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摘 要
本設(shè)計(jì)的重點(diǎn)是運(yùn)用機(jī)械原理和機(jī)械制造裝備設(shè)計(jì)方法設(shè)計(jì)五自由度工業(yè)機(jī)器人的實(shí)踐和方法。本次設(shè)計(jì)，是在了解工業(yè)機(jī)器人在國內(nèi)外研究現(xiàn)狀的基礎(chǔ)上，進(jìn)而掌握機(jī)器人內(nèi)部結(jié)構(gòu)和工作原理，并對手臂和腕部進(jìn)行結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。合理布置了各傳動(dòng)結(jié)構(gòu)。同時(shí)了解機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)學(xué)及運(yùn)動(dòng)控制學(xué)。為工業(yè)機(jī)器人的設(shè)計(jì)提供理論參考、設(shè)計(jì)參考和數(shù)據(jù)參考，為工業(yè)設(shè)計(jì)者提供設(shè)計(jì)理論和設(shè)計(jì)實(shí)踐的參考。該機(jī)器人具有五自由度、剛性好、位置精度高、運(yùn)行平穩(wěn)的特點(diǎn)。
關(guān)鍵字：機(jī)器人 五自由度 手臂 結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
Abstract
The focus of this design is the use of mechanical principles practices and methodologies of the five degrees of freedom of industrial robots and mechanical manufacturing equipment design methods. The design is in the understanding of industrial robots on the basis of the research status, then grasp the the robot internal structure and working principle and structural design on the arm and wrist. Rational arrangement of the transmission structure. Understand the kinematics of the robot mechanical system of motion control. Provide a theoretical reference for the design of industrial robots, design reference and data reference design theory and design practice for industrial designers reference. The robot has five degrees of freedom, good rigidity, high precision position, smooth running characteristics.
【Key word】Robot Five degrees of freedom Arm Structural design
目 錄
摘 要 I
Abstract II
目 錄 III
第1章 緒論 1
1.1技術(shù)概述 1
1.2工業(yè)機(jī)器人研究現(xiàn)狀及意義 2
1.3工業(yè)機(jī)器人國內(nèi)外研究現(xiàn)狀 3
1.3.1國外機(jī)器人研究現(xiàn)狀 3
1.3.2國內(nèi)機(jī)器人研究現(xiàn)狀 4
1.4“十五”目標(biāo)及主要研究內(nèi)容 5
1.4.1目標(biāo) 5
1.4.2主要研究內(nèi)容 6
1.5主要設(shè)計(jì)內(nèi)容 9
第2章 五自由度機(jī)器人的總體設(shè)計(jì) 10
2.1總體設(shè)計(jì)的思路 10
2.2自由度和坐標(biāo)系的選擇 10
2.3手臂結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì) 12
2.3.1機(jī)器人手臂自由度的分配和構(gòu)型 12
2.3.2機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)方案的對比分析及選擇 13
第3章 機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 14
3.1腕部回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的設(shè)計(jì) 14
3.2腕部俯仰關(guān)節(jié)的設(shè)計(jì) 14
3.2.1步進(jìn)電機(jī)的選擇 14
3.2.2同步帶和輪的設(shè)計(jì) 15
3.3小臂關(guān)節(jié)的設(shè)計(jì) 16
3.4 大臂回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)步進(jìn)及減速機(jī)的選擇 16
第4章 總體裝配圖的設(shè)計(jì) 18
4.1三維總裝配圖 18
4.2 腰部裝配圖設(shè)計(jì) 18
4.3 三維主要零件圖 20
致 謝 26
參考文獻(xiàn) 27
III