六自由度機械手-重載搬運機器人的設計（帶CAD圖紙）
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本科畢業(yè)設計（論文）任務書題 目六自由度機械手-重載搬運機器人的設計姓 名 專 業(yè)機械設計制造及其自動化學 號 1.畢業(yè)設計（論文）課題的主要任務：近年來，機器人技術發(fā)展迅猛，各種用途的機器人在各個領域獲得了廣泛應用。我國在機器人的研究和應用方面與發(fā)達國家相比還存在一定的差距，因此研究和設計各種用途的機器人特別是工業(yè)機器人，如焊接機器人、噴漆機器人、裝配機器人和搬運機器人等，對推廣機器人的應用具有重要現(xiàn)實意義。重載搬運機器人搬運重量大，能有效減輕工人的勞動強度，是物流自動化不可或缺的重要設備。機器人是典型的機電一體化產(chǎn)品，重載搬運機器人本體結構設計需要綜合應用機械設計制造及其自動化專業(yè)的基礎理論和專業(yè)知識，要求學生能夠熟練運用計算機進行設計分析、計算，并能夠熟練運用CAD軟件繪制零件圖和裝配圖，該課題的完成有助于培養(yǎng)和檢驗學生綜合運用所學知識的能力。本課題的主要任務是完成重載搬運機器人本體結構的設計，該重載搬運機器人用于在啤酒灌裝線終端實現(xiàn)多個啤酒箱的搬運并碼垛工作，在設計過程中還需進行技術經(jīng)濟分析。2.課題的具體工作內(nèi)容（原始數(shù)據(jù)、技術要求、工作要求）：原始數(shù)據(jù)：(1) 每一次搬運啤酒11箱、每箱12瓶，搬運重量達150Kg。(2) 搬運動作的時間周期為：1012秒/次。(3) 碼垛層數(shù)：5層。技術要求：(1) 所設計的搬運機器人本體結構能夠滿足一次搬運重量大、動作周期短、高效、快捷，以及通用性、靈活性等性能要求，同時滿足結構工藝性、經(jīng)濟性等方面的要求。(2) 裝配圖、零件圖的繪制應嚴格按照機械制圖國家標準進行，尺寸、公差、形位公差、技術要求等標注應合理、規(guī)范。(3) 在機器人手臂末端便于實現(xiàn)與各種夾持器的配合聯(lián)接。(4) 論文書寫要求敘述清楚、符合規(guī)范，外文翻譯正確。工作要求：(1) 查閱文獻資料，進行設計調(diào)查，調(diào)研國內(nèi)外重載搬運機器人的設計、研究和生產(chǎn)現(xiàn)狀，總結現(xiàn)有各種設計方案與設計原則。(2) 構思重載搬運機器人本體結構設計方案，針對設計要求提出多個可實現(xiàn)方案，進行分析比較，確定最佳設計方案。(3) 應用CAD技術完成重載搬運機器人本體結構設計、計算，繪制零件圖、裝配圖。(4) 完成控制系統(tǒng)的方案設計。(5) 撰寫畢業(yè)設計論文，翻譯外文文獻資料。3.課題完成后提交的書面材料要求（論文字數(shù)，圖紙規(guī)格、數(shù)量，實物樣品，外文翻譯字數(shù)等）：(1) 總裝配圖0圖紙1張。主要零件的零件圖若干，折合成0圖紙達1張。(2) 畢業(yè)論文正文字數(shù)不少于15,000字。(3) 外文翻譯至少2000印刷符號。4.主要參考文獻：1 張福學機器人技術及其應用M北京：電子工業(yè)出版社，2000年2 龔振邦等機器人機械設計M北京：電子工業(yè)出版社，1995年3 熊有倫.機器人技術基礎.華中科技大學出版社M，1996年.4 于殿勇等120kg負載工業(yè)機器人的開發(fā)J高技術通訊，2002.(6)：79825 Klaus Vollrath物料搬運機器人J現(xiàn)代制造2004，(28)：30336 曾孔庚，王宏慶，丁原彥高速機器人搬運碼垛系統(tǒng)構成及技術特點J機器人技術與應用2001,(4)：3942 7 程軍六自由度關節(jié)型機器人本體設計和控制系統(tǒng)的研究D哈爾濱理工大學工程碩士學位論文2004年 要求完成日期： 2015年 5 月 31 日指導教師（簽名）： 接受任務日期： 年 月 日學生（簽名）：注：小四號宋體，1.5倍行距；雙面打印。
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編號：20223004
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