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畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）任務(wù)書(shū)
（20 13 屆）
題目（中文）： 五自由度模塊化機(jī)器人手臂設(shè)計(jì)與仿真
（英文）： Design and simulation of five dof modular robot arm
系 部 機(jī)械工程系
專業(yè)班級(jí)
學(xué)生姓名
學(xué) 號(hào)
指導(dǎo)教師
系負(fù)責(zé)人 (簽章)
日 期： 2012 年 12 月 20 日
一、 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）的主要內(nèi)容與具體要求（任務(wù)及背景、工作環(huán)境、成果形式、著重培養(yǎng)的能力、有實(shí)驗(yàn)環(huán)節(jié)的要提出主要技術(shù)指標(biāo)、要求）
一種五自由度可重構(gòu)模塊化機(jī)器人手臂。它包括大臂、小臂和控制系統(tǒng)，大臂為一個(gè)底座依次連接第一關(guān)節(jié)和第二關(guān)節(jié)構(gòu)成，第一關(guān)節(jié)做回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，第二關(guān)節(jié)做擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)，小臂為依次連接的第三關(guān)節(jié)、第四關(guān)節(jié)和第五關(guān)節(jié)構(gòu)成，該三個(gè)關(guān)節(jié)均做回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；五個(gè)關(guān)節(jié)均為模塊化關(guān)節(jié)，通過(guò)四個(gè)連接架依次順序連接成一個(gè)開(kāi)鏈的空間機(jī)構(gòu)，具有五個(gè)自由度。本機(jī)器人手臂在控制系統(tǒng)的作用下完成各種特定的動(dòng)作。
學(xué)生應(yīng)具備機(jī)械設(shè)計(jì)知識(shí)，掌握三維軟件和一定的創(chuàng)新能力，根據(jù)所學(xué)專業(yè)知識(shí)，完成課題，也是對(duì)學(xué)生設(shè)計(jì)能力和創(chuàng)新能力的一種檢驗(yàn)。
二、畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）進(jìn)度安排
起訖日期
工作內(nèi)容
備 注
第1周～第2周
第3周～第4周
第5周～第7周
第8周～第10周
第11周～第12周
調(diào)查研究，收集資料
確定總體方案
結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)繪制裝配圖
技術(shù)設(shè)計(jì)繪制零件圖
撰寫(xiě)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)，畢業(yè)答辯
三、所需的資料和主要參考文獻(xiàn)
[1]??天津大學(xué)編.工業(yè)機(jī)械手設(shè)計(jì)基礎(chǔ)[M].天津：天津人民出版社，1980
[2]??王承義編著.機(jī)械手及其應(yīng)用[M].北京：機(jī)械工業(yè)出版社，1981
[3]??蔡自興主編.機(jī)器人學(xué)[M].清華大學(xué)出版社，2000
[4]??張鐵，謝存禧主編.機(jī)器人學(xué)[M].華南理工大學(xué)出版社，2001
[5]??周伯英編著.工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)[M].北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2002
[6]??費(fèi)仁元、張慧慧主編.機(jī)器人機(jī)械設(shè)計(jì)和分析[M].北京工業(yè)大學(xué)出版社， 1998
[7]??宗光華等編著.機(jī)器人的創(chuàng)意設(shè)計(jì)與實(shí)踐[M].北京航空航天大學(xué)出版社，2004
[8]??吳廣玉、姜復(fù)興主編.機(jī)器人工程導(dǎo)論[M].哈爾濱工業(yè)大學(xué)出版社，1988
[9]??Craig JJ.Introduction to Roborics[J].New York:Addison Wesky PublishingCo.,1989
[10]?Asada?H,Stotine J J.Robot Analysis and Control[M].Wiley,1986
注：1. 本任務(wù)書(shū)一式兩份，須雙面打印。由指導(dǎo)教師填寫(xiě)并經(jīng)所在系審核確認(rèn)后交系部；
2. 本任務(wù)書(shū)一份須與學(xué)生的畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）一并存檔，另一份系部存檔；
3. 指導(dǎo)教師、學(xué)生可各執(zhí)一份復(fù)印件，供檢查論文進(jìn)度時(shí)使用。