(fā)生時的具體時間。(5) 在何種操作過程中發(fā)生故障？何種運行方式？a) 對于某項自動操作程序號，序列號，程序內(nèi)容？b) 對于手動操作模式？c) 什么操作步驟？d) 前一步和后一步操作？e) 設置/顯示的單元屏幕是什么？f) 是否發(fā)生在輸入輸出操作過程中？g) 機床系統(tǒng)狀態(tài)如何？h) 是否發(fā)生在換刀過程中？i) 受控制的軸跟蹤檢測情況如何？(6) 發(fā)生了什么故障？(7) 設置/顯示的單元屏幕上警告監(jiān)測的報警內(nèi)容。(8) 運用顯示警報診斷屏幕來檢查報告內(nèi)容。(9) 驅動放大器狀態(tài)顯示什么？(10) 根據(jù)驅動放大器狀態(tài)顯示檢查報告內(nèi)容。(11) 加工順序報警顯示表示什么？(12) CRT顯示屏幕是否正常？(13) 控制軸是否在跟蹤？(14) 故障頻率(15) 什么時候故障發(fā)生？頻率怎樣？（另一臺機床的操作過程中故障是否出現(xiàn)？）(16) 如果頻率很小或者在另一臺機床的操作過程中出現(xiàn)故障，那么，故障的原因可能是供電電壓的干擾。在這種情況下，檢查a.供應電源是否正常（在另一臺機床的操作過程中是否發(fā)生瞬時壓降？）b.采取措施抗干擾。(17) 是否發(fā)生在特殊工作模式？(18) 什么時候達到最高行程？(19) 同一類工作的頻率是多少？(20) 當執(zhí)行相同操作是故障是否發(fā)生？（重復性檢查）(21) 改變狀態(tài)（進給倍率，程序內(nèi)容，加工順序等等）。(22) 是否發(fā)生相同的故障？原文說明原文說明的內(nèi)容是：提出了自動機械衛(wèi)星（RS）雙機械手協(xié)調運動的規(guī)劃設計。接著介紹了雙機械手RS協(xié)調運動的四種模式。還介紹了雙機械手的運動規(guī)劃算法。最后，給出了微重力環(huán)境下，RS俘獲目標實驗模型的四種協(xié)調運動的計算機仿真結果。仿真試驗顯示本文所提出的運動模型和規(guī)劃算法是非常有效的。另一篇是介紹計算機數(shù)控機床的安全和維護。題名：自動機械衛(wèi)星雙機械手協(xié)調運動的規(guī)劃設計計算機數(shù)控機床的安全和維護作者：劉宏 洪炳熔 蔡鶴皋蔣忠理來源：高校出版社自動機械衛(wèi)星機械手機械工業(yè)出版社機電與數(shù)控專業(yè)英語14