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任務(wù)書
論文(設(shè)計(jì))題目：立式精鍛機(jī)自動上料機(jī)械手三維設(shè)計(jì)
工作日期：2017年12月18日 ~ 2018年05月20日
1.選題依據(jù):
本課題研究的機(jī)械手主要用于立式精鍛機(jī)，針對軸類零件精鍛自動生產(chǎn)線，將加熱后的坯料從運(yùn)輸車上取下搬運(yùn)到立式精鍛機(jī)上。機(jī)械手固定安裝在JD100立式精鍛機(jī)前
，要求機(jī)械手抓取工件時(shí)，滿足被握持的工件形狀、尺寸大小、重量、材料性能、表面狀況等要求。
2.論文要求(設(shè)計(jì)參數(shù)):
1）抓重：60公斤
2）坐標(biāo)形式：圓柱坐標(biāo)
3）自由度數(shù)：4個(gè)
4）最大工作半徑：1700mm
5）手臂最大中心高：2300mm
6）手臂運(yùn)動參數(shù)：
手臂伸縮范圍 0-500mm
手臂伸縮速度 伸出176mm/s 縮回233mm/s 0-600mm手臂升降速度 上升100mm/s 下降150mm/s
手臂升降范圍 0-600mm
手臂回轉(zhuǎn)范圍 0-200（實(shí)際使用為95 ） 手 臂 回 轉(zhuǎn) 速 度 60°/s 7）手腕運(yùn)動參數(shù)：
手腕回轉(zhuǎn)范圍：0-180° 手腕回轉(zhuǎn)速度：201°/s
3.個(gè)人工作重點(diǎn):
采用三維設(shè)計(jì)軟件完成立式精鍛機(jī)自動上料機(jī)械手的設(shè)計(jì)，包括機(jī)械手總裝結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、機(jī)械手手部、腕部、臂部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、機(jī)械手升降機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，同時(shí)編寫設(shè)計(jì)說明書，完成英文翻譯工作。
4.時(shí)間安排及應(yīng)完成的工作:
第1周：布置畢設(shè)任務(wù)
第2周：根據(jù)題目查閱文獻(xiàn)第3周：準(zhǔn)備開題報(bào)告材料
第4周：撰寫開題報(bào)告，準(zhǔn)備開題答辯第5周： 查閱文獻(xiàn)進(jìn)行方案設(shè)計(jì)
第6周：根據(jù)方案完成結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)第7周：零件三維設(shè)計(jì)和建模第8周：零件三維設(shè)計(jì)和建模第9周：零件三維設(shè)計(jì)和建模
第10周：將三維零件進(jìn)行裝配，完成裝配圖第11周：完善裝配圖和零件圖
第12周：完成設(shè)計(jì)說明書和英文翻譯第13周：完善設(shè)計(jì)說明書和英文翻譯第14周：上交材料，答辯
5.應(yīng)閱讀的基本文獻(xiàn):
[1]天津大學(xué)編寫組編. 工業(yè)機(jī)械手設(shè)計(jì)基礎(chǔ). 天津：科學(xué)技術(shù)出版社
[2]徐元昌．工業(yè)機(jī)器人[M]，北京：中國輕工業(yè)出版社，1986：1-97.
[3]中國機(jī)械工程學(xué)會塑性工程學(xué)會．鍛壓手冊[M]，第3冊，北京：機(jī)械工業(yè)出版社
，2007：641-688．
[4]李允文．工業(yè)機(jī)械手設(shè)計(jì)[M]，機(jī)械工業(yè)出版社，1996.5.
[5]孫志禮等. 機(jī)械設(shè)計(jì)[M]. 沈陽: 東北大學(xué)出版社.
[6]齊進(jìn)凱. 氣動機(jī)械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、分析及控制的研究[D].東華大學(xué),2006.
[7]陳幼平，馬志艷，袁楚明，周祖德．六自由度機(jī)械手三維運(yùn)動仿真研究[J]，計(jì)算機(jī)應(yīng)
用研究，2006（6）P205-207．
[8]賀煒，李劍玲，丁毅，李體仁，夏田．立臥兩用凸輪式換刀機(jī)械手的設(shè)計(jì)[J]，機(jī)械制
造，2003（7）．
[9]嚴(yán)學(xué)高，孟正大.機(jī)器人原理.南京:東南大學(xué)出版社，1992
[10]邢啟恩,宋成芳著. SolidWorks 2008 三維設(shè)計(jì)基礎(chǔ)與典型范例. 北京:電子工業(yè)出版社
,2008,5.
指導(dǎo)教師簽字：
XX
教研室主任意見：
同意
簽字：XX 2017年12月14日
教學(xué)指導(dǎo)分委會意見：
同意
簽字：XX 2017年12月15日 學(xué)院公章
進(jìn)度檢查表
第
-1
周
工作進(jìn)展情況
選定課題：立式精鍛機(jī)自動上下料機(jī)械手三維設(shè)計(jì)，同時(shí)對于課題進(jìn)行一定的熟悉，了解其功能。并根據(jù)課題查閱關(guān)于自動上下料機(jī)械手的相關(guān)參考文獻(xiàn)，了解機(jī)械手的作用以及其應(yīng)用、發(fā)展趨勢。定下設(shè)計(jì)參數(shù)與初步的結(jié)構(gòu)選定方案，同時(shí)撰寫本課題開題報(bào)告，進(jìn)行開題報(bào)告的答辯。
2018年01月10日
指導(dǎo)教師意見
根據(jù)課題查閱關(guān)于自動上下料機(jī)械手的相關(guān)參考文獻(xiàn)，了解了機(jī)械手的作用以及其應(yīng)用、發(fā)展趨勢，掌握了立式精鍛機(jī)自動上下料機(jī)械手的有關(guān)內(nèi)容，技術(shù)路線可行，時(shí)間進(jìn)度安排合理，較好地完成了開題階段的任務(wù)。
指導(dǎo)教師(簽字)：XX 2018年01月11日
第 2
周
工作進(jìn)展情況
查閱相關(guān)資料，并初步設(shè)計(jì)自動上料機(jī)械手的回轉(zhuǎn)定位結(jié)構(gòu)，手臂伸縮
、升降結(jié)構(gòu)、手腕和夾緊結(jié)構(gòu)以及中間座結(jié)構(gòu)的基本方案，并進(jìn)行二維零件圖以及裝配圖初步繪制，撰寫設(shè)計(jì)說明書至方案設(shè)計(jì)部分
2018年01月10日
指導(dǎo)教師意見
根據(jù)畢業(yè)設(shè)計(jì)進(jìn)度計(jì)劃，初步設(shè)計(jì)了自動上料機(jī)械手的回轉(zhuǎn)定位結(jié)構(gòu)、手臂伸縮、升降結(jié)構(gòu)、手腕和夾緊結(jié)構(gòu)以及中間座結(jié)構(gòu)的基本方案，撰寫設(shè)計(jì)說明書此部分初稿，并進(jìn)行了二維零件圖以及裝配圖初步繪制，完成了進(jìn)度計(jì)劃相關(guān)部分。
指導(dǎo)教師(簽字)：XX 2018年03月16日
第 5
周
工作進(jìn)展情況
完成液壓原理圖，機(jī)械手中間部件裝配圖，機(jī)械手手臂升降、伸縮、回轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)、夾持式手部、手腕部件以及油缸的二維裝配圖。對機(jī)械手的夾持式手部作受力計(jì)算分析并且得出夾緊力，利用夾緊力算出夾緊缸尺寸；計(jì)算安全力矩得出液壓缸所需壓力。并初步進(jìn)行機(jī)械手各結(jié)構(gòu)的三維建模。
2018年04月10日
指導(dǎo)教師意見
根據(jù)畢設(shè)任務(wù)計(jì)劃，完成了液壓原理圖、機(jī)械手中間部件裝配圖，機(jī)械手手臂升降、伸縮、回轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)、夾持式手部、手腕部件以及油缸的二維裝配圖。進(jìn)行了機(jī)械手的夾持式手部作受力計(jì)算，并初步進(jìn)行機(jī)械手各結(jié)構(gòu)的三維建模。
指導(dǎo)教師(簽字)：XX 2018年04月11日
第 8
周
工作進(jìn)展情況
完成所有二維裝配圖紙，液壓原理圖紙。設(shè)計(jì)并校核完機(jī)械手的零部件及各結(jié)構(gòu)的分析，并繪制完成機(jī)械手大部分的零部件的三維建模， 完成立式精鍛機(jī)自動上料機(jī)械手的設(shè)計(jì)說明書初稿。
2018年05月01日
指導(dǎo)教師意見
完成了二維裝配圖紙、液壓原理圖紙；完成了機(jī)械手的零部件及各結(jié)構(gòu)的校核；完成了機(jī)械手手腕和手部零部件的三維建模；完成了立式精鍛機(jī)自動上料機(jī)械手的設(shè)計(jì)說明書初稿。
指導(dǎo)教師(簽字)：XX 2018年05月02日
第 11
周
工作進(jìn)展情況
完成機(jī)械手所有的三維裝配以及所有的二維圖紙，立式精鍛機(jī)自動上料機(jī)械手三維設(shè)計(jì)說明書撰寫完畢，英文文獻(xiàn)翻譯完畢。
2018年05月19日
指導(dǎo)教師意見
完成機(jī)械手所有零部件的三維裝配體，生成了二維圖紙，完成設(shè)計(jì)說明書和英文文獻(xiàn)翻譯。準(zhǔn)備畢業(yè)答辯。
指導(dǎo)教師(簽字)：XX 2018年05月21日
第周
工作進(jìn)展情況
年 月 日
指導(dǎo)教師意見
指導(dǎo)教師(簽字)： 年 月 日
過程管理評價(jià)表
評價(jià)內(nèi)容
具體要求
總分
評分
工作態(tài)度
態(tài)度認(rèn)真，刻苦努力，作風(fēng)嚴(yán)謹(jǐn)
3
3
遵守紀(jì)律
自覺遵守學(xué)校有關(guān)規(guī)定，主動聯(lián)系指導(dǎo)教師,接受指導(dǎo)
3
2
開題報(bào)告
內(nèi)容詳實(shí)，符合規(guī)范要求
5
3
任務(wù)完成
按時(shí)、圓滿完成各項(xiàng)工作任務(wù)
4
4
過程管理評分合計(jì)
12
過程管 理評語
該生在畢業(yè)設(shè)計(jì)過程中態(tài)度認(rèn)真，刻苦努力，積極主動地分析問題和解決問題，主動聯(lián)系指導(dǎo)老師，遇到問題，積極主動地查閱資料，并能解決問題。通過查閱相關(guān)文獻(xiàn)資料，很好地完成了開題報(bào)告，開題報(bào)告內(nèi)容詳實(shí)，論述清晰，格式規(guī)范，同時(shí)很好地完成了文獻(xiàn)綜述。從方案設(shè)計(jì)、結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、三維建模整個(gè)畢設(shè)過程，都能夠獨(dú)立思考，認(rèn)真完成了中期檢查，符合進(jìn)度計(jì)劃的要求。設(shè)計(jì)說明書論述清晰，分析、計(jì)算過程準(zhǔn)確，結(jié)構(gòu)合理，很好地完成了畢業(yè)設(shè)計(jì)任務(wù)。
指導(dǎo)教師簽字:XX 日期:2018-05-22
指導(dǎo)教師評價(jià)表
評價(jià)內(nèi)容
具體要求
總分
評分
選題質(zhì)量
符合培養(yǎng)目標(biāo)要求,有一定的研究價(jià)值和實(shí)踐意義,有一定的開拓性、創(chuàng)新性,深度、難度適宜,工作量飽滿
5
4
能力水平
有較強(qiáng)的綜合運(yùn)用知識能力、科研方法運(yùn)用能力、中文表達(dá)與外語能力、文獻(xiàn)資料檢索能力、計(jì)算機(jī)應(yīng)用能力
5
3
完成質(zhì)量
文題相符,概念準(zhǔn)確,分析、論證、計(jì)算、設(shè)計(jì)、實(shí)驗(yàn)等正確合理,結(jié)論明確；論文結(jié)構(gòu)、撰寫格式、圖表等符合基本規(guī)
10
7
指導(dǎo)教師評分合計(jì)
14
指導(dǎo)教 師評語
XX同學(xué)的畢業(yè)設(shè)計(jì)題目符合培養(yǎng)目標(biāo)要求，具有研究價(jià)值和實(shí)踐意義，難度適宜，工作量飽滿，有一定的創(chuàng)新性。該生有較強(qiáng)的綜合運(yùn)用知識能力、文獻(xiàn)資料檢索能力、計(jì)算機(jī)應(yīng)用能力、科研方法運(yùn)用能力和分析問題解決問題的能力。論文文題相符，概念準(zhǔn)確，分析、論證、計(jì)算、設(shè)計(jì)、實(shí)驗(yàn)等正確合理，結(jié)論明確；論文結(jié)構(gòu)合理，撰寫格式、圖表等符合規(guī)范要求，論述清晰，該生具有中文表達(dá)與外語能力。在整個(gè)畢業(yè)設(shè)計(jì)過程中，該生態(tài)度較為端正，按時(shí)完成階段性任務(wù)，同意該生參加畢業(yè)答辯。
指導(dǎo)教師簽字:XX 日期:2018-05-22
評閱人評價(jià)表
評價(jià)內(nèi)容
具體要求
總分
評分
選題質(zhì)量
符合培養(yǎng)目標(biāo)要求,有一定的研究價(jià)值和實(shí)踐意義,有一定的
開拓性、創(chuàng)新性,深度、難度適宜,工作量飽滿
5
4
能力水平
有較強(qiáng)的綜合運(yùn)用知識能力、科研方法運(yùn)用能力、中文表
達(dá)與外語能力、文獻(xiàn)資料檢索能力、計(jì)算機(jī)應(yīng)用能力
5
3
完成質(zhì)量
文題相符,概念準(zhǔn)確,分析、論證、計(jì)算、設(shè)計(jì)、實(shí)驗(yàn)等正確
合理,結(jié)論明確；論文結(jié)構(gòu)、撰寫格式、圖表等符合基本規(guī)
10
7
評閱人評分合計(jì)
14
評閱人 評語
論文以立式精鍛機(jī)自動上料機(jī)械手為設(shè)計(jì)內(nèi)容，主要完成了機(jī)械手的機(jī)械結(jié)構(gòu)和液壓驅(qū)動系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。論文選題具有較高的工程應(yīng)用價(jià)值，題目難度適中，工作量飽滿。論文的設(shè)計(jì)思路清晰，計(jì)算流程較為完備，表明該生具有比較扎實(shí)的專業(yè)知識基礎(chǔ)，具備應(yīng)用專業(yè)知識解決實(shí)際工程問題的能力。論文文字表述流暢，文獻(xiàn)分析合理，軟件使用熟練。論文計(jì)算準(zhǔn)確，流程完整，結(jié)果合理，設(shè)計(jì)過程較為完備。論文結(jié)構(gòu)明晰，寫作規(guī)范，圖表詳細(xì)，符合論文寫作規(guī)范。該生已達(dá)到本科生培養(yǎng)目標(biāo)要求，建議準(zhǔn)予答辯。
評閱人簽字：XX評閱人工作單位：XX日期：2018-05-22
答辯紀(jì)錄
學(xué)生姓名：XX 專業(yè)班級：XX
畢業(yè)論文(設(shè)計(jì))題目： 立式精鍛機(jī)自動上料機(jī)械手三維設(shè)計(jì)
答辯時(shí)間：2018年05月 日 時(shí) 分 ~ 時(shí) 分
答辯委員會(答
主任委員(組長)： XX
委 員(組 員)： XX XX
辯小組)成員
答辯委員會(答辯小組)提出的問題和答辯情況
問題1：圖上零件運(yùn)動關(guān)系是怎樣的？主從運(yùn)動是什么？
回 答： 定位油缸進(jìn)行定位，定位后，手臂伸出并回轉(zhuǎn)，通過液壓系統(tǒng)帶動夾鉗式手部進(jìn)行工件夾取
主運(yùn)動為手臂運(yùn)動，從運(yùn)動為手部運(yùn)動。
問題2：說明圖內(nèi)的運(yùn)作原理，順序
回 答： 定位油缸帶動手臂伸縮機(jī)構(gòu)，手臂移動之后手腕回轉(zhuǎn)，再進(jìn)行手爪的抓取
問題3：裝配圖中方框的含義是什么
回 答： 在進(jìn)行繪制時(shí)，由于使用復(fù)制命令，沒有復(fù)制原方框，導(dǎo)致此處方框無意義。是畫圖的失誤，抱歉。
問題4：軸的軸向是如何固定的
回 答： 利用一對滾動軸承進(jìn)行定位問題5：ф12H7是什么意義
回 答： 孔的直徑為12mm，基孔制配合，公差為7級
記錄人： 2018年05月24日
答辯委員會評價(jià)表
評價(jià)內(nèi)容
具體要求
總分
評分
自述總結(jié)
思路清晰,語言表達(dá)準(zhǔn)確,概念清楚,論點(diǎn)正確,分析歸納合理
10
7
答辯過程
能夠正確回答所提出的問題,基本概念清楚,有理論根據(jù)
10
7
選題質(zhì)量
符合培養(yǎng)目標(biāo)要求,有一定的研究價(jià)值和實(shí)踐意義,有一定的
開拓性、創(chuàng)新性,深度、難度適宜,工作量飽滿
5
4
完成質(zhì)量
文題相符,概念準(zhǔn)確,分析、論證、計(jì)算、設(shè)計(jì)、實(shí)驗(yàn)等正確
合理,結(jié)論明確；論文結(jié)構(gòu)、撰寫格式、圖表等符合基本規(guī)
10
7
能力水平
有較強(qiáng)的綜合運(yùn)用知識能力、科研方法運(yùn)用能力、中文表
達(dá)與外語應(yīng)用能力、文獻(xiàn)資料檢索能力、計(jì)算機(jī)應(yīng)用能力
10
7
答辯委員會評分合計(jì)
32
答辯委員會評語
XX同學(xué)在畢業(yè)設(shè)計(jì)工作期間，工作努力，態(tài)度比較認(rèn)真，能遵守各項(xiàng)紀(jì)律，表現(xiàn)一般。
能按時(shí)、全面、獨(dú)立地完成與畢業(yè)設(shè)計(jì)有關(guān)的各環(huán)節(jié)工作，具有一定的綜合分析問題和解決問題的能力。
論文立論正確，理論分析無原則性的錯(cuò)誤，解決問題方案比較實(shí)用，結(jié)論正確。
論文使用的概念正確，語句通順，條理比較清楚。
論文中使用的圖表，設(shè)計(jì)中的圖紙?jiān)跁鴮懞椭谱鲿r(shí)，能夠執(zhí)行國家相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)，基本規(guī)范。
能夠獨(dú)立查閱文獻(xiàn)，外語應(yīng)用能力一般，原始數(shù)據(jù)搜集得當(dāng)，實(shí)驗(yàn)或計(jì)算結(jié)論準(zhǔn)確可靠。
答辯過程中，能夠簡明地闡述論文的主要內(nèi)容，回答問題基本正確，但缺乏深入地分析。
答辯成績： 32 答辯委員會主任： XX 2018年05月30日
成績評定
項(xiàng)目分類
成績評定
過程管理評分
12
指導(dǎo)教師評分
14
評閱人評分
14
答辯委員會評分
32
總分
72
成績等級
C
成績等級按“A、B、C、D、F”記載
成績審核人簽章： XX
審核人簽章： XX