機械手(wo)-換刀機械手
機械手(wo)-換刀機械手,機械手,wo
null . 5 Oct. 2002 Vol. 20JOURNAL OF NORTHWEST UNIVERSITY OF LIGHT INDUST RYc13c c I | : 1000- 5811( 2002) 05- 0013- 04 1 m ! 9 夏粉玲,賀煒,李體仁,劉俊生,李劍玲 ( S / v , 9 712081) K 1 :立臥兩用換刀機械手將成為五面體數(shù)控加工中心必不可少的配套設施, 通過對幾 種立臥兩用換刀機械手的結(jié)構(gòu)比較, 選擇出較為合理的方案,以作具體設計時使用。 1 o M :機械手; 立臥兩用;數(shù)控加工中心;自動換刀 m s | : TP241. 2 D S M : A 1 m A 1 20 W 70 M , C 8 F , V B Q C V d F b z 5 = g m N , F z - v bT F * / ,1 m 7 ? | Y S 1 3 4 ,V 6 a/ I n E s A 1 b - , T m T m X W b 8 F ? Z , m 4 1 p , N ,4 + m , ) 4 b 2+ V Z Q V e F , m H L C T a T Z T , 1 p m 90b/ 4 + V Z i1 4 B T ! 9 G b 2. 1 方案構(gòu)思 2. 1. 1Z 1 null l : 2002- 08- 22 T e :1 x * ( 1961- ) , o , 8 E , V 3 , = 8 , I | : 00JK237 | 45 m M T m M ,9 F , m ( m 1)b 圖 1 立臥兩用換刀機械手方案1 1- Q , 2- D , 3- 8 , 4- D , 5- H 6- 8 , 7- H , 8- m ! B m U A, Q 1| , 5 T / , D 2a4 8 3 - M m U B 180, Q 1 , 5 7 , : _ 8 m C(N H , X 7 S T ,/ T , qF ) ; _ m D, 8 P M E 7 | o ; _ , P m ! Bb o , | E, m 8 _ T / , B- E- D- C- B V , N H , m C ! B b N , 7 , V b Q 1 T , 1 T H , 7L z B 8 q2a3a4a5 8 6, P II 90 T , V T M b 5a7 A z H , _ % O b 2. 1. 2Z 2 m 2 U , T L C b 圖2 立臥兩用換刀機械手方案二 1- ,2- j , 3- H . , 4a5a6a7a8a9a10a11i H . , 12- H L C L a V / : m z H . 3 4. 5 . 11 H 12, P II 1 D # 8 ! B M m U A; Q | , / , 1 D 8 B I 180, Q , 5 7 , 11 H 12 P m B;N H 2 3a 1 D 8 # L C V B C D K E 7 | o , 2 P 3a 1 D 8 ! Bb o ,| c14c 20 E, m 2 P 3a 1 D 8 BiEiDiCiB | V b N H , m C ! B b N , 7 , V b Q T , 1 T H , z H . 3 4. 5 . 6a7a8a9a10 II 90 T , V T M b 2. 1. 3Z 3 m 3 U , z L C L a bV m 6 z m , 4Y V z II b V / : m 3w E , ! BM A , | , 6 z / , D 8 L C B I 180, Q , 5 7 , 3| m B(N H , X 7 S T , / T , qF ) , j 1 E 2 B CaDaE 7 | o , j 1 P Bb o ,| E, E 2 j 1 T / BiEiDi CiB | V , N H , m C ! B b N , 7 , V b Q T , 1 T H , 4Y V 5 II # 6 m D 8 90 T , V T M b 圖 3 立臥兩用換刀機械手方案3 1- j , 2- E , 3- , 4- , 5- , 6- 2. 1. 4Z 4 Z ! 9 : o 45 m W F B l m i% B , B i b B , m 2a3 j , V L C b m 3 e V : m ! BM A, Q | , 180, Q , 5 7 , B(N H , X 7 S T ) ,| b i , m | | o , | b i , m | V i | B b N , 7 , V b Q T H , 1 T , II 90 T , V T M b 2. 2 方案比較 Z 1 A T , A z m 1 , 1 ; e m T H D B H W ,y 7 O , | bZ 2 T , E P A H B t 5 , H 9 i B t ; H . ,| P , H , 1 p V C C V | b 6 ,9 F H ,F v , P m A ( v , ? e ! 9 X , y N 9 V | bZ 3 Z 2 Z , m # i v , A 1 F B t W z m I c15c 5 1 x * : 1 m ! 9 II , e ,h , q ,h W Y , W # ,r q ; 9 F h H W b L C V BiCiDiEiB V , j , 1 A d # a , e , T V L , V 7 v v H W b Z 4 , T 1 , x ,Q 7 9 F H W , | b 8 ,Z 31 b 3 1 / 4 # % Z E 3. 1 技術難點 e F j T m , - S = ! 9 I , P ! 9 4 9 F b Z 3 ,G 9 8 Z ! 9 ,j A o a V b m a V E H ( m 3 U BiCiDiE) , y N j ! 9 9 4 v , 1 4 j 5 b 3. 2 解決方法 Y V B j w L , P V q B m a V , B V q 4 r ! 9 1 p by N , V V q ,7 O V q ? p M , ? i B H W bj | % V q ? p ,y N ! 9 j w L - , n 5 T 1 p V q ? p b 4 V q ? p H ,1 I n w L l M F w L l M b P V q ? p i , 7 ; M a aF w L , V 7 V q b I D q1r C , U f I . e 5 ( )qMr. Z : Z S / , 2000. 7. q2r - I . F qMr. : , 1992. q3r v I . ! 9 m ( , B )qMr. : , 1994. q4r# L , I . ! 9 qMr. : , 1998. q5r I . ! 9 qMr.a , 1998. DESIGN OF VERTICAL/ HORIZONTAL DOUBLE-DUTY TOOL CHANGINGMANIPULATOR XIA Fen-ling, HE Wei, LI T i-r en, LIU Jun-sheng, LI Jian-ling ( College of M echanical and Electrical Engineering, Shaanxi Universit y of Science vertical/ horizontal double-duty; CNC m achining center; cutomatic tool changing c16c 20
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