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1、自動(dòng)駕駛首宗命案介紹 原因分析 帶給我們的啟示 谷歌自動(dòng)駕駛事故分析 自動(dòng)駕駛超車(chē)策略簡(jiǎn)析 會(huì)議調(diào)研簡(jiǎn)報(bào),自動(dòng)駕駛技術(shù)行業(yè)動(dòng)態(tài)與會(huì)議調(diào)研,1.1事件概況,1、自動(dòng)駕駛首宗命案介紹,事發(fā)地點(diǎn)Google地圖,純白超長(zhǎng)大拖車(chē),特斯拉Model S,2016年美東時(shí)間5月7號(hào)，如下圖所示，在藍(lán)天白天，視野開(kāi)闊的道路，嬌小的特斯拉車(chē)主看著電影全速撞上了左拐的白色拖車(chē)，穿過(guò)車(chē)底后，又撞上兩個(gè)護(hù)欄，最終傷重身亡。,事故發(fā)生前后雙方駕駛路線圖,紅色：特斯拉 軌跡 藍(lán)色：純白拖車(chē)軌跡,看似不可能發(fā)生的悲劇發(fā)生了，已然成為當(dāng)前業(yè)內(nèi)熱議的焦點(diǎn)，背后的原因何在？,1.2事件影響,2、原因分析,2.1主觀方面,車(chē)主過(guò)
2、度信賴特斯拉Autopilot功能，未認(rèn)清Autopilot仍處于公開(kāi)測(cè)試階段，不是無(wú)人駕駛汽車(chē)，需要始終手握方向盤(pán)保持掌控。,駕駛員完全依賴Autopilot,特斯拉提醒：請(qǐng)始終雙手握住方向盤(pán),2.2客觀方面,1）Tesla 使用的前向視覺(jué)感知系統(tǒng)eyeq3只能識(shí)別前車(chē)尾部。如右圖所示。,2）Mobileye公司首席通訊官Dan Galyes表示：AEB是專(zhuān)門(mén)為防止汽車(chē)追尾碰撞而設(shè)計(jì)的。不針對(duì)側(cè)面撞車(chē)！如右圖所示。,2、原因分析,2.2客觀方面,3） Tesla體型較小，雷達(dá)的安裝位置約0.4米；掛車(chē)底盤(pán)高約1.2米，橙色區(qū)域8.8米長(zhǎng)。--該區(qū)域是雷達(dá)的盲區(qū)，雷達(dá)可能對(duì)掛車(chē)的未識(shí)別。,注：
3、參考尺寸中，拖頭后軸和拖車(chē)前軸距離是9.85米減去兩個(gè)車(chē)輪半徑即為拖車(chē)底部空間，而估算拖車(chē)寬約3.5米,4） 雷達(dá)可能測(cè)算了出了前方有一個(gè)巨大的障礙物。因?yàn)閽燔?chē)過(guò)大的反射面積以及過(guò)高的車(chē)身，誤判為懸掛在道路上方的交通指示牌。雷達(dá)誤識(shí)別,2、原因分析,2.2客觀方面,5）為何兩個(gè)傳感器同時(shí)失效？ 特斯拉沒(méi)有做好傳感器融合的工作。視覺(jué)系統(tǒng)認(rèn)為是一朵白云, 毫米波雷達(dá)認(rèn)為是一個(gè)懸空的交通指示牌。允許互相矛盾的結(jié)果通過(guò),感知融合策略存在缺陷。如下圖：,互相矛盾的結(jié)果通過(guò),3、帶給我們的啟示,1、視覺(jué)系統(tǒng)優(yōu)化：在強(qiáng)光下把拖車(chē)白色車(chē)身誤認(rèn)為是一朵白云,從障礙物的距離和高度加以識(shí)別，排除是白云或其他的可能
4、性；使用激光雷達(dá)可以更準(zhǔn)確地識(shí)別環(huán)境障礙。 2、毫米波雷達(dá)優(yōu)化： 對(duì)于未識(shí)別的問(wèn)題：需要考慮調(diào)整毫米波雷達(dá)的選型、車(chē)身的布置來(lái)避免故障再發(fā)；對(duì)于誤識(shí)別的問(wèn)題：誤認(rèn)為拖車(chē)是一個(gè)懸空的交通指示牌。交通指示牌的高度不會(huì)只有1.2米（拖車(chē)底盤(pán)的高度），而是一個(gè)危險(xiǎn)障礙物； 3、感知融合算法的優(yōu)化：視覺(jué)系統(tǒng)與毫米波感知系統(tǒng)的障礙物判斷，應(yīng)是或的關(guān)系，有一個(gè)條件存在問(wèn)題，即判斷存在問(wèn)題；兩者矛盾的結(jié)果，也不允許車(chē)輛通過(guò)。車(chē)輛主動(dòng)減速并報(bào)警，避免悲劇發(fā)生。 4、車(chē)聯(lián)網(wǎng)V2V技術(shù)的應(yīng)用：此次事件中Tesla Model S上、拖車(chē)增加V2V模塊，拖車(chē)將丁字路口轉(zhuǎn)彎的消息傳送給Tesla， Tesla提前減速讓
5、行。 5、現(xiàn)在還遠(yuǎn)未到無(wú)人駕駛階段，在自動(dòng)駕駛車(chē)輛上，司機(jī)仍需隨時(shí)準(zhǔn)備接管車(chē)輛。,F22/B787/豪華車(chē)代碼量對(duì)比,4、谷歌自動(dòng)駕駛車(chē)輛事故分析,V2V,事故： 2016年2月14日虐狗節(jié)，加州山景城，谷歌自動(dòng)駕駛車(chē)輛時(shí)速2英里/小時(shí)，在遇到前方沙袋障礙物時(shí)切左線超車(chē)道，被超車(chē)道上車(chē)速15英里/小時(shí)的公交車(chē)追尾。,事故原因：本車(chē)車(chē)速遠(yuǎn)低于超車(chē)道車(chē)輛車(chē)速，在遇到障礙物強(qiáng)行變道超車(chē)導(dǎo)致擦碰事故：變道策略存在問(wèn)題。,自動(dòng)駕駛變道過(guò)程分析： 1、自車(chē)感知信息：前方障礙物或車(chē)輛距離、車(chē)速；超車(chē)道待超車(chē)輛距離、車(chē)速； 2、降檔提速，打轉(zhuǎn)向燈，控制EPS轉(zhuǎn)向。 3、加速并線進(jìn)入旁邊車(chē)道，加速直線超過(guò)待超的車(chē)輛至安全距離后并線回到原車(chē)道。 變道禁忌： 1.首先在擁堵路況下最好不要超車(chē)。2.對(duì)于雙向通行雙車(chē)道的道路，上坡的時(shí)候，特別在接近坡頂?shù)臅r(shí)候，最好不要超車(chē)。,美國(guó)洛杉磯車(chē)輛管理中心分析： 在谷歌自動(dòng)駕駛汽車(chē)除了以下事故之外其余都是由于在路口沒(méi)有及時(shí)停車(chē)或者是通過(guò)路口時(shí)車(chē)速太快所致。,5、自動(dòng)駕駛超車(chē)策略簡(jiǎn)析,筆者考慮 超車(chē)概要策略：,V2V,6、會(huì)議調(diào)研,要為成功找辦法 不為失敗找理由,
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