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徐州工程學(xué)院
畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）任務(wù)書(shū)
機(jī)電工程 學(xué)院 機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化 專(zhuān)業(yè)
設(shè)計(jì)（論文）題目 單立柱有軌巷道式堆垛機(jī)機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)
學(xué) 生 姓 名 田云霞
班 級(jí) （4）
起 止 日 期 08.2.25——08.6.2
指 導(dǎo) 教 師 毛瑞卿
教研室主任
發(fā)任務(wù)書(shū)日期 2008 年 2 月 25 日
1.畢業(yè)設(shè)計(jì)的背景：
自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)作為現(xiàn)代物流系統(tǒng)的重要組成部分，是一種多層存放貨物的倉(cāng)庫(kù)
系統(tǒng)。它是在不直接進(jìn)行人工干預(yù)的情況下由巷道堆垛機(jī)實(shí)現(xiàn)貨物的存儲(chǔ)和取出，整
個(gè)過(guò)程由計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)管理和自動(dòng)控制系統(tǒng)完成。自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)最早誕生在美國(guó)，進(jìn)
入20世紀(jì)80年代，在世界迅速發(fā)展，使用范圍涉及幾乎所有行業(yè)，它的出現(xiàn)標(biāo)志著
現(xiàn)代工業(yè)技術(shù)步入了一個(gè)加速發(fā)展的階段。自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)技術(shù)的研究對(duì)優(yōu)化資源配置，
提高企業(yè)生產(chǎn)效率，降低生產(chǎn)成本有著非常重要的意義。堆垛機(jī)是自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)中
最重要的的起重堆垛設(shè)備，它能夠在倉(cāng)庫(kù)巷道中來(lái)回穿梭運(yùn)行，將位于巷道口的貨物
存入貨格，或者從貨格里驅(qū)除貨物運(yùn)送到巷道口。
我國(guó)于1973年開(kāi)始研制，根據(jù)不完全統(tǒng)計(jì)，我國(guó)目前已經(jīng)建成300多座立體倉(cāng)
庫(kù)。目前我國(guó)的自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)技術(shù)已經(jīng)實(shí)現(xiàn)了與其他信息決策系統(tǒng)的集成，正在做智能
控制和模糊控制的研究工作。但同世界主要工業(yè)發(fā)達(dá)國(guó)家相比，存在著一定的差距。
總結(jié)經(jīng)驗(yàn)，查找不足，勇于創(chuàng)新，不斷交流改進(jìn)，相信我們?cè)谠擁?xiàng)技術(shù)的研究上一定
會(huì)取得突破性的進(jìn)展。
2.畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）的內(nèi)容和要求：
內(nèi)容：堆垛機(jī)是整個(gè)自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的核心設(shè)備，通過(guò)手動(dòng)操作，半自動(dòng)操作或全自
動(dòng)操作實(shí)現(xiàn)把貨物從一處搬運(yùn)到另一處。它由機(jī)架，水平行走機(jī)構(gòu)，提升機(jī)構(gòu)，載貨
臺(tái)，貨叉及電氣控制系統(tǒng)構(gòu)成。
確定堆垛機(jī)形式，確定堆垛機(jī)速度，其他參數(shù)及配置。
要求：堆垛機(jī)總裝圖1張（0#）
機(jī)架、行走機(jī)構(gòu)、提升機(jī)構(gòu)及載貨臺(tái)、貨叉等零件圖5張（0#）
電氣原理圖、接線圖及PLC程序圖2張（1#）
設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)1份（20000字）、譯文5000字
3.主要參考文獻(xiàn)：
[1]黃大巍，李風(fēng)，毛文杰.《現(xiàn)代起重運(yùn)輸機(jī)械》[M].化學(xué)工業(yè)出版社,2006
[2]郭環(huán)、禹永偉.《自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)中堆垛機(jī)的設(shè)計(jì)》[J].物流技術(shù)，2002：77-78
[3]張質(zhì)文.《起重機(jī)設(shè)計(jì)手冊(cè)》[M].中國(guó)鐵道出版社1998
[4]王國(guó)華.《現(xiàn)代物流技術(shù)與裝備》[M].中國(guó)鐵道出版社，2004.
[5]劉昌祺.《物流配送中心設(shè)施及設(shè)備設(shè)計(jì)》[M].鄭州大學(xué)出版社，2005
[6]劉遠(yuǎn)偉，何民愛(ài).《物流機(jī)械》[M].機(jī)械工業(yè)出版社，2006
[7] 孟廣偉，聶琉琴.《材料力學(xué)》[M].機(jī)械工業(yè)出版社
[8] 程光蘊(yùn)，楊可楨.《機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)》[M]. 高等教育出版社
[9] 趙波《自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)堆垛機(jī)運(yùn)行系統(tǒng)的研究》[D].吉林大學(xué)，2007
4.畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)進(jìn)度計(jì)劃(以周為單位)：
起 止 日 期
工 作 內(nèi) 容
備 注
1-2
3-4
5-6
7-8
9-10
11-12
13-14
15-16
12
畢業(yè)實(shí)習(xí)
確定自己的設(shè)計(jì)方案，畫(huà)出工作原理圖。
據(jù)設(shè)計(jì)方案和設(shè)計(jì)要求進(jìn)行有關(guān)的計(jì)算。
選擇堆垛機(jī)形式、速度，確定參數(shù)和配置。
繪制堆垛機(jī)總裝圖（機(jī)械部分）。
根據(jù)自己設(shè)計(jì)的堆垛機(jī)總裝圖，繪制零件圖。
繪制電氣控制系統(tǒng)圖。
整理圖紙資料，撰寫(xiě)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)。
教研室審查意見(jiàn)：
室主任
年 月 日
學(xué)院審查意見(jiàn)：
教學(xué)院長(zhǎng)
年 月 日
徐州工程學(xué)院
畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）開(kāi)題報(bào)告
課 題 名 稱(chēng)：?jiǎn)瘟⒅熊壪锏朗蕉讯鈾C(jī)機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)
學(xué) 生 姓 名： 田云霞 學(xué)號(hào)： 20040601403
指 導(dǎo) 教 師： 職稱(chēng)： 助教
所 在 學(xué) 院： 機(jī)電工程學(xué)院
專(zhuān) 業(yè) 名 稱(chēng)： 機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化
徐州工程學(xué)院
2008 年 3 月 4 日
說(shuō) 明
1．根據(jù)《徐州工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)管理規(guī)定》，學(xué)生必須撰寫(xiě)《畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）開(kāi)題報(bào)告》，由指導(dǎo)教師簽署意見(jiàn)、教研室審查，學(xué)院教學(xué)院長(zhǎng)批準(zhǔn)后實(shí)施。
2．開(kāi)題報(bào)告是畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）答辯委員會(huì)對(duì)學(xué)生答辯資格審查的依據(jù)材料之一。學(xué)生應(yīng)當(dāng)在畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）工作前期內(nèi)完成，開(kāi)題報(bào)告不合格者不得參加答辯。
3．畢業(yè)設(shè)計(jì)開(kāi)題報(bào)告各項(xiàng)內(nèi)容要實(shí)事求是，逐條認(rèn)真填寫(xiě)。其中的文字表達(dá)要明確、嚴(yán)謹(jǐn)，語(yǔ)言通順，外來(lái)語(yǔ)要同時(shí)用原文和中文表達(dá)。第一次出現(xiàn)縮寫(xiě)詞，須注出全稱(chēng)。
4．本報(bào)告中，由學(xué)生本人撰寫(xiě)的對(duì)課題和研究工作的分析及描述，沒(méi)有經(jīng)過(guò)整理歸納，缺乏個(gè)人見(jiàn)解僅僅從網(wǎng)上下載材料拼湊而成的開(kāi)題報(bào)告按不合格論。
5. 課題類(lèi)型填：工程設(shè)計(jì)類(lèi)；理論研究類(lèi)；應(yīng)用（實(shí)驗(yàn)）研究類(lèi)；軟件設(shè)計(jì)類(lèi)；其它。
6、課題來(lái)源填：教師科研；社會(huì)生產(chǎn)實(shí)踐；教學(xué)；其它
課題
名稱(chēng)
單立柱有軌巷道式堆垛機(jī)機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)
課題來(lái)源
社會(huì)實(shí)踐
課題類(lèi)型
工程設(shè)計(jì)類(lèi)
選題的背景及意義
自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)作為現(xiàn)代物流系統(tǒng)的重要組成部分，是一種多層存放貨物的高架倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)。它是在不直接進(jìn)行人工干預(yù)的情況下由巷道堆垛機(jī)實(shí)現(xiàn)貨物的存儲(chǔ)和取出，整個(gè)過(guò)程由計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)管理和自動(dòng)控制系統(tǒng)完成。自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)最早誕生在美國(guó)，進(jìn)入20世紀(jì)80年代，在世界發(fā)展迅速，使用范圍涉及幾乎所有行業(yè)，它的出現(xiàn)標(biāo)志著現(xiàn)代工業(yè)技術(shù)步入了一個(gè)加速發(fā)展的階段。自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)技術(shù)的研究對(duì)優(yōu)化資源配置、提高企業(yè)生產(chǎn)率，降低生產(chǎn)成本有著非常重要的意義。堆垛機(jī)是自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)中最重要的其重堆垛設(shè)備，它能夠在倉(cāng)庫(kù)巷道中來(lái)回穿梭運(yùn)行，將位于巷道口的貨物存入貨格，或者從貨格里取出貨物運(yùn)送到巷道口。
我國(guó)于1973年開(kāi)始研制，據(jù)不完全統(tǒng)計(jì)，我國(guó)目前已建成300多座立體倉(cāng)庫(kù)。目前我過(guò)的自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)技術(shù)已實(shí)現(xiàn)了與其他信息決策系統(tǒng)的集成，正在做智能控制和模糊控制的研究工作。但同世界主要工業(yè)發(fā)達(dá)國(guó)家相比，存在 著一定的差距?？偨Y(jié)經(jīng)驗(yàn)，查找不足，勇于創(chuàng) 新，不斷交流改進(jìn)，相信我們?cè)谠擁?xiàng)技術(shù)的研究上一定回取得突破性的進(jìn)展。
研究?jī)?nèi)容擬解決的主要問(wèn)題
堆垛機(jī)是整個(gè)自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的核心設(shè)備，通過(guò)手動(dòng)操作、半自動(dòng)操作或全自動(dòng)操作實(shí)現(xiàn)把貨物從一處搬運(yùn)到另一處。它由機(jī)架、水平行走機(jī)構(gòu)、提升機(jī)構(gòu)、載貨臺(tái)、貨叉及電氣控制系統(tǒng)構(gòu)成。
具體確定堆垛機(jī)的形式、確定堆垛機(jī)的速度、及其他參數(shù)配置。
研究方法技術(shù)路線
搜集大量有關(guān)堆垛機(jī)的資料，確定主要參數(shù)，在滿(mǎn)足強(qiáng)度要求的情況下進(jìn)行相關(guān)尺寸的計(jì)算，確定堆垛機(jī)的所有尺寸。
研究的總體安排和進(jìn)度計(jì)劃
首先確定自己的設(shè)計(jì)方案，畫(huà)出工作原理圖。
再根據(jù)據(jù)設(shè)計(jì)方案和設(shè)計(jì)要求進(jìn)行有關(guān)的計(jì)算。由此來(lái)選擇堆垛機(jī)形式、速度，確定參數(shù)和配置。根據(jù)計(jì)算中確定的各參數(shù)來(lái)繪制堆垛機(jī)總裝圖（機(jī)械部分）。根據(jù)總裝圖來(lái)繪制零件圖，據(jù)設(shè)計(jì)方案和設(shè)計(jì)要求進(jìn)行控制系統(tǒng)部分的設(shè)計(jì)。繪制電氣控制系統(tǒng)圖。
最后整理圖紙資料，撰寫(xiě)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)。
主要參考
文獻(xiàn)
[1] 黃大巍，李風(fēng)，毛文杰.《現(xiàn)代起重運(yùn)輸機(jī)械》[M].化學(xué)工業(yè)出版社，2006.
[2] 郭環(huán)、禹永偉.《自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)中堆垛機(jī)的設(shè)計(jì)》[J].物流技術(shù)，2002：77-78.
[3] 張質(zhì)文.《起重機(jī)設(shè)計(jì)手冊(cè)》[M].中國(guó)鐵道出版社1998.
[4] 王國(guó)華.《現(xiàn)代物流技術(shù)與裝備》[M].中國(guó)鐵道出版社，2004.
[5] 劉昌祺.《物流配送中心設(shè)施及設(shè)備設(shè)計(jì)》[M].鄭州大學(xué)出版社，2005.
[6] 劉遠(yuǎn)偉，何民愛(ài).《物流機(jī)械》[M].機(jī)械工業(yè)出版社，2006.
[7]孟廣偉，聶琉琴.《材料力學(xué)》[M].機(jī)械工業(yè)出版社
[8] 程光蘊(yùn)，楊可楨.《機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)》[M]. 高等教育出版社
[9] 趙波《自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)堆垛機(jī)運(yùn)行系統(tǒng)的研究》[D].吉林大學(xué)，2007.
指導(dǎo)教師
意 見(jiàn)
指導(dǎo)教師簽名：
年 月 日
教研室意見(jiàn)
學(xué)院意見(jiàn)
教研室主任簽名：
年 月 日
教學(xué)院長(zhǎng)簽名：
年 月 日
徐州工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)
圖書(shū)分類(lèi)號(hào)：
密 級(jí)：
摘要
本文詳細(xì)論述了普遍應(yīng)用在現(xiàn)代大中型企業(yè)中的單立柱有軌巷道式堆垛機(jī)的設(shè)計(jì)方案。文中對(duì)堆垛機(jī)的分類(lèi)，特點(diǎn)及其構(gòu)造進(jìn)行了詳細(xì)的敘述。堆垛機(jī)是自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)中最重要的起重堆垛設(shè)備，是隨著立體倉(cāng)庫(kù)的出現(xiàn)而發(fā)展起來(lái)的專(zhuān)用起重機(jī)。它能夠在自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的巷道中來(lái)回穿梭運(yùn)行，將放置在巷道口的貨物存入指定的貨格，或者從貨格中取出貨物運(yùn)送到巷口。
設(shè)計(jì)重點(diǎn)主要包括：堆垛機(jī)的機(jī)架、升降機(jī)構(gòu)、行走機(jī)構(gòu)、貨叉伸縮機(jī)構(gòu)以及安全機(jī)構(gòu)。文章在確定堆垛機(jī)的總體設(shè)計(jì)方案的前提下，再對(duì)各個(gè)機(jī)構(gòu)進(jìn)行受力分析和設(shè)計(jì)計(jì)算，最后進(jìn)行必要的相關(guān)校核并最終確定各個(gè)的機(jī)構(gòu)實(shí)際取值。
本次的畢業(yè)設(shè)計(jì)運(yùn)用多種起重機(jī)的現(xiàn)代設(shè)計(jì)方法，特別是運(yùn)用計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)（CAD）的方法，在計(jì)算機(jī)上將堆垛機(jī)的設(shè)計(jì)圖紙CAD化，大大提高了設(shè)計(jì)的效率，節(jié)省時(shí)間。
關(guān)鍵詞： 自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)；堆垛機(jī)；升降機(jī)構(gòu)；行走機(jī)構(gòu)；貨叉伸縮機(jī)構(gòu)；安全機(jī)構(gòu)
Abstract
This article has discussed the design of the single-pillar type of Narrow-Aisle Stacker Crane which has been universally used in modern most enterprises in detail. This article described the kinds of stakers, features and the structure in detail. Stacker cranes is the most important part of the automation three-dimensional storehouse among the take heavy crane pile up equipment, it can in the tunnel of automation cube in the shuttle operation of round trip, will locate in tunnel the goods of mouth stock goods shelf; or opposite take out the goods transit in goods shelf go to tunnel mouth.
The design focus mainly include: The stacker's rack, walk organization, fork telescoping mechanism and safe organization. Under the premise of overall design scheme of stacking crane, then for organization analyze by force condition calculate. Finally, check nuclear necessarily and definite every numerical.
This Graduation Design use many kinds of Modern Designs of the crane, especially to use the method of Computer-aided design(CAD),Stackers will be the design drawings of the CAD on the computer, which greatly improve the efficiency of the design and saving time.
Keywords: Automation three-dimensional storehouse Stacker Crane Movement organization Walk organization Fork telescoping mechanism Safe organization
目 錄
1引言 1
1.1 研究背景及意義 1
1.2 研究的內(nèi)容及設(shè)計(jì)思路 1
1.2.1 主要設(shè)計(jì)內(nèi)容 1
1.2.2 設(shè)計(jì)要求 1
1.3 研究的發(fā)展趨勢(shì) 2
1.4 堆垛機(jī)所受載荷的簡(jiǎn)化方法 2
2 堆垛機(jī)的整體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)方案 4
2.1 堆垛機(jī)結(jié)構(gòu)的主要結(jié)構(gòu)組成 4
2.2 單立柱有軌巷道式堆垛機(jī)的特點(diǎn) 5
2.3 堆垛機(jī)的機(jī)架結(jié)構(gòu) 5
2.4 堆垛機(jī)伸縮貨叉的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 5
2.5 堆垛機(jī)起升機(jī)構(gòu)的整體設(shè)計(jì) 6
2.5.1 柔性件的選取 6
2.5.2 卷筒的選取 6
2.5.3 電動(dòng)機(jī)的選取 7
2.5.4 減速器的選取 7
2.5.5 制動(dòng)器的選取 8
2.6 堆垛機(jī)行走機(jī)構(gòu)的整體設(shè)計(jì) 9
2.6.1 驅(qū)動(dòng)方式的選取 9
2.6.2 車(chē)輪的的設(shè)計(jì) 9
2.6.3 電動(dòng)機(jī)的選取 10
2.6.4 減速器的選取 10
2.6.5 制動(dòng)器的選取 10
2.7 軌道的設(shè)計(jì)與安裝 10
2.8 堆垛機(jī)的控制裝置 10
3堆垛機(jī)機(jī)架的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)計(jì)算 13
3.1 機(jī)架立柱的尺寸設(shè)計(jì) 13
3.2 機(jī)架的上、下橫梁設(shè)計(jì) 14
3.3 框架結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)數(shù)據(jù) 14
4堆垛機(jī)伸縮貨叉機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)計(jì)算 15
4.1 伸縮貨叉的擾度與強(qiáng)度 15
4.1.1 下叉的受力分析計(jì)算 15
4.1.2 中叉的受力分析計(jì)算 16
4.1.3 上叉的設(shè)計(jì)分析計(jì)算 17
4.2 貨叉各參數(shù)的選擇 18
5堆垛機(jī)行走機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)計(jì)算 19
5.1 行走機(jī)構(gòu)電動(dòng)機(jī)的選取 19
5.2 堆垛機(jī)行走輪的設(shè)計(jì)計(jì)算 19
5.3 行走機(jī)構(gòu)減速器的選取 20
5.4 行走機(jī)構(gòu)聯(lián)軸器的選擇 20
6堆垛機(jī)升降機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)計(jì)算 21
6.1 升降機(jī)構(gòu)零部件的設(shè)計(jì)計(jì)算 21
6.1.1 鋼絲繩的計(jì)算 21
6.1.2 卷筒的相關(guān)尺寸計(jì)算 21
6.2 升降機(jī)構(gòu)傳動(dòng)裝置的選取 22
6.2.1 電動(dòng)機(jī)的選擇 22
6.2.2 減速器的選擇 22
結(jié)論 23
致謝 24
參考文獻(xiàn) 25
附錄 26
附錄1 26
38
1 引言
隨著世界經(jīng)濟(jì)的持續(xù)發(fā)展和科學(xué)技術(shù)的突飛猛進(jìn)以及經(jīng)濟(jì)全球化的趨勢(shì)的加強(qiáng)，各國(guó)面臨著前所未有的機(jī)遇和挑戰(zhàn)。在這種大形勢(shì)之下，現(xiàn)代物流作為工業(yè)化進(jìn)程中最為經(jīng)濟(jì)合理的綜合服務(wù)模式和管理技術(shù)已被越來(lái)越多的企業(yè)所重視。隨著全球物流事業(yè)的快速發(fā)展，物流系統(tǒng)的進(jìn)一步改善和合理性對(duì)優(yōu)化資源配置、提高企業(yè)生產(chǎn)率、降低生產(chǎn)成本起著至關(guān)重要的作用。因此，自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)也越來(lái)越受到青睞。其核心設(shè)備—巷道堆垛起重機(jī)則是代表自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的標(biāo)志，對(duì)立體倉(cāng)庫(kù)的出入庫(kù)效率有重要影響。本文從堆垛機(jī)的應(yīng)用特點(diǎn)入手，著重就堆垛機(jī)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)進(jìn)行初步的研究。
1.1 研究背景及意義
自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)作為現(xiàn)代物流系統(tǒng)的重要組成部分，是一種多層存放貨物的高架倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)。它是在不直接進(jìn)行人工干預(yù)的情況下由巷道堆垛機(jī)實(shí)現(xiàn)貨物的存儲(chǔ)和取出，整個(gè)過(guò)程由計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)管理和自動(dòng)控制系統(tǒng)完成。自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)最早誕生在美國(guó)，進(jìn)入20世紀(jì)80年代，在世界發(fā)展迅速，使用范圍涉及幾乎所有行業(yè)，它的出現(xiàn)標(biāo)志著現(xiàn)代工業(yè)技術(shù)步入了一個(gè)加速發(fā)展的階段。自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)技術(shù)的研究對(duì)優(yōu)化資源配置、提高企業(yè)生產(chǎn)率，降低生產(chǎn)成本有著非常重要的意義。堆垛機(jī)是自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)中最重要的其重堆垛設(shè)備，它能夠在倉(cāng)庫(kù)巷道中來(lái)回穿梭運(yùn)行，將位于巷道口的貨物存入貨格，或者從貨格里取出貨物運(yùn)送到巷道口。
我國(guó)于1973年開(kāi)始研制，據(jù)不完全統(tǒng)計(jì)，我國(guó)目前已建成300多座立體倉(cāng)庫(kù)。目前我過(guò)的自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)技術(shù)已實(shí)現(xiàn)了與其他信息決策系統(tǒng)的集成，正在做智能控制和模糊控制的研究工作。但同世界主要工業(yè)發(fā)達(dá)國(guó)家相比，存在著一定的差距?？偨Y(jié)經(jīng)驗(yàn)，查找不足，勇于創(chuàng)新，不斷交流改進(jìn)，相信我們?cè)谠擁?xiàng)技術(shù)的研究上一定回取得突破性的進(jìn)展。
1.2 研究的內(nèi)容及設(shè)計(jì)思路
1.2.1 主要設(shè)計(jì)內(nèi)容
（1）堆垛機(jī)的機(jī)架的設(shè)計(jì)計(jì)算；
（2）堆垛機(jī)的貨叉伸縮機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)計(jì)算；
（3）堆垛機(jī)的行走機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)計(jì)算；
（4）堆垛機(jī)的升降機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)計(jì)算；
（5）堆垛機(jī)的安全機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)計(jì)算。
1.2.2設(shè)計(jì)要求
為使堆垛機(jī)能夠準(zhǔn)確、快速、安全、自動(dòng)搬運(yùn)貨物出入庫(kù) ，必須滿(mǎn)足以下設(shè)計(jì)要求：
(1)具備三維運(yùn)動(dòng)功能，即堆垛機(jī)沿巷道來(lái)回水平運(yùn)動(dòng)、載貨臺(tái)垂直運(yùn)動(dòng)、貨叉沿貨架方向伸縮運(yùn)動(dòng)；
(2)滿(mǎn)足一定的定位精度 ，重復(fù)定位精度誤差不能超過(guò)10mm；
(3)具備安全保護(hù)措施；
(4)在滿(mǎn)足強(qiáng)度、剛度和可靠性的前提下，盡量減小堆垛機(jī)各部的 重量，以減小提升功率和行走時(shí)的摩擦阻力;
(5)保護(hù)倉(cāng)庫(kù)環(huán)境，避免貨物污染受損?！?
1.3 研究的發(fā)展趨勢(shì)
以品種多、數(shù)量少、頻率高供給方式下的物流環(huán)境為背景，對(duì)于自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的效能提出了越來(lái)越高的要求。早期的堆垛機(jī)，在橋式起重機(jī)的起重小車(chē)上懸掛一個(gè)門(mén)柱，利用貨叉在立柱上的上下運(yùn)動(dòng)及立柱的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)來(lái)搬運(yùn)貨物，通常稱(chēng)之為橋式堆垛機(jī)。但通常由于立柱高度的限制，橋式堆垛機(jī)的作業(yè)高度不能太高，而巷道堆垛機(jī)沿貨架倉(cāng)庫(kù)巷道內(nèi)的軌道運(yùn)行，使得作業(yè)高度提高。采用貨叉伸縮結(jié)構(gòu)，可以使巷道寬度變窄，提高自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的利用率，它適用于各種高度的高層貨架倉(cāng)庫(kù)，可以實(shí)現(xiàn)半自動(dòng)、全自動(dòng)和遠(yuǎn)距離高集中控制。
日本大福公司于1999年在巷道堆垛機(jī)主體的高速化上下功夫，開(kāi)發(fā)了AS21模式。AS21模式是以高效率動(dòng)作為基礎(chǔ)，在高效能化（縮短循環(huán)時(shí)間）方面引用的一個(gè)概念，使巷道堆垛機(jī)的高效能化技術(shù)得到了大幅度的提升。
1.4 堆垛機(jī)所受載荷的簡(jiǎn)化方法
堆垛機(jī)的機(jī)架有立柱、上下梁組成，整機(jī)結(jié)構(gòu)高而窄。堆垛機(jī)工作時(shí)，將受到載貨臺(tái)、貨物的鉛垂作用，行走、制動(dòng)和加減速的水平慣性力作用以及起吊時(shí)的沖擊載荷作用；某些特殊環(huán)境下，還要受到風(fēng)力的作用。堆垛機(jī)每完成一個(gè)工作循環(huán)，以上載荷將重復(fù)出現(xiàn)一次。因次，堆垛機(jī)所受的是交替變化的載荷。為了保證堆垛機(jī)安全可靠的工作，其鋼結(jié)構(gòu)部分的強(qiáng)度與剛度計(jì)算是必不可少的。
在此，就堆垛機(jī)所受載荷簡(jiǎn)化的基本方法作一一說(shuō)明。
1)起重重量PL
實(shí)際起重重量包括貨叉、附件重量和額定重量之和，用SL示?？紤]到貨物正常起吊時(shí)的動(dòng)載沖擊作用，則設(shè)計(jì)起重重量PL= SL
式中，稱(chēng)為沖擊系數(shù)，與堆垛機(jī)分類(lèi)有關(guān)：(見(jiàn)表1-1)
Ⅰ類(lèi) =1. 1 Ⅱ類(lèi) =1.25 Ⅲ類(lèi) =1.4 Ⅳ類(lèi) =1.6
表1-1堆垛機(jī)分類(lèi)
工作時(shí)間
載荷
長(zhǎng)
中
短
輕
Ⅰ
Ⅰ
Ⅱ
中
Ⅰ
Ⅱ
Ⅲ
重
Ⅱ
Ⅲ
Ⅳ
2)水平載荷SH
堆垛機(jī)沿水平方向加減速行走或制動(dòng)時(shí)，其自身質(zhì)量及起重質(zhì)量必然會(huì)產(chǎn)生與其加速度有關(guān)的水平慣性力。即SH= SL 式中，稱(chēng)為動(dòng)載荷系數(shù)，由于加速度的不確定性，一般用額定速度v來(lái)確定。
水平行走時(shí) =0.0005v
3）風(fēng)力載荷SW
風(fēng)力載荷SW為風(fēng)壓力q與受風(fēng)面積的乘機(jī)，即SW=qA
堆垛機(jī)工作時(shí)，風(fēng)壓力 q=1742.7
非工作狀態(tài)，風(fēng)壓力 q=148.1 式中，h為吊具高度，單位取mm
4)起升沖擊載荷SR
在正常情況下，起吊貨物的加速度可能很大，這時(shí)的沖擊載荷很大，設(shè)計(jì)時(shí)應(yīng)另行考慮。
5）載荷狀態(tài)
堆垛機(jī)工作時(shí)，其承載能力是上述各種載荷與自重S的不同組合：
A 正常工作狀態(tài)：M（SG+ SL +SH ）
B 特殊工作狀態(tài)：M（SG + SL + SH）+ SW
C 起升工作狀態(tài)：SG + SL + SH
D 停止：SG + SW
以上各式中，M稱(chēng)為作業(yè)系數(shù)，與堆垛機(jī)的分類(lèi)有關(guān)：
Ⅰ類(lèi) M=1.0； Ⅱ類(lèi)M=1.05； Ⅲ類(lèi)M=1.1；Ⅳ類(lèi)M=1.20
2 堆垛機(jī)的整體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)方案
參考國(guó)內(nèi)外有關(guān)堆垛機(jī)廠家的分類(lèi)和型號(hào)，結(jié)合堆垛機(jī)的具體工作環(huán)境，本次設(shè)計(jì)的單立柱有軌巷道式堆垛機(jī)主要用于起重量在0.5t——1t之間，起升高度不大于9米的自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)里，采用此設(shè)備便于實(shí)現(xiàn)倉(cāng)庫(kù)的綜合機(jī)械化、自動(dòng)化。
2.1 堆垛機(jī)結(jié)構(gòu)的主要結(jié)構(gòu)組成
堆垛機(jī)結(jié)構(gòu)主要有三個(gè)機(jī)構(gòu)組成，整體結(jié)構(gòu)如圖(2-1)所示：
圖2-1 單立柱堆垛機(jī)結(jié)構(gòu)圖
（1） 升降機(jī)構(gòu)有電動(dòng)機(jī)、制動(dòng)器、減速器、卷筒、鋼絲繩及防落安全裝置組成。升降機(jī)構(gòu)的工作速度一般控制在15~25m/min，最高可達(dá)45m/min，設(shè)計(jì)時(shí)選取20m/min.
(2)行走機(jī)構(gòu)有電動(dòng)機(jī)、聯(lián)軸器、制動(dòng)器、減速器和行走輪組成。在其頂部設(shè)置導(dǎo)向輪沿固定在貨架上弦的上軌道導(dǎo)行。下軌道設(shè)置兩個(gè)行走輪沿敷設(shè)在地面上的單軌運(yùn)行。為防止堆垛機(jī)出現(xiàn)脫軌或側(cè)翻現(xiàn)象，在其車(chē)輪兩側(cè)裝有側(cè)面導(dǎo)向輪。行走機(jī)構(gòu)的工作速度依據(jù)巷道長(zhǎng)度和物料出入庫(kù)頻率而定，正常工作速度控制在50~100m/min，最高可達(dá)到180m/min,設(shè)計(jì)時(shí)選取80m/min。本堆垛機(jī)將采用交流變頻調(diào)速方式。(在交流異步電動(dòng)機(jī)的諸多調(diào)速方法中,變頻調(diào)速的性能最好,調(diào)速范圍大,穩(wěn)定性好,運(yùn)行效率高。
（3）貨叉伸縮機(jī)構(gòu)是堆垛機(jī)的取放物料裝置，它有上叉、中間叉、固定叉、滾動(dòng)齒輪等組成。貨叉伸縮機(jī)構(gòu)的工作速度控制在15m/min，最高可達(dá)30m/min，設(shè)計(jì)時(shí)選取10m/min。
2.2 單立柱有軌巷道式堆垛機(jī)的特點(diǎn)
由于使用場(chǎng)合的限制，本單立柱巷道式堆垛機(jī)在結(jié)構(gòu)和性能方面具有以下幾個(gè)特點(diǎn)：
（1）由于機(jī)架采用單立柱結(jié)構(gòu)，整機(jī)重量小，結(jié)構(gòu)緊湊，作業(yè)時(shí)，駕駛員的視野較好，但由于載貨臺(tái)和貨物對(duì)單立柱的幾何力矩作用可能會(huì)造成立柱的扭曲和變形，使整機(jī)剛性較差。
（2）本堆垛機(jī)沿著巷道天地軌運(yùn)行,其作業(yè)具有三個(gè)方向動(dòng)作。水平行走為x-x方向，能把貨物送到任意一列；垂直升降為y-y方向，能把貨物提升到任意一層；貨叉伸縮為z-z方向，能存取貨物；
（3）金屬結(jié)構(gòu)件除應(yīng)滿(mǎn)足強(qiáng)度和剛度要求外，還要有較高的制造和安裝精度。
（4）采用專(zhuān)門(mén)的叉取貨物的裝置，常用多節(jié)伸縮貨叉或貨板機(jī)構(gòu)。
（5）各電氣傳動(dòng)機(jī)構(gòu)應(yīng)同時(shí)滿(mǎn)足快速、平穩(wěn)和準(zhǔn)確的要求。
（6）為保證人生和設(shè)備的安全，堆垛機(jī)必須配備有硬件及軟件的安全保護(hù)裝置， 控制系統(tǒng)應(yīng)具有一系列連鎖保護(hù)措施。此外，在電氣柜上設(shè)置報(bào)警系統(tǒng)，當(dāng)堆垛機(jī)出現(xiàn)故障或探測(cè)器發(fā)現(xiàn)異常情況發(fā)出報(bào)警。
2.3 堆垛機(jī)的機(jī)架結(jié)構(gòu)
機(jī)架是堆垛機(jī)的主要承載構(gòu)件，主要由立柱和上、下橫梁聯(lián)接而成。通常有單柱式和矩形框架式。按支承方式，又可分為安裝在貨架上的上部支承式和安裝在地面上的下部支承式。不論哪種型式都帶有伸縮貨叉和人工駕駛室（有時(shí)也沒(méi)有）。立柱上附加導(dǎo)軌，使載貨臺(tái)沿導(dǎo)軌上下升降，同時(shí)還能夠靠地上和頂上的導(dǎo)軌保持走行穩(wěn)定和支持貨叉伸出進(jìn)行裝卸作業(yè)時(shí)的翻轉(zhuǎn)彎矩。
在機(jī)架上安裝有升降、走行等機(jī)械裝置，以及配置有電氣控制開(kāi)關(guān)、安全保護(hù)裝置等。下部支承式的集中放在機(jī)架的下部。
由于載貨臺(tái)與貨物對(duì)單立柱的力矩作用，以及走行時(shí)起動(dòng)、制動(dòng)及加減速產(chǎn)生的水平慣性力的作用，對(duì)立柱會(huì)產(chǎn)生動(dòng)、靜方面的影響。機(jī)架在通道的縱向發(fā)生撓曲，整個(gè)機(jī)架成為振動(dòng)體，其柱端的振動(dòng)較大。同樣，在通道的直角方向，立柱由于貨叉作業(yè)時(shí)的彎矩作用而發(fā)生彎曲，使伸長(zhǎng)的伸縮叉的前端的撓度增大。當(dāng)柱端振動(dòng)和貨叉前端的撓度一超過(guò)極限，就成為堆垛機(jī)自動(dòng)定位的障礙，所以機(jī)架應(yīng)滿(mǎn)足足夠的強(qiáng)度和剛度要求
本次設(shè)計(jì)中采取立柱下部支承式，采用優(yōu)質(zhì)鋼材焊接而成牢固結(jié)構(gòu)。當(dāng)拼裝成型后必須調(diào)整立柱的垂直度，以補(bǔ)償在貨架頂部載貨時(shí)造成立柱的彈性變形。[1]
2.4 堆垛機(jī)伸縮貨叉的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
伸縮貨叉是堆垛機(jī)存取貨物的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，本設(shè)計(jì)中采用了3層伸縮式直線差動(dòng)機(jī)構(gòu)。主要由固定叉、中間叉、上叉、鏈條、鏈輪等組成。
1 .上叉 2 .中叉 3.鏈輪 4.驅(qū)動(dòng)鏈輪 5. 固定叉 6. 鏈輪
圖2-2 貨叉結(jié)構(gòu)圖
固定叉5側(cè)面裝軸承固定在載貨臺(tái)的臺(tái)架上，其上安裝有固定鏈輪和原驅(qū)動(dòng)4，在電機(jī)的驅(qū)動(dòng)下，帶動(dòng)電機(jī)上的驅(qū)動(dòng)鏈輪4使得中間叉在鏈條傳動(dòng)下向前伸出，在中間貨叉2兩端設(shè)置有2個(gè)可轉(zhuǎn)動(dòng)的鏈輪。與左端鏈輪嚙合的鏈條分別固定在上下貨叉的右端，與右端鏈輪嚙合的鏈條分別固定在上下貨叉的左端。當(dāng)中間貨叉2水平運(yùn)動(dòng)時(shí)，通過(guò)鏈輪鏈條傳動(dòng)，上叉1就以中間貨叉2倍的速度與行程沿滾輪中心運(yùn)動(dòng)方向平移。這樣，當(dāng)鏈條驅(qū)動(dòng)水平行走1/6固定貨叉長(zhǎng)度的行程時(shí)，中間貨叉2相對(duì)于固定貨叉1水平移動(dòng)1/3固定貨叉長(zhǎng)度行程；而上叉1相對(duì)中間貨叉2水平移動(dòng)了2/3固定貨叉長(zhǎng)度行程；相對(duì)固定貨叉5水平移動(dòng)了1個(gè)固定貨叉長(zhǎng)度行程。
2.5 堆垛機(jī)起升機(jī)構(gòu)的整體設(shè)計(jì)
為了使堆垛機(jī)上貨物的存取機(jī)構(gòu)做升降運(yùn)動(dòng)，需要設(shè)計(jì)一個(gè)升降機(jī)構(gòu)，用以滿(mǎn)足該功能要求。起升機(jī)構(gòu)主要包括：電動(dòng)機(jī)、減速器、制動(dòng)器、卷筒、柔性件、導(dǎo)軌組成。起升機(jī)構(gòu)的運(yùn)轉(zhuǎn)是通過(guò)減速裝置使卷筒轉(zhuǎn)動(dòng)，使柔性件卷入卷筒，柔性件機(jī)通過(guò)架立柱頂部的定滑輪與載貨臺(tái)相連，因此柔性件牽引載貨臺(tái)上升，當(dāng)?shù)竭_(dá)指定的貨格位置時(shí)，制動(dòng)器動(dòng)作，使載貨臺(tái)平穩(wěn)、準(zhǔn)確地停住。
2.5.1 柔性件的選取
在堆垛機(jī)的起升機(jī)構(gòu)里需要靠柔性件來(lái)來(lái)起吊貨物。目前，起重機(jī)常用的柔性件主要有鋼絲繩和鏈條。鋼絲繩與鏈條相比，其優(yōu)點(diǎn)在于：強(qiáng)度高、承載能力大，彈性好，能承受較大的沖擊；自重較輕；工作可靠，在破斷以前，外面的鋼絲先斷裂和松散。因此容易發(fā)現(xiàn)和更換，安全可靠，及少驟然折斷；成本較低；高速運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)工作平穩(wěn)、無(wú)噪音等。綜上所述，通過(guò)分析比較，設(shè)計(jì)中確定選用鋼絲繩作為起升機(jī)構(gòu)的柔性件。
2.5.2 卷筒的選取
為了卷繞和容納鋼絲繩，通過(guò)對(duì)鋼絲繩的收放，需要設(shè)置卷筒裝置來(lái)實(shí)現(xiàn)該功能。在起重機(jī)械中，主要采用圓柱形的鋼絲繩卷筒。按鋼絲繩在卷筒卷繞層數(shù)的不同可有以下兩種備選方案。
方案一：?jiǎn)螌泳砝@卷筒
方案二：多層卷繞卷筒
方案對(duì)比：?jiǎn)螌泳砝@卷筒表面通常切有螺旋形繩槽，鋼絲繩依次排列其內(nèi)，繩槽節(jié)距比鋼絲繩直徑稍大，繩槽半徑比鋼絲繩半徑梢大，這樣增了鋼絲繩與卷筒的接觸面積，防止卷繞過(guò)程中相鄰鋼絲繩間的相互摩擦。從而可以延長(zhǎng)鋼絲繩的使用壽命。但當(dāng)起升重物量增加，需要較長(zhǎng)的鋼絲繩時(shí)，卷筒的長(zhǎng)度和直徑都將有所增加。多層卷繞卷筒雖可以減少卷筒的長(zhǎng)度，但由于鋼絲繩所受的擠壓力大，相互摩擦力大，使鋼絲繩的壽命降低。此外，如果卷筒卷速不變，由于鋼絲繩每層卷繞半徑不等，鋼絲繩的卷繞速度或作用卷筒上的外力矩就隨卷繞層數(shù)變化，運(yùn)轉(zhuǎn)起來(lái)不平穩(wěn)。
綜上所述，結(jié)合堆垛機(jī)具體使用場(chǎng)合和性能要求，本設(shè)計(jì)中選擇單層卷繞圓柱形卷繞卷筒。
2.5.3 電動(dòng)機(jī)的選取
一般工廠里都有交流電網(wǎng)提供三相交流電，其成本低，啟動(dòng)、制動(dòng)、調(diào)速方便，機(jī)械活動(dòng)范圍廣，故選取電動(dòng)機(jī)作為起升機(jī)構(gòu)的原動(dòng)機(jī)。按電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子繞組結(jié)構(gòu)不同可有以下兩種備選方案。[2]
方案一：繞線式異步電機(jī)
方案二：鼠籠式異步電機(jī)
方案對(duì)比 ：繞線式異步電機(jī)的轉(zhuǎn)子電阻可以調(diào)節(jié)，因此起動(dòng)電流不是很大，通常不會(huì)超過(guò)額定電流的2—2.5倍，而且也便于調(diào)速。鼠籠式異步電機(jī)的構(gòu)造簡(jiǎn)單，操縱方便，價(jià)格也較便宜，但起動(dòng)電流較大，達(dá)到額定電流的4—6倍，調(diào)速性能差，不能承受較頻繁的起動(dòng)，通常只用在起動(dòng)不頻繁、功率較小的工作機(jī)構(gòu)中。根據(jù)具體工作環(huán)境，堆垛機(jī)的啟動(dòng)負(fù)載大，啟動(dòng)、制動(dòng)、換向頻繁，要求有較高的工作穩(wěn)定性。
綜合以上兩種方案的對(duì)比，本設(shè)計(jì)中選用允許有較大振動(dòng)和沖擊，轉(zhuǎn)動(dòng)慣量小，過(guò)載能力大的YZR系列繞線型起重用三相異步電動(dòng)機(jī)。
2.5.4 減速器的選取
在電動(dòng)機(jī)和卷筒之間需要設(shè)計(jì)一個(gè)傳動(dòng)裝置用以傳遞運(yùn)動(dòng)和作用，并藉以改變運(yùn)動(dòng)的形式、速度大小和轉(zhuǎn)矩的大小。本設(shè)計(jì)中采用減速器作為起升機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)裝置。
(1)傳動(dòng)方式的選擇
起重機(jī)械中常有以下四種備選方案。
方案一：二級(jí)圓柱齒輪減速器
方案二：蝸輪減速器
方案三：行星齒輪減速器
方案對(duì)比：二級(jí)圓柱齒輪減速器效率高，功率范圍大，現(xiàn)已標(biāo)準(zhǔn)化，因而使用范圍普遍；蝸輪減速器雖然結(jié)構(gòu)尺寸小，傳動(dòng)比較大，重量輕，但效率低，壽命較短，在長(zhǎng)期連續(xù)使用時(shí)就顯得不經(jīng)濟(jì)，一般只用于小型起重機(jī)；
行星齒輪減速器的結(jié)構(gòu)緊湊，傳動(dòng)比也較大，但價(jià)格比較昂貴。
綜上所述，從產(chǎn)品的成本、性能和具體使用場(chǎng)合考慮，本設(shè)計(jì)中選取二級(jí)圓柱齒輪減速器。
(2)輸出（入）軸的配置
根據(jù)機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)輸出（入）軸有以下四種備選方案。
方案一：展開(kāi)式。
特點(diǎn)：結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，但齒輪相對(duì)與軸承的位置不對(duì)稱(chēng)，因此要求軸有較大的剛度，高速級(jí)齒輪布置在遠(yuǎn)離轉(zhuǎn)矩輸入端，這樣，軸在轉(zhuǎn)矩作用下產(chǎn)生的扭矩變形和軸在彎矩作用下產(chǎn)生的彎曲變形可部分的相互抵消，以減緩沿齒寬分布不均勻的現(xiàn)象。用于載荷比較平穩(wěn)的場(chǎng)合，高速級(jí)一般做成斜齒，低速級(jí)一般做成直齒。結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，應(yīng)用廣泛。
方案二：分流式
特點(diǎn)：結(jié)構(gòu)復(fù)雜，但由于齒輪相對(duì)于軸承對(duì)稱(chēng)布置，與展開(kāi)式相比載荷沿齒寬分布均勻，軸承受載較均勻。適用于變載荷的場(chǎng)合。高速級(jí)一般用斜齒，低速級(jí)可用直齒或人字齒。
方案三：同軸式
特點(diǎn)：減速器橫向尺寸較小，兩對(duì)齒輪浸入油中深度大致相同，但軸向尺寸和重量都較大，且中間軸較長(zhǎng)，剛度差，沿齒寬載荷分布不均勻，高速軸的承載能力難于充分利用。
方案四：同軸分流式
特點(diǎn)：每對(duì)嚙合齒輪僅傳遞全部載荷的一半，輸入軸和輸出軸只承受轉(zhuǎn)矩，中間軸只承受全部載荷的一半，故與傳遞同樣功率的其他減速器相比，軸頸尺寸可以縮小。
綜上所述，對(duì)比四種方案的特點(diǎn)，從堆垛機(jī)本身的工作場(chǎng)合考慮，本設(shè)計(jì)最終確定選用展開(kāi)式二級(jí)圓柱齒輪減速器。
(3) 輸入、輸出端的形式
輸入端采用帶專(zhuān)用聯(lián)軸器的輸入軸，輸出軸為空心軸，用聯(lián)軸器與卷筒相連。
(4)潤(rùn)滑方式的選擇
因?yàn)榻蜐?rùn)滑具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，潤(rùn)滑可靠，成本較低的優(yōu)點(diǎn)，因此本設(shè)計(jì)中采用浸油潤(rùn)滑的潤(rùn)滑方式。
2.5.5 制動(dòng)器的選取
堆垛機(jī)在工作過(guò)程中，為了使存取的重物的升降運(yùn)動(dòng)能夠停止或者支持重物并使其保持在空中，需要在起升機(jī)構(gòu)中設(shè)置一個(gè)制動(dòng)器來(lái)保證堆垛機(jī)工作的安全性和可靠性以及實(shí)際工作特點(diǎn)的要求。一般規(guī)定，提升裝置的制動(dòng)器的制動(dòng)轉(zhuǎn)矩應(yīng)為相當(dāng)于額定載重量的貨物被吊起時(shí)的最大轉(zhuǎn)矩值的1.5倍以上。[3]
通常情況，制動(dòng)器按其構(gòu)造形式可有以下三種備選方案。
方案一：帶式制動(dòng)器
方案二：塊式制動(dòng)器
方案三：盤(pán)式制動(dòng)器
方案對(duì)比：帶式制動(dòng)器結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、緊湊，制動(dòng)力矩較大，但是制動(dòng)時(shí)軸上產(chǎn)生較大的彎曲載荷，制動(dòng)帶磨損不均勻；塊式制動(dòng)器工作可靠，兩個(gè)對(duì)稱(chēng)的瓦塊磨損均勻，制動(dòng)力矩大小與旋轉(zhuǎn)方向無(wú)關(guān)，制動(dòng)輪軸不受彎曲作用。但缺點(diǎn)是制動(dòng)力矩較小，與帶式制動(dòng)器相比其結(jié)構(gòu)尺寸較大；盤(pán)式制動(dòng)器制動(dòng)平穩(wěn)，制動(dòng)輪軸不受彎曲作用，可用較小的軸向壓力產(chǎn)生較大的制動(dòng)力矩，使堆垛機(jī)的機(jī)構(gòu)布置很緊湊，目前應(yīng)用也比較廣泛。
綜上所述，也同時(shí)為了滿(mǎn)足升降機(jī)構(gòu)必須要有足夠的制動(dòng)轉(zhuǎn)矩的要求，本設(shè)計(jì)中選用常閉盤(pán)式制動(dòng)器。
2.6 堆垛機(jī)行走機(jī)構(gòu)的整體設(shè)計(jì)
要滿(mǎn)足堆垛機(jī)能夠在自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的貨架巷道里來(lái)回穿梭運(yùn)行，實(shí)現(xiàn)貨物的存取要求，需要設(shè)計(jì)行走機(jī)構(gòu)。主要包括：電動(dòng)機(jī)、減速器、制動(dòng)器、行走車(chē)輪。
2.6.1 驅(qū)動(dòng)方式的選取
方案一：地面驅(qū)動(dòng)式
行走機(jī)構(gòu)安裝在下橫梁上，行走軌道鋪設(shè)在地面上，堆垛機(jī)靠下部的車(chē)輪支承和驅(qū)動(dòng)，上部的導(dǎo)向輪用以防止堆垛機(jī)的傾倒或擺動(dòng)。這種驅(qū)動(dòng)方式的優(yōu)點(diǎn)在于：驅(qū)動(dòng)裝置由于裝在下橫梁上，容易保養(yǎng)維護(hù)，使用方便。起重范圍大，應(yīng)用比較廣泛，適合于各種高度的立體倉(cāng)庫(kù)。
方案二：上部驅(qū)動(dòng)式
該驅(qū)動(dòng)方式又可分為懸掛式和支承式兩種結(jié)構(gòu)形式。行走機(jī)構(gòu)安裝在堆垛機(jī)門(mén)架的上部，在地面上也沒(méi)有導(dǎo)軌，使門(mén)架下部的導(dǎo)軌以一定的間隙夾持在導(dǎo)軌的兩側(cè)，從而防止堆垛機(jī)運(yùn)行時(shí)產(chǎn)生的擺動(dòng)和傾斜，其升降裝置也安裝在門(mén)架的上部。這種驅(qū)動(dòng)方式的優(yōu)點(diǎn)在于：在設(shè)計(jì)機(jī)架（即：金屬結(jié)構(gòu)）時(shí)，可不考慮橫向的彎曲強(qiáng)度，鋼結(jié)構(gòu)的自重可以減輕，加減速時(shí)的慣性和擺動(dòng)小，穩(wěn)定靜止所需的時(shí)間就短。但是由于行走、升降等驅(qū)動(dòng)裝置都安裝在堆垛機(jī)上部，保養(yǎng)、檢查與維修必須在高空作業(yè)，既不方便也不安全，而且立體倉(cāng)庫(kù)的屋頂要承擔(dān)堆垛機(jī)的全部移動(dòng)載荷重，從而增加了屋頂結(jié)構(gòu)和貨架的重量。
綜合以上兩種方案的對(duì)比，結(jié)合設(shè)計(jì)題目的要求，本設(shè)計(jì)中的驅(qū)動(dòng)型式采用“下部支承地面驅(qū)動(dòng)型”。[4]
2.6.2 車(chē)輪的的設(shè)計(jì)
為使堆垛機(jī)能夠在軌道上平穩(wěn)運(yùn)行，因此必須依靠車(chē)輪來(lái)實(shí)現(xiàn)這一運(yùn)動(dòng)。
通常，車(chē)輪的形式有帶輪緣和無(wú)輪緣兩種。因?yàn)楸驹O(shè)計(jì)中將采用貨叉作業(yè)，這樣將會(huì)產(chǎn)生啃軌現(xiàn)象。嚴(yán)重時(shí)使車(chē)輪與軌道劇烈磨損，并且大大增加附加載荷，使堆垛機(jī)運(yùn)行扭擺。發(fā)出響聲，影響其正常工作，甚至出現(xiàn)開(kāi)不動(dòng)和脫軌現(xiàn)象。因此，在設(shè)計(jì)中，在下軌道上設(shè)置圓柱形（無(wú)輪緣）車(chē)輪（設(shè)計(jì)2個(gè)行走輪），并在下軌道側(cè)面安裝2個(gè)側(cè)面導(dǎo)向輪。上軌道設(shè)置2個(gè)有輪緣車(chē)輪作為導(dǎo)向輪，從而保證堆垛機(jī)的安全穩(wěn)定運(yùn)行。
2.6.3 電動(dòng)機(jī)的選取
本設(shè)計(jì)中，行走機(jī)構(gòu)的電動(dòng)機(jī)確定選用允許有較大振動(dòng)和沖擊，轉(zhuǎn)動(dòng)慣量小，過(guò)載能力大的YZR系列繞線型起重用三相異步電動(dòng)機(jī)（具體內(nèi)容見(jiàn)2.5.3）。
2.6.4 減速器的選取
從堆垛機(jī)本身的工作場(chǎng)合考慮，本設(shè)計(jì)最終確定選用展開(kāi)式一級(jí)圓柱齒輪減速器（具體內(nèi)容見(jiàn)2.5.4）。
2.6.5 制動(dòng)器的選取
堆垛機(jī)在運(yùn)行過(guò)程中，為了滿(mǎn)足能夠減速停車(chē)的要求，需要在運(yùn)行機(jī)構(gòu)中設(shè)置一個(gè)制動(dòng)器以便控制制動(dòng)力矩的大小，從而實(shí)現(xiàn)其功能。同時(shí)考慮堆垛機(jī)能平穩(wěn)工作，本設(shè)計(jì)中確定選用盤(pán)式常開(kāi)式制動(dòng)器。在走行方面的制動(dòng)轉(zhuǎn)矩值的大小一般為電機(jī)額定轉(zhuǎn)矩的100%即可。
2.7 軌道的設(shè)計(jì)與安裝
本設(shè)計(jì)采用地面驅(qū)動(dòng)式（前面已作介紹，具體內(nèi)容見(jiàn)2.5.1），需要設(shè)計(jì)上、下軌道來(lái)支承起堆垛機(jī)的全部自重，并能使堆垛機(jī)在其上順利運(yùn)行。目前，常用的軌道主要有以下三種：起重機(jī)鋼軌、鐵路鋼軌和方鋼。綜合堆垛機(jī)的具體工作場(chǎng)合和性能要求（剛度強(qiáng)度的要求），并進(jìn)行市場(chǎng)調(diào)查進(jìn)行成本考慮，上軌道可采用工字鋼，其具有良好的抗彎強(qiáng)度，常選用含C、Mn較高的鋼材軋制而成（典型型材U71Mn）。下軌道可采用鐵路鋼軌中的輕軌，常選用普通碳素結(jié)構(gòu)鋼的鎮(zhèn)靜鋼和半鎮(zhèn)靜鋼。其頂部做成凸?fàn)畹?，底部具有一定寬度，具有良好的抗彎?qiáng)度。
本設(shè)計(jì)采用地面驅(qū)動(dòng)式（前面已作介紹，具體內(nèi)容見(jiàn)2.5.1），需要設(shè)計(jì)上、下軌道來(lái)支承起堆垛機(jī)的全部自重，并能使堆垛機(jī)在其上順利運(yùn)行。目前，常用的軌道主要有以下三種：起重機(jī)鋼軌、鐵路鋼軌和方鋼。綜合堆垛機(jī)的具體工作場(chǎng)合和性能要求（剛度強(qiáng)度的要求），并進(jìn)行市場(chǎng)調(diào)查進(jìn)行成本考慮，上軌道可采用工字鋼，其具有良好的抗彎強(qiáng)度，常選用含C、Mn較高的鋼材軋制而成（典型型材U71Mn）。下軌道可采用鐵路鋼軌中的輕軌，常選用普通碳素結(jié)構(gòu)鋼的鎮(zhèn)靜鋼和半鎮(zhèn)靜鋼。其頂部做成凸?fàn)畹?，底部具有一定寬度，具有良好的抗彎?qiáng)度。
堆垛機(jī)軌道安裝的好壞直接影響到堆垛機(jī)的運(yùn)行質(zhì)量。常用的安裝方法有：
壓板固定法、鉤形螺桿固定、焊接和螺栓聯(lián)用固定。軌道的接頭采用焊接方式，其順序是由上而下，先軌底后軌腰、軌頭，逐層逐道進(jìn)行堆焊，最后修補(bǔ)周?chē)?。焊接時(shí)應(yīng)注意以下問(wèn)題：
1）在施焊前，固定鋼軌接頭時(shí)，2根鋼軌端頭之間所留間隙是上寬下窄，以軌底間隙為準(zhǔn)，一般控制在15—18mm之間。
2）當(dāng)鋼軌端頭焊接完成后，應(yīng)采取熱處理來(lái)消除其應(yīng)力，可以用氣焊噴嘴圍繞軌頭、軌腰、軌底反復(fù)進(jìn)行加熱。[5]
2.8 堆垛機(jī)的控制裝置
自動(dòng)運(yùn)行的堆垛機(jī)控制系統(tǒng)必須具有行走控制、升降控制、位置控制、速度控制、貨叉控制、安全保護(hù)功能、自我診斷故障的功能等多種控制功能。[6]
(1)位置功能
位置控制就是確定堆垛機(jī)停止在作業(yè)位置的功能。
自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)一般都采用高層貨架結(jié)構(gòu)，以X、Y、Z坐標(biāo)表示貨架的行、列、段的方向，用三維坐標(biāo)表示貨物的位置。為了自動(dòng)確定位置，也就是為了在某一位置發(fā)出減速指令使堆垛機(jī)減速，在規(guī)定位置發(fā)出停機(jī)信號(hào)，就必須檢測(cè)現(xiàn)在的位置。本設(shè)計(jì)中位置的檢測(cè)可由在個(gè)坐標(biāo)軸上按一定的間隔裝設(shè)的傳感器來(lái)進(jìn)行檢測(cè)。
(2 )速度控制
速度控制包括對(duì)提高作業(yè)效率有關(guān)的高速度,防止貨物倒塌以及不致于使堆垛機(jī)發(fā)生沖擊的加速度和減速度,以及為便于高精度定位的最終穩(wěn)定微速度等的速度控制。
(3) 貨叉控制
根據(jù)堆垛機(jī)出庫(kù)和入庫(kù)作業(yè),伸縮貨叉向左側(cè)或右側(cè)進(jìn)行叉取操作的順序控制功能。
(4)全保護(hù)裝置
堆垛機(jī)的立柱高度達(dá)10米,載貨臺(tái)的升降速度也達(dá)到20m/min,而載貨臺(tái)是沿堆垛機(jī)立柱的導(dǎo)軌上下運(yùn)行的承載結(jié)構(gòu),上有貨叉機(jī)構(gòu)、駕駛室等。為了保證堆垛機(jī)正常工作,確保操作人員的人身和貨物的安全,其上必須配備完善的安全保護(hù)裝置。本設(shè)計(jì)中設(shè)置以下幾種保護(hù)裝置:
1)機(jī)貨叉上、下限自動(dòng)停止保護(hù)
在堆垛機(jī)貨叉在進(jìn)行升降運(yùn)動(dòng)時(shí),不能超過(guò)導(dǎo)軌的上端和下端極限。因此可以在上下端各設(shè)置一個(gè)限位開(kāi)關(guān)來(lái)實(shí)現(xiàn)該功能。
2)載貨臺(tái)負(fù)荷限制
在載貨臺(tái)超載時(shí),發(fā)出報(bào)警信號(hào)并切斷起升機(jī)構(gòu)動(dòng)力.當(dāng)載貨臺(tái)被托住,鋼絲繩松弛時(shí),也會(huì)發(fā)出停止運(yùn)動(dòng)的報(bào)警信號(hào)并切斷動(dòng)力。因此可設(shè)置熱繼電器來(lái)作為檢測(cè)裝置,再安裝一個(gè)蜂鳴器作為警報(bào)提示。
3)駕駛室的安全保護(hù)
為確保駕駛室里操作人員的人身安全,駕駛室門(mén)安全與否非常重要?？稍O(shè)置一個(gè)限位開(kāi)關(guān)來(lái)檢測(cè)為使堆垛機(jī)能夠在軌道上平穩(wěn)運(yùn)行，因此必須依靠車(chē)輪來(lái)實(shí)現(xiàn)這一運(yùn)動(dòng)。
4)速度轉(zhuǎn)換裝置
當(dāng)堆垛機(jī)走到軌道的某一位置時(shí)應(yīng)以高、中、低速 的某一速度行進(jìn)時(shí),就需要通過(guò)速度裝換裝置來(lái)實(shí)現(xiàn)這一功能.本設(shè)計(jì)中可以設(shè)置一個(gè)接近開(kāi)關(guān).
5)貨叉保護(hù)裝置
其功能,若發(fā)現(xiàn)不安全則堆垛機(jī)就會(huì)完全停止工作.
6)貨叉保護(hù)裝置
堆垛機(jī)在進(jìn)行工作過(guò)程中,為了確保當(dāng)貨叉伸縮到一定位置時(shí)就回自動(dòng)停止,可設(shè)置一個(gè)機(jī)械制動(dòng)器來(lái)實(shí)現(xiàn)該功能.
7)載貨臺(tái)斷繩保護(hù)裝置
當(dāng)鋼絲發(fā)生繩斷裂時(shí),能夠自動(dòng)可靠的將載貨臺(tái)停止,避免溜車(chē)或墜車(chē)事故的發(fā)生.因此對(duì)這種安全保護(hù)裝置的設(shè)計(jì)要求是靈敏度高、作用可靠、沖擊小、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單.本設(shè)計(jì)中采取連桿凸輪機(jī)構(gòu)來(lái)實(shí)現(xiàn)這一功能要求。一旦鋼絲繩斷裂,彈簧通過(guò)連桿機(jī)構(gòu)使凸輪卡在升降機(jī)構(gòu)的導(dǎo)軌里阻止載貨臺(tái)墜落.正常工作時(shí),,提桿平衡載貨臺(tái)及其上貨物的質(zhì)量,彈簧處于壓縮狀態(tài),凸輪與升降機(jī)構(gòu)的導(dǎo)軌分離。該裝置原理如圖2-2所示.
圖2-3 斷繩保護(hù)裝
3堆垛機(jī)機(jī)架的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)計(jì)算
3.1 機(jī)架立柱的尺寸設(shè)計(jì)
堆垛機(jī)機(jī)架的設(shè)計(jì)計(jì)算參數(shù)如下：
Q—上梁及附件重量；
Q—貨臺(tái)、貨物、附件及搭乘人員的總重量；
Q—電氣控制盤(pán)的重量；
Q—卷?yè)P(yáng)裝置的重量；
q—柱的單位長(zhǎng)度的平均重量；
L—立柱的高度；
E—彈性模量，（依材料而定）；
—許用應(yīng)力；
堆垛機(jī)的立柱應(yīng)具有足夠的強(qiáng)度和適當(dāng)?shù)膭偠?，因此，為解決該類(lèi)問(wèn)題，本設(shè)計(jì)中按強(qiáng)度設(shè)計(jì)準(zhǔn)則來(lái)設(shè)計(jì)截面尺寸。設(shè)計(jì)時(shí)，初取橫截面的長(zhǎng)、寬之比為b：h=1：2，初選截面為矩形的鋼管作為立柱材料.堆垛機(jī)的受力分析如圖（3-1）所示。[7]
圖3-1 立柱受力分析圖
立柱可以簡(jiǎn)化為簡(jiǎn)支梁來(lái)計(jì)算，立柱的設(shè)計(jì)應(yīng)滿(mǎn)足強(qiáng)度設(shè)計(jì)準(zhǔn)則：
= 式（3.1）
自重引起的彎矩 Mq=q=60.061099=5.96KN.m
載荷（包括Q1， Q2， Q3， Q4）引起的彎矩
=10QL+++=118.9KN.M
因此立柱中央截面的總彎矩 M總= Mq+=5.95+118.9=124.85 KN.m
抗彎截面系數(shù)
W= = 式（3.2）
將（3.2）式帶入（3.1）式得：
=109mm
h=2b218mm
3.2 機(jī)架的上、下橫梁設(shè)計(jì)
設(shè)計(jì)時(shí)初選槽鋼(高*腿長(zhǎng)*腰厚)，截面面積=28.83,單位長(zhǎng)度重量=22.63kg/m, I=8360，q=22.637kg/m
對(duì)其進(jìn)行剛度校核，上、下橫梁應(yīng)滿(mǎn)足剛度設(shè)計(jì)準(zhǔn)則
——許用轉(zhuǎn)角；
將上、下橫梁簡(jiǎn)化為簡(jiǎn)支梁進(jìn)行計(jì)算
滿(mǎn)足剛度要求，因此最終確定選用槽鋼。
3.3 框架結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)數(shù)據(jù)
框架結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)數(shù)據(jù)如下：
上下梁（槽鋼，I=8360厘米）
立柱（2907.9矩形鋼管，I=19014厘米）
l=9m h1=9m h2=8m h3=3m h4=1m Q1=100kg Q2=1500kg Q3=300kg Q=200kg
q=60.6kg/m
堆垛機(jī)總重量（自重+載重）=3000kg
額定載荷=1000kg
載重增加25%作為試驗(yàn)載荷，為1000*（1+25%）=1250kg
根據(jù)1.4的討論，關(guān)于載荷的補(bǔ)加系數(shù)，對(duì)堆垛機(jī)的沖擊系數(shù)=1.4，作業(yè)系數(shù)M=1.1。則載荷組合為M（S+S+S）。
4堆垛機(jī)伸縮貨叉機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)計(jì)算
4.1 伸縮貨叉的撓度與強(qiáng)度
伸縮貨叉各尺寸表示如圖4-1所示：
圖4-1 伸縮貨叉的結(jié)構(gòu)尺寸
所設(shè)計(jì)的貨叉是指貨叉插入貨架中的部分,應(yīng)以厚度盡量薄,同時(shí)貨叉前端的擾度控制在最小,作為設(shè)計(jì)的目標(biāo)。
貨叉各參數(shù)如下:
W: 載荷
I ,I, I: 分別為固定叉 中間叉 上叉的重力方向的慣性矩
E: 材料的彈性模量
4.1.1 下叉的受力分析計(jì)算
如圖4-2所示
圖4-2 下叉受力分析圖
進(jìn)行受力分析時(shí)，在AC段內(nèi)取距A端為x的任意截面為研究對(duì)象，則該截面上產(chǎn)生的反力P=W l/b
ax l時(shí)的彎矩方程為：
M= - P(x-a)
用積分法求得起其轉(zhuǎn)角為：
= -dx= - [+(x-a)] 式 (4.1)
撓度為：
= x-dx= x-[+(x-a)] 式 (4.2)
當(dāng)x= 0時(shí),A端的截面轉(zhuǎn)角
=-(+b) 式(4.3)
當(dāng)x=l時(shí)，將式（3）代入式（2）和式（1）中，分別算得在c點(diǎn)處的轉(zhuǎn)角和撓度。
= - = -l
4.1.2 中叉的受力分析計(jì)算
如圖4-3所示：因載荷W的作用，在b間產(chǎn)生反力P,P，
圖4-3 中叉受力分析圖
進(jìn)行受力分析時(shí)，在BF段內(nèi)取距左端為x的任意截面為研究對(duì)象
當(dāng)時(shí)，可算得其轉(zhuǎn)矩方程為：
M= Px=x
用積分法算出其轉(zhuǎn)角為：
== -+ 式(4.4)
撓度為：
= -+ x+ 式(4.5)
當(dāng) x=b時(shí)，B端的截面轉(zhuǎn)角
= 式(4.6)
當(dāng)x=b時(shí)，將式（4.6）代入式（4.4）和式（4.5）中，分別算得此段的轉(zhuǎn)角和撓度
= - = -
如圖4-4所示：將b段作為剛性,c點(diǎn)作為固定端（即視為懸臂梁）考慮,并設(shè)由于W在中叉產(chǎn)生的反力為P和P,而由這些反力作用在貨叉前端產(chǎn)生的擾度為分別為和,
圖4-4 中叉受力分析圖
轉(zhuǎn)矩方程為：
M= - P(x-d)+ Px
以固定端E視為坐標(biāo)原點(diǎn)，算得：P=W
以固定端D視為坐標(biāo)原點(diǎn)，算得： P=W
用積分法算出其撓度為：
當(dāng)x=l時(shí)，代入式（4.7）算得：
= -[(e+d) l-e(l-d)]
= -dx= -] 式（4.8）
當(dāng)x=l時(shí), 代入式（4.8）算得：
= -[-e(l-d)+(e+d)l]
所以 = (l-l)
4.1.3 上叉的設(shè)計(jì)分析計(jì)算
載荷W在d區(qū)間產(chǎn)生的反力有P, P，在E點(diǎn)的傾斜角為，撓度為，受力分析如圖4-5所示：
圖4-5 上叉受力分析圖
轉(zhuǎn)矩方程為： M=x
用積分法算出其轉(zhuǎn)角為：
== -+ 式(4.9)
撓度為：
= -+x+ 式(4.10)
當(dāng)x=d時(shí), D端的截面轉(zhuǎn)角
= 式(4.11)
當(dāng)x=d時(shí),將式（4.11）代入式（4.9）和式（4.10）中，分別算得此段的轉(zhuǎn)角和撓度：
= - = -(l-l)
因此，設(shè)載貨臺(tái)和立柱為剛性時(shí)，伸縮貨叉工作的總擾度為
總=++++
注：當(dāng)托盤(pán)貨架進(jìn)深為110厘米時(shí)，值應(yīng)控制在10~15毫米。
4.2 貨叉各參數(shù)的選擇
a=50cm b=34cm c=18cm d=38cm e=13cm
l=84cm l=56cm l=69cm l=118cm
見(jiàn)圖4-1 伸縮貨叉的結(jié)構(gòu)尺寸
故可取固定叉、中間叉、上叉長(zhǎng)為：
L= l+28=100cm L=b+c+d+25=100cm L= l-c=100cm
上叉為板狀，并取其寬為40cm，厚度取8cm,其余數(shù)據(jù)見(jiàn)裝配圖上標(biāo)注。
因各數(shù)據(jù)取值都較大，故能滿(mǎn)足條件。
5堆垛機(jī)行走機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)計(jì)算
5.1 行走機(jī)構(gòu)電動(dòng)機(jī)的選取
行走機(jī)構(gòu)的電動(dòng)機(jī)所需的功率為可按下式計(jì)算：
（KW） 式（5.1）
式中 —行走阻力； v—行走機(jī)構(gòu)的運(yùn)行速度
—行走機(jī)構(gòu)的總效率，一般可取0.85-0.95
由上式可知，現(xiàn)須確定行走阻力的大小，可按下式計(jì)算：
（N） 式（5.2）
式中 —堆垛機(jī)的額定起重量和自重之和；
—軸承摩擦系數(shù)，查表選取0.1；
f—車(chē)輪滾動(dòng)阻力系數(shù)，查表選取0.3；
D—車(chē)輪直徑；
d—軸徑；
—阻力摩擦系數(shù)，查表選取1.5；
將相關(guān)數(shù)據(jù)帶入式（5.2）中，算得：=20050 N，并將其結(jié)果帶入式（5.1），最后算得所需電動(dòng)機(jī)的功率P=29KW，因此選擇型號(hào)為YZR225M—6，轉(zhuǎn)速為957r/min,額定功率為34KW，效率為90%且3490%=30.6，可選。安裝代號(hào)選取1M1003，國(guó)際基準(zhǔn)機(jī)座號(hào)為160M。[8]
5.2 堆垛機(jī)行走輪的設(shè)計(jì)計(jì)算
行走輪有主動(dòng)輪和從動(dòng)輪1個(gè)，采用輪軸直接連接的驅(qū)動(dòng)方式。
行走輪的允許載重量等各參數(shù)間有下列關(guān)系式：
P=KD（B-2r）（kg） 式（5.3）
K=（kg/cm） 式（5.4）
式中，P—允許載重量（kg） D—車(chē)輪的踏面直徑（cm）
B—鋼軌寬（cm） r—鋼軌頭部的圓角半徑（cm）
K—許用應(yīng)力系數(shù)（kg/cm） v—走行速度（m/min）
k—許用應(yīng)力（球墨鑄鐵的許用應(yīng)力為50）（kg/cm）
首先確定B=6.4cm，r=0.2cm, k=50 kg/cm, v=80m/min
則 K===36.3（kg/cm）
P= =100+1500+300+200+60.06=3180kg
將以上數(shù)據(jù)帶入式（5.3），式（5.4）中算得：D=8.5cm
行走輪的輪壓主要根據(jù)疲勞計(jì)算輪壓選取，其計(jì)算公式為：
= 式（5.5）
式中，—疲勞計(jì)算輪壓（N）； —工作時(shí)最大允許載重量（N）；
—正常工作時(shí)最小輪壓（N）
又根據(jù)車(chē)輪直徑的計(jì)算公式：
式（5.6）
式中， —轉(zhuǎn)速系數(shù)； —工作級(jí)別系數(shù)； —接觸應(yīng)力常數(shù)
首先確定 =6.0,=0.82,=1.25,l=30mm，代入式（5.5），式（5.6）
中算得：D=350mm
車(chē)輪的轉(zhuǎn)速為：
=212.3r/min
車(chē)輪的軸徑為d=14mm，為滿(mǎn)足選擇合適的軸承，取d=15mm
軸上的軸承選取型號(hào)為6202，基本尺寸為：d=15mm，D=35mm，B=11mm
5.3 行走機(jī)構(gòu)減速器的選取
行走機(jī)構(gòu)中的減速器可根據(jù)機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)比從標(biāo)準(zhǔn)中選用。[9]
行走機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)比由下式確定：
式（5.7）
式中 —電動(dòng)機(jī)額定轉(zhuǎn)速；—車(chē)輪的轉(zhuǎn)速
代入相關(guān)數(shù)據(jù)到式（5.7）中算得：=4.48
可選取減速器的標(biāo)準(zhǔn)型號(hào)為ZDY160（低速級(jí)中心距為160）。
5.4行走機(jī)構(gòu)聯(lián)軸器的選擇
聯(lián)軸器的具體規(guī)格根據(jù)載荷情況、計(jì)算轉(zhuǎn)矩、軸直徑和工作轉(zhuǎn)速來(lái)選擇。計(jì)算轉(zhuǎn)矩有下式確定：
式（5.8）
==
工作情況系數(shù)取2.3,則2.3289=664.7
由設(shè)計(jì)手冊(cè)選取彈性柱銷(xiāo)聯(lián)軸器TL8。它的許用轉(zhuǎn)矩為710，半聯(lián)軸器材料為鋼時(shí)，許用轉(zhuǎn)速為3000r/min。
6堆垛機(jī)升降機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)計(jì)算
6.1升降機(jī)構(gòu)零部件的設(shè)計(jì)計(jì)算
6.1.1 鋼絲繩的計(jì)算
起升機(jī)構(gòu)中鋼絲繩的直徑按最大靜載荷來(lái)確定。
鋼絲繩中最大靜拉力可根據(jù)式（6.1）來(lái)確定：
（N） 式（6.1）
式中， —最大起升載荷（其中包括貨叉和附件重量）；
—滑輪組倍率，根據(jù)公式算得a為2；
—滑輪組總效率；
代入相關(guān)數(shù)據(jù)到式（6.1）中估算得鋼絲繩中最大靜拉力=7653N
可根據(jù)式（6.2）確定鋼絲繩的直徑：
（mm） 式（6.2）
式中， —鋼絲繩最小直徑；
C—與工作級(jí)別有關(guān)的選擇系數(shù)，本設(shè)計(jì)中選取0.093
代入相關(guān)數(shù)據(jù)到式（6.2）中算得=8.14mm
則根據(jù)鋼絲繩的最小直徑在其產(chǎn)品性能中選取型號(hào)為：
6W—（19）—9.2—155—光—右交GB1102—74的鋼絲繩。
其公稱(chēng)直徑為9.2mm,公稱(chēng)抗拉強(qiáng)度為1550MPa。[10]
6.1.2 卷筒的相關(guān)尺寸計(jì)算
卷筒的直徑可根據(jù)式（6.3）進(jìn)行計(jì)算：
式（6.3）
式中， —卷筒的最小卷繞直徑；
h—與工作級(jí)別有關(guān)的選擇系數(shù)，本設(shè)計(jì)中選取14；
d—鋼絲繩的直徑；
代入相關(guān)數(shù)據(jù)到式（6.2）中算得：
128.8mm。設(shè)計(jì)中取=130mm。
卷筒的壁厚可根據(jù)經(jīng)驗(yàn)公式（6.4）進(jìn)行計(jì)算：
式（6.4）
=0.02 130+8
11mm
卷筒的轉(zhuǎn)速可根據(jù)式（6.5）進(jìn)行計(jì)算：