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一． 課題背景：
1. 研制RV傳動機構(gòu)的新途徑
2．基于概率理論的RV減速器的傳動誤差計算
據(jù)調(diào)查, 我國自主開發(fā)的機器人在運動時的各項技術(shù)指標(biāo)與國外產(chǎn)品有較大的差距, 這主要是機械傳動機構(gòu)的不良特性所致。RV 減速器作為機器人用關(guān)節(jié)傳動的主要裝置, 具有傳動比范圍大、回差小、運動精度高等一系列優(yōu)點, 在機器人傳動中得到廣泛應(yīng)用。RV 減速器一個重要指標(biāo)是較高的運動和位置精度, 通常采用公差值來計算減速器的傳動誤差, 但是這種方法只是求出減速器傳動誤差的最大范圍, 并不能得出具體數(shù)值, 也不能分析出各部分的傳動誤差對整個傳動誤差的不同影響程度。本文從分析影響傳動誤差的主要因素著手, 指出各項誤差的概率分布規(guī)律, 應(yīng)用概率的有關(guān)理論, 得出了大概率事件下的RV 減速器的傳動誤差計算公式, 經(jīng)過實例計算 RV- 250AI I 減速器的傳動誤差, 并且通過與實際樣機試驗結(jié)果比較, 證明了此方法的可行性和準(zhǔn)確性。
3．RV減速器傳動精度的研究綜述
4.機器人用高精度RV傳動的研究
二． 課題內(nèi)容：
1. 機器人用高精度RV傳動研究
2. 關(guān)節(jié)機器人核心部件圖解(RV減速器)
圖 3-2 是 RV 傳動簡圖。它由漸開線圓柱齒傳輸線行星減速機構(gòu)和擺線針輪行星減速機構(gòu)兩部分組成。漸開線行星齒輪 3 與曲柄軸 2
連成一體，作為擺線針輪傳動部分的輸入。如果漸開線中心齒輪 1 順時針方向旋轉(zhuǎn)，那么漸開線行星齒輪在公轉(zhuǎn)的同時還有逆時針方
向自轉(zhuǎn)，并通過曲柄帶動擺線輪作偏心運動，此時擺線輪在其軸線公轉(zhuǎn)的同時，還將在針齒的作用下反向自轉(zhuǎn)，即順時針轉(zhuǎn)動。同時
通過曲柄軸將擺線輪的轉(zhuǎn)動等速傳給輸出機構(gòu)。為計算 RV 傳動的傳動比，將上述的傳動簡圖用圖 3-3 所示的結(jié)構(gòu)簡圖代替。該機構(gòu)
簡圖包括兩個簡單行星機構(gòu)：x1 和 x2。輸出件 A 為中心輪 1，輸出件 B 為輸出盤 6，且有 ω6=ω4。支承件 E 為針輪 7，漸開線行星輪
2 與轉(zhuǎn)臂（曲柄軸）3 均為輔助件 d。
RV 傳動過程剖析
1.第一級減速的形成執(zhí)行電機的旋轉(zhuǎn)運動由齒輪軸傳遞給兩個漸開線行星輪，進行第一級減速。
2.第二級減速的形成行星輪的旋轉(zhuǎn)通過曲柄軸帶動相距 180°的擺線輪，從而生成擺線輪的公轉(zhuǎn)；同時由于擺線輪在公轉(zhuǎn)過程中會受到
固定于針齒殼上的針齒的作用力而形成與擺線輪公轉(zhuǎn)方向相反的力矩，也造就了擺線輪的自轉(zhuǎn)運動，這樣完成了第二級減速。
3.運動的輸出通過兩個曲柄軸使擺線輪與剛性盤構(gòu)成平行四邊形的等角速度輸出機構(gòu)，將擺線輪的轉(zhuǎn)動等速傳遞給剛性盤及輸出盤。
3.機器人用高精度RV傳動的研究
三． RV特點
四． 問題及解決辦法
1. 機器人用高精度RV傳動的研究.
2. 機器人用高精度RV減速器中擺線輪的優(yōu)化新齒形.