六自由度液壓運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的自動(dòng)控制[三維SW]【含圖紙】

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編 號(hào) 無(wú)錫太湖學(xué)院 畢 業(yè) 設(shè) 計(jì) （ 論 文 ） 題目： 六自由度液壓運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的自動(dòng)控制 信 機(jī) 系 機(jī) 械 工 程 及 自 動(dòng) 化 專(zhuān) 業(yè) 學(xué) 號(hào)： 0923280 學(xué)生姓名： 賴(lài)?yán)ら? 指導(dǎo)教師： 龔常洪 （職稱(chēng)：副教授 ） （職稱(chēng)： ） 2013 年 5 月 25 日 無(wú)錫太湖學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 誠(chéng) 信 承 諾 書(shū) 本人鄭重聲明：所呈交的畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 六自由度液壓運(yùn)動(dòng)平臺(tái) 的自動(dòng)控制 是本人在導(dǎo)師的指導(dǎo)下獨(dú)立進(jìn)行研究所取得的成果。有關(guān) 觀點(diǎn)、方法、數(shù)據(jù)和文獻(xiàn)等的引用已在文中指出，并與參考文獻(xiàn)相對(duì)應(yīng)。 其內(nèi)容除了在畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）中特別加以標(biāo)注引用，表示致謝的內(nèi)容外， 本畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）不包含任何其他個(gè)人、集體已發(fā)表或撰寫(xiě)的成果作品。 班 級(jí)： 機(jī)械 96 學(xué) 號(hào)： 0923280 作者姓名： 2013 年 5 月 25 日 無(wú) 錫 太 湖 學(xué) 院 信 機(jī) 系 機(jī) 械 工 程 及 自 動(dòng) 化 專(zhuān) 業(yè) 畢 業(yè) 設(shè) 計(jì) 論 文 任 務(wù) 書(shū) 一、題目及專(zhuān)題： 1、題目 六自由度液壓運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的自動(dòng)控制 2、專(zhuān)題 二、課題來(lái)源及選題依據(jù) 六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)，由于有極為廣闊的應(yīng)用前景，六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)是由 六支油缸，上、下各六只萬(wàn)向鉸鏈和上、下兩個(gè)平臺(tái)組成，下平臺(tái)固定在基礎(chǔ) 上，借助六只油缸的伸縮運(yùn)動(dòng)，完成上平臺(tái)在空間六個(gè)自由度 （X，Y，Z，，，）的運(yùn)動(dòng)，從而可以模擬出各種空間運(yùn)動(dòng)姿態(tài)，可廣泛 應(yīng)用到各種訓(xùn)練模擬器如飛行模擬器、艦艇模擬器、海軍直升機(jī)起降模擬平臺(tái)、 坦克模擬器、汽車(chē)駕駛模擬器、火車(chē)駕駛模擬器、地震模擬器以及動(dòng)感電影、 娛樂(lè)設(shè)備等領(lǐng)域，甚至可用到空間宇宙飛船的對(duì)接，空中加油機(jī)的加油對(duì)接中。 在加工業(yè)可制成六軸聯(lián)動(dòng)機(jī)床、靈巧機(jī)器人等。由于六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的研制， 涉及機(jī)械、液壓、電氣、控制、計(jì)算機(jī)、傳感器，空間運(yùn)動(dòng)數(shù)學(xué)模型、實(shí)時(shí)信 號(hào)傳輸處理、圖形顯示、動(dòng)態(tài)仿真等等一系列高科技領(lǐng)域，因而六自由度運(yùn)動(dòng) 平臺(tái)的研制變成了高等院校、研究院所在液壓和控制領(lǐng)域水平的標(biāo)志性象征。 三、本設(shè)計(jì)（論文或其他）應(yīng)達(dá)到的要求： 1查閱資料，了解國(guó)內(nèi)外多自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢(shì)。 I 2確定總體方案，設(shè)計(jì)六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的本體結(jié)構(gòu)和液壓伺服系統(tǒng)并完成 相關(guān)工程圖的設(shè)計(jì)。 3建立控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型,使用 PID 控制方式提高系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)性能。運(yùn)用虛 擬樣機(jī)技術(shù)，在 ADMAS 環(huán)境下，對(duì)六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)的仿 真。 4完善各個(gè)部分，撰寫(xiě)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)。 四、接受任務(wù)學(xué)生： 機(jī)械 96 班 姓名 賴(lài)?yán)ら? 五、開(kāi)始及完成日期： 自 2012 年 11 月 12 日 至 2013 年 5 月 25 日 六、設(shè)計(jì)（論文）指導(dǎo)（或顧問(wèn)）： 指導(dǎo)教師 簽名 簽名 簽名 教 研 室 主 任 學(xué)科組組長(zhǎng)研究所所長(zhǎng) 簽名 系主任 簽名 2012 年 11 月 12 日 II 摘 要 六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)，由于有極為廣闊的應(yīng)用前景，可以完成在空間六個(gè)自由度 （X，Y，Z ， ，，）的運(yùn)動(dòng)，從而可以模擬出各種空間運(yùn)動(dòng)姿態(tài)，可廣泛應(yīng)用到各種 訓(xùn)練模擬器上。由于六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的研制，涉及機(jī)械、液壓、電氣、控制、計(jì)算機(jī)、傳 感器，空間運(yùn)動(dòng)數(shù)學(xué)模型、實(shí)時(shí)信號(hào)傳輸處理、圖形顯示、動(dòng)態(tài)仿真等等一系列高科技領(lǐng)域， 因而六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的研制變成了高等院校、研究院所在液壓和控制領(lǐng)域水平的標(biāo)志性象 征。 通過(guò)六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的機(jī)構(gòu)特點(diǎn)及應(yīng)用，可以在平臺(tái)控制總體設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)上完成液壓 伺服系統(tǒng)的建模工作,在 Matlab 軟件中對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行了仿真分析,將常規(guī) PID 控制和基于神經(jīng)網(wǎng) 絡(luò)算法的先進(jìn) PID 控制方法進(jìn)行對(duì)比,仿真結(jié)果表明基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的 PID 控制方法對(duì)伺服系 統(tǒng)具有良好的控制效果,同時(shí)也證明了電液伺服控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的合理性,將控制策略應(yīng)用于樣 機(jī)平臺(tái),平臺(tái)運(yùn)行穩(wěn)定,流暢。為平臺(tái)控制的進(jìn)一步改進(jìn)和完善奠定了基礎(chǔ)。 關(guān)鍵詞：六自由度平臺(tái)；液壓；PID 控制 III Abstract Six degree of freedom motion platform, because there is a very broad application prospects, can be completed in the space of six degrees of freedom (X, Y, Z, alpha, beta, gamma) movement, which can simulate various spatial motion, can be widely applied to various training simulator. As the development of six degree of freedom motion platform, relates to the mechanical, hydraulic, electrical, control, computer, sensor, the spatial movement mathematical model, real-time signal transmission and processing, graphic display, dynamic simulation and so on a series of high-tech fields, so the development of six degree of freedom motion platform into colleges and universities, research institutes to hydraulic and control field level symbol. Through the mechanism, characteristics and application of six degree of freedom motion platform, can complete the modeling of hydraulic servo system based on the general control platform design, in the Matlab software to simulate the system analysis, the conventional PID control and PID neural network algorithm based on advanced control methods were compared, the simulation results show that the PID neural network the control method has good control effect of the servo system based on, it also proved that the design of electro-hydraulic servo control system is reasonable, the control strategy is applied in the prototype platform, platform stable operation, smooth. As a platform to control the further improvement and laid the foundation for the perfection of. Key words：6-DOF platform；hydraulic；PID control IV 目 錄 摘要 ...............................................................................................................................................III ABSTRACT ..................................................................................................................................IV 目錄 ................................................................................................................................................V 1 緒論..............................................................................................................................................1 1.1 課題背景及意義 ...................................................................................................................1 1.2 六自由度平臺(tái)發(fā)展及應(yīng)用 ...................................................................................................1 1.3 六自由度平臺(tái)國(guó)內(nèi)外研究狀況 ...........................................................................................3 1.3.1 國(guó)外研究現(xiàn)狀 ................................................................................................................3 1.3.2 國(guó)內(nèi)研究現(xiàn)狀 ................................................................................................................4 1.4 課題主要研究?jī)?nèi)容 ...............................................................................................................4 2 六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)本體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) .............................................................................................5 2.1 平臺(tái)主要性能指標(biāo) ...............................................................................................................5 2.2 平臺(tái)結(jié)構(gòu) ...............................................................................................................................5 2.3 平臺(tái)驅(qū)動(dòng)方式 .......................................................................................................................6 3 液壓缸設(shè)計(jì) .................................................................................................................................7 3.1 簡(jiǎn)介 ........................................................................................................................................7 3.2 液壓缸的設(shè)計(jì) .......................................................................................................................7 3.3 液壓缸的密封設(shè)計(jì) .............................................................................................................10 3.4 支承導(dǎo)向的設(shè)計(jì) .................................................................................................................10 3.5 防塵圈的設(shè)計(jì) .....................................................................................................................11 3.6 液壓缸材料的選用 .............................................................................................................11 3.7 液壓泵的選擇 .....................................................................................................................12 3.8 電機(jī)的選擇 .........................................................................................................................14 4 液壓油路設(shè)計(jì) ...........................................................................................................................15 4.1 液壓設(shè)備外接線(xiàn)路 .............................................................................................................15 4.2 操作板 .................................................................................................................................15 4.3 程序地址分配 .....................................................................................................................16 4.4 芯片接線(xiàn)圖 .........................................................................................................................17 4.5 PLC 程序指令 ......................................................................................................................20 5 液壓伺服系統(tǒng)的建模與仿真 ...................................................................................................25 5.1 六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì) .................................................................................25 5.2 數(shù)學(xué)模型的建立 .................................................................................................................25 5.2.1 單個(gè)作動(dòng)器的數(shù)學(xué)模型 ..............................................................................................26 5.3 系統(tǒng)的控制及仿真 .............................................................................................................26 5.3.1 基于常規(guī) PID 的控制系統(tǒng)仿真研究 ..........................................................................26 5.3.2 基于 BP 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的控制算法 ...................................................................................27 V 5.3.3 仿真實(shí)現(xiàn) ......................................................................................................................28 6 液壓運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)仿真 .......................................................................................................30 6.1 液壓平臺(tái)的基本結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) .................................................................................................30 6.2 虛擬樣機(jī)的建立與仿真 .....................................................................................................31 6.2.1 零件建模 ......................................................................................................................31 6.2.2 裝配設(shè)計(jì) ......................................................................................................................32 6.2.3 運(yùn)動(dòng)分析 ......................................................................................................................33 6.3 結(jié)束語(yǔ) .................................................................................................................................36 7 結(jié)論與展望 ...............................................................................................................................37 致謝 ...............................................................................................................................................38 參考文獻(xiàn) .......................................................................................................................................39 六自由度液壓運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的自動(dòng)控制 1 1 緒論 1.1 課題背景及意義 六自由度平臺(tái)的研制對(duì)艦船運(yùn)動(dòng)規(guī)律的研究起著重要的作用平臺(tái)可以在實(shí)驗(yàn)室中模擬艦 船在海上航行時(shí)搖擺的情況將艦船在海洋中搖擺的姿態(tài)和運(yùn)動(dòng)真實(shí)地再現(xiàn)出來(lái)并能檢測(cè)艦載 直升機(jī)系統(tǒng)和各分系統(tǒng)在各種搖擺和位置姿態(tài)下的動(dòng)態(tài)和靜態(tài)技術(shù)性能。該專(zhuān)用設(shè)備主要由 機(jī)械運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)、液壓伺服控制系統(tǒng)、傳感檢測(cè)系統(tǒng)、信號(hào)采集處理系統(tǒng)、計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)和 各種安全保護(hù)裝置等組成可按試驗(yàn)要求實(shí)現(xiàn)六個(gè)自由度的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)以及這些自由度的復(fù)合運(yùn) 動(dòng)以達(dá)到模擬艦船在海上的垂蕩、縱蕩、橫蕩、縱搖、橫搖和艏搖各種搖擺狀況的目的。 六自由度平臺(tái)可以進(jìn)行船舶運(yùn)動(dòng)和結(jié)構(gòu)動(dòng)力學(xué)研究同時(shí)也是駕駛員航海訓(xùn)練的一種良好 設(shè)備可以將艦載武器和設(shè)備儀器放在平臺(tái)上進(jìn)行陸地實(shí)驗(yàn)減少海上實(shí)驗(yàn)次數(shù)這樣就降低了實(shí) 驗(yàn)成本和研究周期?？梢?jiàn)用平臺(tái)在實(shí)驗(yàn)室作運(yùn)動(dòng)模擬試驗(yàn)具有明顯的節(jié)能性、安全性、可控 性、無(wú)破壞性、經(jīng)濟(jì)性、可操作性和訓(xùn)練效率高等優(yōu)點(diǎn)對(duì)進(jìn)行艦船運(yùn)動(dòng)模擬技術(shù)研究具有重 要意義。 目前運(yùn)動(dòng)模擬技術(shù)己成為多快好省達(dá)到研究艦船運(yùn)動(dòng)和訓(xùn)練飛行目的的最佳途徑六自由 度平臺(tái)是一種發(fā)展快、應(yīng)用廣的典型運(yùn)動(dòng)模擬器是一具有重大經(jīng)濟(jì)價(jià)值和國(guó)防戰(zhàn)略意義的高 精尖試驗(yàn)設(shè)備而我國(guó)在這一領(lǐng)域的設(shè)計(jì)和制造水平與西方發(fā)達(dá)國(guó)家相比還有相當(dāng)大的差距。 因此深入研究六自由度平臺(tái)運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的基礎(chǔ)理論對(duì)其關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行理論分析和實(shí)驗(yàn)研制出性 能優(yōu)良能滿(mǎn)足各方面需求的平臺(tái)對(duì)提高我國(guó)的仿真技術(shù)水平增強(qiáng)國(guó)防實(shí)力具有重大的理論意 義和實(shí)際應(yīng)用價(jià)值。 1.2 六自由度平臺(tái)發(fā)展及應(yīng)用 上世紀(jì)年代末特別是年代以來(lái)并聯(lián)式機(jī)構(gòu)被廣為關(guān)注成為新的熱點(diǎn)由于六自由度平臺(tái)具 有結(jié)構(gòu)剛度大、承載能力強(qiáng)、位置精度高、哈爾濱工程大學(xué)碩十學(xué)位論文響應(yīng)快的優(yōu)點(diǎn)而且 可以靈活地實(shí)現(xiàn)六個(gè)自由度的三維空間運(yùn)動(dòng)。 1965 年六自由度平臺(tái)是英國(guó)工程師 Stewart 于 1965 年在他的論文A Platform with 6 degrees freedom中作為一種六軸并聯(lián)式空間機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)提出的 ,稱(chēng)為 Stewart 機(jī)構(gòu) 1。在制 作飛行模擬器后,Stewart 機(jī)構(gòu)逐漸成為飛行摸擬器的標(biāo)準(zhǔn)機(jī)構(gòu)。到 70 年代初,美國(guó) NASA 等 研究中心公布了 6-DOF 并聯(lián)式平臺(tái)的研究成果,相繼出現(xiàn)了 6-DOF 并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的飛行 模擬器。1974 年美國(guó)制定了空勤人員訓(xùn)練模擬器 6-DOF 并聯(lián)式運(yùn)動(dòng)平臺(tái)系統(tǒng)軍用標(biāo)準(zhǔn) MIL- STD-1588。此后 6-DOF 并聯(lián)式運(yùn)動(dòng)平臺(tái)己趨向標(biāo)準(zhǔn)化、系列化生產(chǎn)階段。1978 年澳大利亞 著名的機(jī)構(gòu)學(xué)專(zhuān)家 Hunt.KH 教授指出 Stewart 機(jī)構(gòu)更接近于人體的結(jié)構(gòu),提出可將 Stewart 平 臺(tái)機(jī)構(gòu)用作并聯(lián)機(jī)器人的主要機(jī)構(gòu),至此并聯(lián)機(jī)器人的研究受到許多學(xué)者的關(guān)注。MacCallion 和 Pham 在 1979 年首次利用這種機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)出了用于裝配的機(jī)器人 ,從此拉開(kāi)了并聯(lián)機(jī)器人研 究的序幕,此后 Stewart 機(jī)構(gòu)又被稱(chēng)為并聯(lián)機(jī)器人。 Stewart 機(jī)構(gòu)在大功率裝配機(jī)器人、步行機(jī)器人、機(jī)器人手腕等方面得到進(jìn)步的發(fā)展。Stewart 機(jī)構(gòu)進(jìn) 一步的應(yīng)用范圍逐漸擴(kuò)展到機(jī)床方面,即所謂的并聯(lián)機(jī)床,但不論是并聯(lián)機(jī)器人還是并聯(lián)機(jī)床,要實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)精 無(wú)錫太湖學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文 2 確伺服控制是非常困難的,主要難點(diǎn)在于 Stewart 機(jī)構(gòu)在運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)極其控制方面蘊(yùn)涵的復(fù)雜性 和大量的計(jì)算。進(jìn)入到上世紀(jì) 80 年代末以后,計(jì)算機(jī)工業(yè)的飛速發(fā)展為解決 Stewart 機(jī)構(gòu)諸 多難點(diǎn)提供了強(qiáng)有力的支持,對(duì) Stewart 機(jī)構(gòu)的研究和研究進(jìn)入了一個(gè)新的時(shí)期。 Hunt 應(yīng)用空間機(jī)構(gòu)自由度計(jì)算準(zhǔn)則及螺旋理論對(duì) Stewart 機(jī)構(gòu)的機(jī)器人進(jìn)行了機(jī)構(gòu)綜合 研究,給出了多種 6-DOF 的并聯(lián)機(jī)構(gòu)的基本形式。 1988 年 Merlet 教授提出了 INRIA 并聯(lián)機(jī) 構(gòu)的樣機(jī)。1997 年意大利研制出具有六個(gè)自由度的 Turin 并聯(lián)機(jī)構(gòu)。 六自由度平臺(tái)的另一個(gè)重要的發(fā)展方向,是作為微動(dòng)機(jī)構(gòu)或微型機(jī)構(gòu),在三維空間微小移 動(dòng),仍具有小的土作空間,這種微動(dòng)機(jī)構(gòu)正好發(fā)揮了六自由度搖擺臺(tái)的特點(diǎn),工作空間小大,但精 度和分辨率都非常高。一個(gè)例子是用在眼科手術(shù)中,治療視網(wǎng)膜靜脈閉,另有一種微動(dòng)雙指并 聯(lián)機(jī)構(gòu),用于生物工程上的細(xì)微外科手術(shù)中的細(xì)胞操作。 由于六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的應(yīng)用日益廣泛,其領(lǐng)域不斷擴(kuò)展。按平臺(tái)的工作特性,可以分為 兩個(gè)方面的應(yīng)用操作器和運(yùn)動(dòng)仿真。 在國(guó)防軍事上,隨著高新技術(shù)在軍事領(lǐng)域的廣泛應(yīng)用,現(xiàn)代化武器裝備技術(shù)先進(jìn)、價(jià)格昂 貴的特點(diǎn)越來(lái)越突出。一艘先進(jìn)戰(zhàn)艦造價(jià)昂貴,如果全部實(shí)裝訓(xùn)練不僅耗資巨大,同時(shí)也大大 縮短了戰(zhàn)艦的壽命。為解決這一難題,許多發(fā)達(dá)國(guó)家采取花巨資研制模擬器的對(duì)策,并規(guī)定凡： 裝備新武器,必須裝備相應(yīng)的模擬器。美國(guó)于 20 世紀(jì) 40 年代就研制出了第一臺(tái)飛行模擬器。 可見(jiàn)六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的應(yīng)用就船舶模擬器而言,其制造和應(yīng)用一方面是技術(shù)水平的反映,另 一方面也具有極高的軍事和經(jīng)濟(jì)意義。在民用領(lǐng)域方面的情況也是如此。 六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)除了在上述領(lǐng)域得到極大的重視外,也在許多新興的領(lǐng)域引起廣泛的 注意,如在航天對(duì)接模擬器,娛樂(lè)(當(dāng)前國(guó)內(nèi)外一些游樂(lè)場(chǎng)所已有六自由度體感模擬器、大航海 體驗(yàn)館、太空穿梭機(jī)、動(dòng)感電影等娛樂(lè)模擬器),海上鉆井平臺(tái)以及主動(dòng)隔震等方面。由于六 自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn),可以預(yù)料到未來(lái)六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)會(huì)廣泛應(yīng)用到更多的領(lǐng)域。 表 1-1 平臺(tái)運(yùn)用案例 飛行模擬訓(xùn)練器 六自由度運(yùn)動(dòng) 電動(dòng)玩具 多自由度運(yùn)動(dòng) 銑床、鉆床、立式或臥式三軸切削中心 平移運(yùn)動(dòng) 機(jī)械起重機(jī) 由于其二力桿的特性，可用來(lái)做需要高剛 性的起重機(jī) 力與力矩測(cè)量?jī)x 風(fēng)動(dòng)測(cè)試 快速成型機(jī) 由于其能夠在高加速的情況下提供高精度， 可降低開(kāi)發(fā)的時(shí)間 輪胎測(cè)試 旋轉(zhuǎn)及平移運(yùn)動(dòng) 坦克駕駛訓(xùn)練臺(tái) 旋轉(zhuǎn)及平移運(yùn)動(dòng) 管道噴漆機(jī)器人 旋轉(zhuǎn)及平移運(yùn)動(dòng) 手術(shù)用微型機(jī)器人 利用其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、剛性高的原理，可作出 精巧的微型機(jī)器人 醫(yī)用手術(shù)平臺(tái) 可利用一個(gè)小的踏板來(lái)控制大的平臺(tái)運(yùn)動(dòng) 六自由度液壓運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的自動(dòng)控制 3 1.3 六自由度平臺(tái)國(guó)內(nèi)外研究狀況 1.3.1 國(guó)外研究現(xiàn)狀 目前世界上研制大型六自由度平臺(tái)的國(guó)家較多,主要有加拿大、美國(guó)、英國(guó)、法國(guó)、德 國(guó)、日本、俄羅斯、荷蘭等國(guó)，大多用于飛機(jī)（包括戰(zhàn)斗機(jī)、運(yùn)輸機(jī)和民航客機(jī)）模擬飛行 訓(xùn)練，在艦船、裝甲車(chē)輛、自行火炮等方面也有一些應(yīng)用。早期研制的六自由度平臺(tái)系統(tǒng)主 要用于軍事目的，例如美國(guó)五十年代開(kāi)始研制的搖擺模擬臺(tái)就用于裝各海軍。用于空間對(duì)接 機(jī)構(gòu)研究的六自由度半實(shí)物仿真實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)，以俄羅斯和美國(guó)的系統(tǒng)最具代表性，其大型液壓 六自由度運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的性能，尤其是定位精度和頻率響應(yīng)特性已達(dá)到這類(lèi)系統(tǒng)的極高水平。近 幾年來(lái)，六自由度平臺(tái)系統(tǒng)也被應(yīng)用到工業(yè)甚至娛樂(lè)場(chǎng)所，如美國(guó) Ford 汽車(chē)公司研制的汽 車(chē)行駛仿真器，美國(guó) Ingersoll 機(jī)床公司生產(chǎn)的并聯(lián)機(jī)床，德國(guó) Rexroth 公司為德國(guó)奔馳汽車(chē) 公司建造的大型汽車(chē)行駛模擬平臺(tái)等等。用于娛樂(lè)場(chǎng)所的六自由度游樂(lè)模擬平臺(tái)則是一種模 擬運(yùn)動(dòng)載體特征，給人視覺(jué)、聽(tīng)覺(jué)、觸覺(jué)以全方位真實(shí)感受的現(xiàn)代化新潮游樂(lè)設(shè)施，美國(guó)、 日本等國(guó)家的一些著名游樂(lè)場(chǎng)所有六自由度 UFO 體感模擬臺(tái)、航空航海模擬臺(tái)，這是當(dāng)代 科技向游樂(lè)業(yè)滲透的產(chǎn)物。 隨著 6-DOF 并聯(lián)機(jī)構(gòu)研究的深入,對(duì)于自由度少于六的空間并聯(lián)機(jī)構(gòu)( 稱(chēng)為少自由度機(jī)構(gòu)), 也引起許多學(xué)者的注意。加拿大著名學(xué)者 Gosselin 和 Angeles 提出了平面和球面三自由度并 聯(lián)機(jī)器人的優(yōu)化設(shè)計(jì)問(wèn)題。加拿大 Laval 大學(xué)用球面三自由度并聯(lián)機(jī)器人研制出了靈巧眼。 Lee 和 Shah 對(duì)空間三自由度并聯(lián)機(jī)器人進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)分析。Clavel 提出了并聯(lián)式三 維移動(dòng)機(jī)構(gòu)，即 DELTA 機(jī)器人,后來(lái) Tsai 作了改進(jìn)，發(fā)明了 Tsai 氏三維移動(dòng)機(jī)構(gòu)，機(jī)構(gòu)簡(jiǎn) 單了許多。L.W.Lal 等人也在此方面進(jìn)行相應(yīng)的研究。 虛擬軸機(jī)床在國(guó)外己出現(xiàn)的型式就有數(shù)十種之多，如 6-SPS 平臺(tái)式、6-SPS 球臺(tái)式、6- PSS 立式、6-PSS 上置式等等,又有不同參數(shù)比例的變化。美國(guó) Hexel 公司將 6 桿并聯(lián)結(jié)構(gòu)作 成獨(dú)立部件應(yīng)用于轉(zhuǎn)塔銑床。這可將低價(jià)的普通銑床升級(jí)為軸聯(lián)動(dòng)銑床。其主要技術(shù)參數(shù)為 工作臺(tái)直徑 710mm、行程范圍為直徑 305mm 的圓，Z 軸 178mm，最大進(jìn)給速度為 5.1m/min，重 91kg。瑞士技術(shù)院（ETH）、機(jī)床與制造技術(shù)院(IWF)和機(jī)器人院(IFR) 也聯(lián)合 研制出了名為 IWF 的 Hexaglide 虛擬軸機(jī)床。迄今為止 ,我們了解的虛擬軸并聯(lián)機(jī)床有二自 由度、三自由度、三自由度、純移動(dòng)三自由度四自由度、對(duì)稱(chēng)五自由度和六自由度等類(lèi)型。 虛擬軸數(shù)控并聯(lián)機(jī)床多用于虛擬軸六自由度數(shù)控機(jī)床,瑞典 Neos Robotics 公司則采用了 并聯(lián)加串聯(lián)的方案,從低層次應(yīng)用做起,逐步積累經(jīng)驗(yàn)和財(cái)力,向高層次應(yīng)用發(fā)展,以及采用了三 桿中央的中心管等正確的措施,其并聯(lián)機(jī)床產(chǎn)品早已進(jìn)入實(shí)用至今已創(chuàng) 200 余臺(tái)的驚世銷(xiāo)售 業(yè)績(jī)。該公司展出的 Tricept845 加工中心,其體積定位精度達(dá)50m, 重復(fù)定位精度達(dá)10m,這 兩個(gè)指標(biāo)距離傳統(tǒng)機(jī)床雖還有較大的差距,但對(duì)并聯(lián)機(jī)床已屬重大的突破,具有實(shí)用價(jià)值。其 進(jìn)給速度已達(dá) 90m/min,加速度已達(dá) 2g,主軸功率為 3045KW,24,00030,000r/min,采用瑞士 IBAG 公司電主軸、Siemens840D 數(shù)控系統(tǒng)和 Heidenhain 的測(cè)量系統(tǒng)。該加工中心采用模塊 化結(jié)構(gòu)。三桿結(jié)構(gòu)組件有 0、45、90。三種布局可任選(即分別組成臥式、傾斜和立式加 工中心) 。德國(guó) Fraunhofer 機(jī)床和成型技術(shù)研究所開(kāi)發(fā)的 6x 型機(jī)床適于模具的高速加工,其主 要技術(shù)參數(shù)為：工作臺(tái)：630X630,X,Y,Z 行程均為 630mm,兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度范圍為 30,主軸 無(wú)錫太湖學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文 4 最高速度為 3000r/min,功率為 16KW,腿的最大進(jìn)給速度為 30m/min,加速度為 10m/s。 1.3.2 國(guó)內(nèi)研究現(xiàn)狀 我國(guó)并聯(lián)機(jī)器人出現(xiàn)的較晚,起先出現(xiàn)在引進(jìn)的 6-DOF 飛行模擬器上。我國(guó)民航于 1975 年引進(jìn) Beoing707,1988 年引進(jìn) MD-82 飛機(jī)飛行模擬器,1992 年引進(jìn) Beoing737 和 757 飛機(jī)飛 行模擬器,近年來(lái)還引進(jìn)了最新的 Beoing777 飛機(jī)飛行模擬器,都用于民航飛行員的培訓(xùn)。 1984 年北京航空模擬器技術(shù)聯(lián)合開(kāi)發(fā)公司按照航空部“七五”預(yù)研課題計(jì)劃,開(kāi)始研制 6- DOF 并聯(lián)式飛行模擬器,三年后研制成功?，F(xiàn)在該公司正進(jìn)行國(guó)內(nèi)生產(chǎn)機(jī)型的飛機(jī)飛行模擬 器的研制與生產(chǎn)。 近幾年來(lái)我國(guó)的一些高等院校和科研院所也相繼投入人力物力。在微動(dòng)器或稱(chēng)作微動(dòng)機(jī) 構(gòu)研究方面,楊宜民教授等研制出仿生型直線(xiàn)驅(qū)動(dòng)器,哈爾濱工業(yè)大學(xué)研制成了壓電陶瓷驅(qū)動(dòng) 的 6-DOF 并聯(lián)微動(dòng)機(jī)器人,其重復(fù)精度可達(dá) 20 納米；北京航空航天大學(xué)機(jī)器人所在自然科學(xué) 基金資助下提出了用于微動(dòng)操作的由兩個(gè) 3-DOF 并聯(lián)機(jī)構(gòu)串聯(lián)而成“串并聯(lián)”機(jī)構(gòu)以及 PP- R-S 型并聯(lián)機(jī)構(gòu)微動(dòng)機(jī)器人等；燕山大學(xué) 1994 年研制了基于并聯(lián)機(jī)構(gòu)的誤差補(bǔ)償器,將其安 裝于機(jī)器人手腕處可以補(bǔ)償手臂的誤差；陳墾、李嘉等研究分析了 6-PSS 型 6-DOF 并聯(lián)微 操作手的運(yùn)動(dòng)學(xué)和工作空間。另外天津大學(xué)與天津第一機(jī)床廠聯(lián)合研制了九桿三自由度并聯(lián) 機(jī)床 Linapod，沈陽(yáng)自動(dòng)化所研制了五自由度并聯(lián)機(jī)床樣機(jī)，哈爾濱工業(yè)大學(xué)和東北大學(xué)分 別研制了以 Stewart 平臺(tái)為原型的 6-DOF 并聯(lián)機(jī)床的樣機(jī)和帶有平行機(jī)構(gòu)的三自由度 Stewart 并聯(lián)機(jī)床樣機(jī),燕山大學(xué)也在這方面作了一些基礎(chǔ)性工作。1999 年 6 月在清華大學(xué)召 開(kāi)了我國(guó)第一屆并聯(lián)機(jī)器人與并聯(lián)機(jī)床設(shè)計(jì)理論與關(guān)鍵技術(shù)研討會(huì)，對(duì)并聯(lián)機(jī)床的發(fā)展現(xiàn)狀,未 來(lái)趨勢(shì)以及亟待解決的問(wèn)題進(jìn)行了研討,對(duì)并聯(lián)機(jī)床在我國(guó)的發(fā)展起到了一定的促進(jìn)作用。 由國(guó)防科技大學(xué)和香港科技大學(xué)聯(lián)合研制的銀河一 2000 虛擬軸機(jī)床是一種并聯(lián)式六自 由度機(jī)床，是由傳統(tǒng)并聯(lián)機(jī)床發(fā)展而來(lái)的,在保持原并聯(lián)機(jī)構(gòu)的諸多優(yōu)點(diǎn),如高剛度,高精度和 高的運(yùn)動(dòng)速度外,用變異機(jī)構(gòu)擴(kuò)大了機(jī)床的運(yùn)動(dòng)范圍。2005 年哈爾濱工業(yè)大學(xué)流體傳動(dòng)于控 制研究所與武漢 719 研究所研制了一種六自由度航海模擬器，用于訓(xùn)練潛艇駕乘人員和檢測(cè) 各種儀表的性能,。 總之,與國(guó)外相比,我國(guó)運(yùn)動(dòng)模擬器的研制工作起步較晚,以后由于種種原因又未能得到迅 速發(fā)展,與國(guó)外的運(yùn)動(dòng)模擬技術(shù)相比還存在較大距離。因此目前面臨的任務(wù)是如何迎頭趕上 技術(shù)先進(jìn)國(guó)家并縮小與他們的距離。 1.4 課題主要研究?jī)?nèi)容 通過(guò)查閱資料，了解國(guó)內(nèi)外多自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢(shì)，根據(jù)相關(guān)資料設(shè)計(jì)六 自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的結(jié)構(gòu)，設(shè)計(jì)與其配套的液壓缸等零件。通過(guò)三維軟件畫(huà)出三維實(shí)體圖，并 通過(guò)建立模型，使用 PID 控制方式提高系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)性能，利用虛擬樣機(jī)等技術(shù)對(duì)模型進(jìn)行運(yùn) 動(dòng)仿真，對(duì)其的可靠性等相關(guān)性能進(jìn)行分析比較，來(lái)證明其方法的可行性。 六自由度液壓運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的自動(dòng)控制 5 2 六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)本體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 六自由度平臺(tái)作為一種實(shí)驗(yàn)設(shè)備，在地面物理仿真過(guò)程中起著重要作用。平臺(tái)有機(jī)械臺(tái) 體、液壓系統(tǒng)、檢測(cè)系統(tǒng)和計(jì)算機(jī)控制四個(gè)主要組成部分，其中機(jī)械臺(tái)體主要由上臺(tái)面、下 基座、關(guān)節(jié)鉸鏈和伺服液壓缸組成。液壓系統(tǒng)主要由液壓油源和液壓伺服控制系統(tǒng)組成，主 要用于為運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)提供液壓油源和驅(qū)動(dòng)力。 2.1 平臺(tái)主要性能指標(biāo) 承載能力（含上平臺(tái)及其附件）0.5 噸 平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)范圍有機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)參數(shù)、液壓油缸的長(zhǎng)度、鉸鏈轉(zhuǎn)動(dòng)角度等因素決定。合理 的平臺(tái)結(jié)構(gòu)是六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)，是保證實(shí)現(xiàn)性能指標(biāo)的關(guān)鍵。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)， 應(yīng)保證平臺(tái)工作過(guò)程中，出現(xiàn)人為的誤操作和系統(tǒng)發(fā)生故障是，所有機(jī)械部件不得出現(xiàn)機(jī)械 干涉現(xiàn)象。為了使運(yùn)動(dòng)平臺(tái)能夠獲得較大的位置變化，液壓缸長(zhǎng)度較大，這進(jìn)一步降低了活 塞桿的穩(wěn)定性。因此設(shè)計(jì)時(shí)應(yīng)優(yōu)化布置運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)尺寸，使得液壓缸的正常工作位置盡 可能的短，提高平臺(tái)安全性。 因此，優(yōu)化各個(gè)參數(shù)，確定平臺(tái)系統(tǒng)的幾何尺寸參數(shù)如下： 上平臺(tái)外圓直徑：0.3m 下平臺(tái)外圓直徑：0.6m 2.2 平臺(tái)結(jié)構(gòu) 平臺(tái)主要由下臺(tái)基、上運(yùn)動(dòng)臺(tái)面、12 個(gè)鉸（球鉸或萬(wàn)向鉸）及 6 個(gè)液壓缸組成，其中 液壓缸通關(guān)鉸以并聯(lián)的方式將上運(yùn)動(dòng)臺(tái)面和下臺(tái)基連接起來(lái)，成為一體，如圖 2.1 所示。這 樣的機(jī)構(gòu)在并聯(lián)式多自由度機(jī)械裝置研究中又常常被稱(chēng)為 Stewart 平臺(tái)。電液比例方向閥控 制液壓油流量的大小、方向，驅(qū)動(dòng)六個(gè)液壓缸沿缸長(zhǎng)方向伸縮作線(xiàn)性移動(dòng)。通過(guò)六個(gè)液壓缸 的協(xié)調(diào)動(dòng)作，上運(yùn)動(dòng)臺(tái)面能夠靈活地實(shí)現(xiàn)六個(gè)自由度的運(yùn)動(dòng)，三個(gè)線(xiàn)性移動(dòng)及三個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)，即 一個(gè)剛體在空間的全自由度運(yùn)動(dòng)。因此，六自由度平臺(tái)也可以看作是一種并聯(lián)式的機(jī)器人。 圖 2.2 為實(shí)驗(yàn)室樣子實(shí)物圖。 圖 2.1 平臺(tái)結(jié)構(gòu)示意圖 無(wú)錫太湖學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文 6 圖 2.2 實(shí)驗(yàn)室平臺(tái)樣機(jī) 2.3 平臺(tái)驅(qū)動(dòng)方式 六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的驅(qū)動(dòng)方式在很大程度上決定了運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的承載能力、運(yùn)動(dòng)精度、快 速性等性能指標(biāo)，也是運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)中關(guān)鍵技術(shù)之一。 通常并聯(lián)式機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)方式主要有電動(dòng)、氣動(dòng)和液壓三種基本方式，從理論上講，用電 氣、氣動(dòng)和液壓這三種動(dòng)力系統(tǒng)都可以，但每種系統(tǒng)都有其各自的優(yōu)缺點(diǎn)，因而各有其最為 適合的承載范圍。 對(duì)于電動(dòng)系統(tǒng)來(lái)說(shuō)，電動(dòng)機(jī)啟動(dòng)容易且可設(shè)計(jì)成低轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，加減速特性都很好，但要 獲得大的功率輸出，電動(dòng)機(jī)的質(zhì)量和體積都較大。由于電氣傳動(dòng)和其他形式相比，在高速、 高精度、小型節(jié)能方面更能滿(mǎn)足并聯(lián)式機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)的要求，因而在輕載情況下，國(guó)外的并聯(lián)式 機(jī)構(gòu)多采用電氣傳動(dòng)。 氣動(dòng)系統(tǒng)以空氣作為介質(zhì)，響應(yīng)速度較快，且空氣可直接從大氣中獲得，又可排放到大 氣中去，不需要回流系統(tǒng)，與液壓系統(tǒng)相比，其系統(tǒng)構(gòu)成簡(jiǎn)單、價(jià)格便宜，但其工作壓力低， 因而承載能力低，定位剛度低。工作載荷在幾百牛頓是，氣動(dòng)系統(tǒng)最為有效。 液壓傳動(dòng)從動(dòng)力性能方面看占有很大優(yōu)勢(shì)，一個(gè)體積與能搬送 1424Kg 載荷的氣動(dòng)或 電氣系統(tǒng)相當(dāng)?shù)囊簤合到y(tǒng)，就可搬送 120140Kg 的載荷，而且還有氣動(dòng)和電氣系統(tǒng)相當(dāng)?shù)?精度和響應(yīng)速度。另一方面，液壓系統(tǒng)的油液能起到對(duì)運(yùn)動(dòng)部件潤(rùn)滑的作用，并通過(guò)油液的 流動(dòng)把熱量帶走，實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的自冷卻，以延長(zhǎng)元件和系統(tǒng)的使用壽命。采用液壓驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)還 可得到很大的速度范圍，其低速特性比電動(dòng)機(jī)要好，當(dāng)液壓執(zhí)行器泄漏較小時(shí)，液壓彈簧剛 度大，因而閉環(huán)系統(tǒng)的定位剛度較大，位置誤差較小。另外，利用液壓系統(tǒng)的繼承回路可以 把液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì)的相當(dāng)緊湊，減少系統(tǒng)所占空間。 綜上所述，由于此次研究的六自由度并聯(lián)驅(qū)動(dòng)平臺(tái)的有效載荷為 0.5 噸左右，所以在其 驅(qū)動(dòng)方式上采用動(dòng)力性能好的液壓驅(qū)動(dòng)方式，不僅可以滿(mǎn)足功率和控制精度的要求，而且從 結(jié)構(gòu)上看，平臺(tái)的六個(gè)液壓缸的伸縮控制由六個(gè)液壓閥來(lái)實(shí)現(xiàn)，液壓閥是直線(xiàn)位移式驅(qū)動(dòng)機(jī) 構(gòu)，它們的運(yùn)動(dòng)與桿件所要求的運(yùn)動(dòng)相吻合，結(jié)構(gòu)非常簡(jiǎn)單。此次平臺(tái)采用了直接驅(qū)動(dòng)方式， 避免了間接驅(qū)動(dòng)給機(jī)構(gòu)的控制所帶來(lái)的麻煩，易獲得較好的控制性能。若采用直流電動(dòng)機(jī)驅(qū) 動(dòng)，不僅由于負(fù)載大使電動(dòng)機(jī)本身結(jié)構(gòu)加大，而且還需要減速裝置和一套旋轉(zhuǎn)直線(xiàn)位移轉(zhuǎn)換 裝置，使系統(tǒng)結(jié)構(gòu)復(fù)雜、龐大，且難以控制。因此，選用液壓驅(qū)動(dòng)方式。 六自由度液壓運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的自動(dòng)控制 7 3 液壓缸設(shè)計(jì) 3.1 簡(jiǎn)介 液壓缸是液壓系統(tǒng)中活塞桿作往復(fù)運(yùn)動(dòng)的工作機(jī)構(gòu)。其結(jié)構(gòu)形式均為單活塞桿雙作用耳 環(huán)安裝式。主要用于工程機(jī)械、運(yùn)輸機(jī)械、礦山機(jī)械及車(chē)輛等的液壓傳動(dòng)。液壓缸結(jié)構(gòu)如下 圖 3.1： 圖 3.1 液壓缸結(jié)構(gòu) 3.2 液壓缸的設(shè)計(jì) 液壓缸系統(tǒng)供油 P=6.3Mpa； 液壓缸最大推力 Fmax=5KN； 缸的最大行程 L=250mm； （1）液壓缸工作壓力的確定 液壓缸的工作壓力主要根據(jù)液壓設(shè)備的類(lèi)型來(lái)確定，對(duì)于不通用途的液壓設(shè)備，由于工 作條件不同，通常采用的壓力范圍也不同。根據(jù)負(fù)載 F=5KN,查附表可知液壓缸的工作壓力 為 1.52Mpa,由附表確定液壓缸的工作壓力 P=1.6Mpa。 （2）、液壓缸缸筒內(nèi)徑 D 的計(jì)算 根據(jù)已知條件，工作最大負(fù)載 F=1500N，工作壓力 P=1.6MPa 可得液壓缸內(nèi)徑 D 和活塞 桿直徑 d 的確定： 已知： F=1500N, =1.6MPa， = =39.5mmPFD4610.5 md29.5375.0 查表得：D=40mm，d=32mm 則 2 22164.A 無(wú)錫太湖學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文 8 故必須進(jìn)行最小穩(wěn)定速度的驗(yàn)算，要保證液壓缸工作面積 A 必須大于保證最小穩(wěn)定速度的 最小有效面積 Amin 又： 23 6in/ini 50min/108.2.0LVq 式中： 流量閥的最小穩(wěn)定流量，由設(shè)計(jì)要求給出。mi 液壓缸的最小速度，由設(shè)計(jì)要求給出。in 故查表取 D=63mm 當(dāng) D=63mm 時(shí) ，保證了 2 227.31546.mDAAmin （3）、液壓缸活塞桿直徑 d 的確定 由已知條件查表取 d=45mm。 查表知，45 鋼的屈服強(qiáng)度 MPas35 按強(qiáng)度條件校核： mm3331 10210404 Fd 所以符合要求。 （4）、液壓缸壁厚的計(jì)算 液壓缸的壁厚由液壓缸的強(qiáng)度條件來(lái)計(jì)算。液壓缸的壁厚一般指缸筒結(jié)構(gòu)中最薄處的厚 度。從材料力學(xué)可知，承受內(nèi)壓力的圓筒，其內(nèi)應(yīng)力分布材料規(guī)律因壁厚的不同而各異。一 般計(jì)算時(shí)可分為薄壁圓筒和厚壁圓筒。 按照薄壁圓筒設(shè)計(jì)，其壁厚按薄壁圓筒公式計(jì)算為： (該設(shè)計(jì)采用無(wú)縫鋼管)2DPypypyp5.15.1.， 取MPa46 =100110 （無(wú)縫鋼管），取 =100MPam.0123. 由計(jì)算的公式所得的液壓缸的壁厚厚度很小，使缸體的剛度不夠，如在切削加工過(guò)程中 的變形，安裝變形等引起液壓缸工作過(guò)程中卡死或漏油。所以用經(jīng)驗(yàn)法選取壁厚：=8mm （5）、缸體外徑尺寸的計(jì)算 六自由度液壓運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的自動(dòng)控制 9 缸體外徑 mD0.6321 查機(jī)械手冊(cè)表：外徑 取 76mm1 （6）、液壓缸工作行程的確定 由于在液壓缸工作時(shí)要完成如下動(dòng)作 快 進(jìn) 150 工 進(jìn) 50 工 進(jìn) 50 快 退 即可根據(jù)執(zhí)行機(jī)構(gòu)實(shí)際工作的最大長(zhǎng)度確定。由上述動(dòng)作可知工作行程為 250mm。 （7）、缸蓋厚度的確定 一般液壓缸多為平底缸蓋，其有效厚度 按強(qiáng)度要求可用下式進(jìn)行近似計(jì)算： mPDt 78.52.634.043.0105.47 式中： D缸蓋止口內(nèi)徑(mm) T缸蓋有效厚度(mm) T4.74mm （8）、最小導(dǎo)向長(zhǎng)度的確定 當(dāng)活塞桿全部外伸時(shí)，從活塞支承面中點(diǎn)到缸蓋滑動(dòng)支承面中點(diǎn)距離為 H，稱(chēng)為最小導(dǎo) 向長(zhǎng)度。如果導(dǎo)向長(zhǎng)度過(guò)小，將使液壓缸的初始撓度增大，影響液壓缸的穩(wěn)定性，因此在設(shè) 計(jì)時(shí)必須保證有一定的最小導(dǎo)向長(zhǎng)度。 對(duì)一般的液壓缸，最小導(dǎo)向長(zhǎng)度 H 應(yīng)滿(mǎn)足：mDLH4263052 式中：L液壓缸的最大行程(mm) D液壓缸內(nèi)徑(mm) 取 H=65mm （9）、活塞寬度 B 的確定 活塞的寬度 B 一般取 B=（0.6-1.0）D 即 B=（0.6-1.0）63= （37.8-63）mm 取 B=60mm （10）、缸體長(zhǎng)度的確定 液壓缸缸體內(nèi)部的長(zhǎng)度應(yīng)等于活塞的行程與活塞寬度的和。缸體外部尺寸還要考慮到兩 端端蓋的厚度，一般液壓缸缸體的長(zhǎng)度不應(yīng)大于缸體內(nèi)徑 D 的 20-30 倍。 即：缸體內(nèi)部長(zhǎng)度 250+55=305mm 無(wú)錫太湖學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文 10 缸體長(zhǎng)度（20-30）D= （1260-1890）mm 即取缸體長(zhǎng)度為 460mm （11）、液壓缸進(jìn)、出油口尺寸的確定 液壓缸的進(jìn)、出油口可布置在端蓋或缸筒上，進(jìn)、出油口處的流速不大于 5m/s，油口 的連接形式為螺紋連接或法蘭連接。 根據(jù)液壓缸螺紋連接的油口尺寸系列 8及 16MPa 小型系列單桿液壓缸油口安裝尺寸確 定。 進(jìn)出油口的尺寸為 M16x1.5。連接方式為螺紋連接。 3.3 液壓缸的密封設(shè)計(jì) 液壓缸要求低摩擦，無(wú)外漏，無(wú)爬行，無(wú)滯澀，高響應(yīng)，長(zhǎng)壽命，要滿(mǎn)足伺服系統(tǒng)靜態(tài) 精度，動(dòng)態(tài)品質(zhì)的要求，所以它的密封與支承導(dǎo)向的設(shè)計(jì)極為重要，不能簡(jiǎn)單的延用普通液 壓缸的密封和支承導(dǎo)向。因此設(shè)計(jì)密封時(shí)應(yīng)考慮的因素： 1）用于微速運(yùn)動(dòng)（3-5mm/s）的場(chǎng)合時(shí)，不得有爬行，粘著滯澀現(xiàn)象。 2）工作在高頻振動(dòng)的場(chǎng)合的，密封摩擦力應(yīng)該很小且為恒值。要低摩擦，長(zhǎng)壽命。 3）工作在食品加工、制藥及易燃環(huán)境的伺服液壓缸，對(duì)密封要求尤為突出，不得有任 何的外滲漏，否則會(huì)直接威脅人體健康和安全。 4）工作在諸如冶金、電力等工業(yè)部門(mén)的，更換密封要停產(chǎn)，會(huì)造成重大經(jīng)濟(jì)損失，所 以要求密封長(zhǎng)壽命，伺服液壓缸要耐磨。 5）對(duì)于高速輸出的伺服液壓缸，要確保局部過(guò)熱不會(huì)引起密封失效，密封件要耐高溫， 要有良好的耐磨性。 6）工作在高溫、熱輻射場(chǎng)合的伺服液壓缸，其密封件的材料要有長(zhǎng)期耐高溫的特性。 7）工作介質(zhì)為磷酸酯或抗燃油的，不能用礦物油的密封風(fēng)材料，要考慮他們的相容性。 8）伺服液壓缸的密封設(shè)計(jì)不能單獨(dú)進(jìn)行，要和支承導(dǎo)向設(shè)計(jì)統(tǒng)一進(jìn)行統(tǒng)籌安排。 （1）靜密封的設(shè)計(jì) 靜密封的設(shè)計(jì)要確保固定密封處在正常工作壓力的 1.5 倍工作壓力下均無(wú)外泄露。 靜密封通常選用 O 形橡膠密封圈。 根據(jù)標(biāo)準(zhǔn)查通用 O 形密封圈系列（代號(hào) G）的內(nèi)徑、截面及公差。 由液壓缸裝配草圖確定： 選用 633.55 G GB3452.1 一個(gè) 362.65 G GB3452.1 一個(gè) （2）動(dòng)密封的設(shè)計(jì) 動(dòng)密封的設(shè)計(jì)直接關(guān)系著伺服液壓缸性能的優(yōu)劣，其設(shè)計(jì)必須結(jié)合支承導(dǎo)向的設(shè)計(jì)統(tǒng)籌 進(jìn)行。 活塞與缸筒之間用 O 型密封圈。 六自由度液壓運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的自動(dòng)控制 11 根據(jù)液壓傳動(dòng)與控制手冊(cè) 7查得用 226 編號(hào)的 O 型密封圈,其尺寸為 50.393.53. 活塞桿與端蓋之間用 O 型密封圈,它使雙作用元件具有良好的性能 ,抗擠壓性好,尺寸穩(wěn)定,摩 擦力小,耐磨、耐腐蝕性強(qiáng)。 3.4 支承導(dǎo)向的設(shè)計(jì) 伺服液壓缸的支承導(dǎo)向裝置就是為了防止活塞與缸筒、活塞活塞桿與端蓋之間的直接接 觸,相互摩擦,產(chǎn)生磨損,從而達(dá)到降低摩擦,減少磨損,延長(zhǎng)壽命,起到導(dǎo)向和支承側(cè)向力的作用。 導(dǎo)向環(huán)的特點(diǎn)： 1）避免了金屬之間的接觸； 2）具有高的徑向交荷承觸力； 3）能補(bǔ)償邊界力； 4）具有強(qiáng)耐磨性和高壽命； 5）摩擦力?。?6）能抑制機(jī)械振動(dòng)； 7）有良好的防塵效果,不允許外界異物嵌入； 8）保護(hù)密封件不受過(guò)分?jǐn)D壓； 9）導(dǎo)向時(shí)即使無(wú)潤(rùn)滑也沒(méi)有液動(dòng)力方面的問(wèn)題； 10）結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,安裝方便； 11）維修費(fèi)用小。 導(dǎo)向環(huán)的作用：導(dǎo)向環(huán)安裝在活塞外圈的溝槽內(nèi)或活塞桿導(dǎo)向套內(nèi)圓的溝槽內(nèi),