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機械手設計任務書
1.1畢業(yè)設計目的
畢業(yè)設計是學生完成本專業(yè)教學計劃的最后一個極為重要的實踐性教學環(huán)節(jié)，是使學生綜合運用所學過的基本理論、基本知識與基本技能去解決專業(yè)范圍內(nèi)的工程技術(shù)問題而進行的一次基本訓練。這對學生即將從事的相關(guān)技術(shù)工作和未來事業(yè)的開拓都具有一定意義。
其主要目的：
一、 培養(yǎng)學生綜合分析和解決本專業(yè)的一般工程技術(shù)問題的獨立工作能力，拓寬和深化學生的知識。
二、 培養(yǎng)學生樹立正確的設計思想，設計構(gòu)思和創(chuàng)新思維，掌握工程設計的一般程序規(guī)范和方法。
三、 培養(yǎng)學生樹立正確的設計思想和使用技術(shù)資料、國家標準等手冊、圖冊工具書進行設計計算，數(shù)據(jù)處理，編寫技術(shù)文件等方面的工作能力。
四、 培養(yǎng)學生進行調(diào)查研究，面向?qū)嶋H，面向生產(chǎn)，向工人和技術(shù)人員學習的基本工作態(tài)度，工作作風和工作方法。
1.2本課題的內(nèi)容和要求
（一、）原始數(shù)據(jù)及資料
（1、）原始數(shù)據(jù)：
a、 生產(chǎn)綱領(lǐng)：100000件（兩班制生產(chǎn)）
b、 自由度（四個自由度）
臂轉(zhuǎn)動180o
臂上下運動 500mm
臂伸長（收縮）500mm
手部轉(zhuǎn)動 ±180o
（2、）設計要求：
a、上料機械手結(jié)構(gòu)設計圖、裝配圖、各主要零件圖（一套）
b、液壓原理圖（一張）
c、機械手三維造型
d、動作模擬仿真
e、設計計算說明書（一份）
（3、）技術(shù)要求
主要參數(shù)的確定：
a、坐標形式：直角坐標系
b、臂的運動行程：伸縮運動500mm，回轉(zhuǎn)運動180o。
c、運動速度：使生產(chǎn)率滿足生產(chǎn)綱領(lǐng)的要求即可。
d、控制方式：起止設定位置。
e、定位精度：±0.5mm。
f、手指握力：392N
g、驅(qū)動方式：液壓驅(qū)動。
（二、）料槽形式及分析動作要求
（ 1、）料槽形式
由于工件的形狀屬于小型回轉(zhuǎn)體，此種形狀的零件通常采用自重輸送的輸料槽,如圖1.1所示，該裝置結(jié)構(gòu)簡單，不需要其它動力源和特殊裝置，所以本課題采用此種輸料槽。
圖1.1機械手安裝簡易圖
（2、）動作要求分析如圖1.2所示
動作一：送 料
動作二：預夾緊
動作三：手臂上升
動作四：手臂旋轉(zhuǎn)
動作五：小臂伸長
動作六：手腕旋轉(zhuǎn)