五自由度工業(yè)機(jī)械手設(shè)計(jì)【5自由度機(jī)器人】【含15張CAD圖紙】
五自由度工業(yè)機(jī)械手設(shè)計(jì)【5自由度機(jī)器人】【含15張CAD圖紙】,5自由度機(jī)器人,含15張CAD圖紙,自由度,工業(yè),機(jī)械手,設(shè)計(jì),機(jī)器人,15,CAD,圖紙
理工科類本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）開題報(bào)告論文(設(shè)計(jì))題目一種五自由度機(jī)械手的設(shè)計(jì)作者所在系別機(jī)電工程學(xué)院作者所在專業(yè)機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化作者所在班級(jí)作 者 姓 名作 者 學(xué) 號(hào)指導(dǎo)教師姓名指導(dǎo)教師職稱完 成 時(shí) 間說 明1根據(jù)學(xué)校畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)工作暫行規(guī)定，學(xué)生必須撰寫畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）開題報(bào)告。開題報(bào)告作為畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）答辯委員會(huì)對(duì)學(xué)生答辯資格審查的依據(jù)材料之一。2開題報(bào)告應(yīng)在指導(dǎo)教師指導(dǎo)下，由學(xué)生在畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）工作前期內(nèi)完成，經(jīng)指導(dǎo)教師簽署意見及所在專業(yè)教研室論證審查后生效。開題報(bào)告不合格者需重做。3畢業(yè)設(shè)計(jì)開題報(bào)告各項(xiàng)內(nèi)容要實(shí)事求是，逐條認(rèn)真填寫。其中的文字表達(dá)要明確、嚴(yán)謹(jǐn)，語言通順，外來語要同時(shí)用原文和中文表達(dá)。第一次出現(xiàn)縮寫詞，須注出全稱。4開題報(bào)告中除最后一頁外均由學(xué)生填寫，填寫各欄目時(shí)可根據(jù)內(nèi)容另加附頁。5閱讀的主要參考文獻(xiàn)應(yīng)在10篇以上（土建類專業(yè)文獻(xiàn)篇數(shù)可酌減），其中外文資料應(yīng)占一定比例。本學(xué)科的基礎(chǔ)和專業(yè)課教材一般不應(yīng)列為參考資料。6參考文獻(xiàn)的書寫應(yīng)遵循畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）撰寫規(guī)范要求。7開題報(bào)告應(yīng)與文獻(xiàn)綜述、一篇外文譯文和外文原文復(fù)印件同時(shí)提交，文獻(xiàn)綜述的撰寫格式按畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）撰寫規(guī)范的要求，字?jǐn)?shù)在2000字左右。畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)開題報(bào)告學(xué)生姓名專 業(yè)機(jī)電工程班 級(jí)指導(dǎo)教師姓名職 稱副教授工作單位課題來源自擬課題性質(zhì)設(shè)計(jì)課題名稱一種五自由度工業(yè)機(jī)械手的設(shè)計(jì)本設(shè)計(jì)的科學(xué)依據(jù)（科學(xué)意義和應(yīng)用前景，國(guó)內(nèi)外研究概況，目前技術(shù)現(xiàn)狀、水平和發(fā)展趨勢(shì)等）科學(xué)依據(jù)：在工業(yè)生產(chǎn)流水線上經(jīng)常有大量的重復(fù)工作，如果人工從事這種重復(fù)性的勞動(dòng)?？菰?、無味且勞動(dòng)強(qiáng)度大，容易引起操作工人的疲勞。所以很有必要設(shè)計(jì)智能機(jī)械手來代替人工搬運(yùn)，利用計(jì)算機(jī)對(duì)機(jī)械手進(jìn)行控制，很容易實(shí)現(xiàn)。采用機(jī)械手按規(guī)定的動(dòng)作和規(guī)律進(jìn)行工作，可以做到快速、準(zhǔn)確、方便，減輕勞動(dòng)強(qiáng)度，提高生產(chǎn)的自動(dòng)化程度。國(guó)內(nèi)外研究概狀：我國(guó)從20世紀(jì)80年代開始涉足工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域（也稱機(jī)械手）的研究和應(yīng)用。概括而言，其發(fā)展歷程可以人致分為如下三個(gè)階：第一階段(19871993)：以三種類型五個(gè)型號(hào)機(jī)器人的研究開發(fā)為戰(zhàn)略日標(biāo)，跟蹤國(guó)外機(jī)器人高技術(shù)的發(fā)展，確定了自動(dòng)化領(lǐng)域2000年最終戰(zhàn)略目標(biāo)。第二階段(19931997)：主題開始將機(jī)器人技術(shù)滲透、輻射到國(guó)民經(jīng)濟(jì)各行業(yè)，直接為國(guó)民經(jīng)濟(jì)建設(shè)服務(wù)作為這一階段的主要戰(zhàn)略目標(biāo)。第三階段(19972000)：在繼續(xù)實(shí)施第二階段戰(zhàn)略目標(biāo)的同時(shí)，提出中國(guó)機(jī)器人事業(yè)可持續(xù)發(fā)展的新的戰(zhàn)略目標(biāo)，采取多種措施，大力加強(qiáng)基地與隊(duì)伍建設(shè)，特別是機(jī)器人的產(chǎn)業(yè)化發(fā)展。自1960年美國(guó)推出世界上第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人以來，機(jī)器人在工業(yè)發(fā)達(dá)國(guó)家得到了迅速發(fā)展。據(jù)國(guó)際機(jī)器人聯(lián)合會(huì)(IFR)統(tǒng)計(jì)，世界機(jī)器人市場(chǎng)前景看好，從20世紀(jì)下半葉起，世界機(jī)器人產(chǎn)業(yè)一直保持著穩(wěn)步增長(zhǎng)的良好勢(shì)頭。進(jìn)入90年代，機(jī)器人產(chǎn)品發(fā)展速度加快，年增長(zhǎng)率平均在10左右，2000年增長(zhǎng)率上升到15。發(fā)展趨勢(shì)：工業(yè)機(jī)械手的應(yīng)用逐步擴(kuò)大，技術(shù)性能在不斷提高。由于發(fā)展時(shí)間較短，人們對(duì)它有一個(gè)逐步認(rèn)識(shí)的過程，機(jī)械手在技術(shù)上還有一個(gè)逐步完善的過程，其目前的發(fā)展趨勢(shì)是：(1)擴(kuò)大機(jī)械手在熱加工行業(yè)上的應(yīng)用。(2)提高工業(yè)機(jī)械手的工作性能。(3)發(fā)展組合式機(jī)械手。 設(shè)計(jì)內(nèi)容和預(yù)期成果（具體設(shè)計(jì)內(nèi)容和重點(diǎn)解決的技術(shù)問題、預(yù)期成果和提供的形式）1.對(duì)于機(jī)器人的尺寸進(jìn)行計(jì)算，給出得到尺寸計(jì)算的依據(jù)。2.對(duì)于機(jī)器人在工作狀態(tài)下的一些關(guān)鍵部分進(jìn)行校核。3.對(duì)于所涉及的機(jī)器人建立三維模型。4.設(shè)計(jì)出五自由度串聯(lián)機(jī)械手的結(jié)構(gòu)并繪制零件圖和裝配圖。5.利用軟件對(duì)機(jī)械手的關(guān)鍵部分進(jìn)行分析。擬采取設(shè)計(jì)方法和技術(shù)支持（設(shè)計(jì)方案、技術(shù)要求、實(shí)驗(yàn)方法和步驟、可能遇到的問題和解決辦法等）1.需要電腦一臺(tái),收集相關(guān)資料，并用來完成最后的圖紙繪制。2.去圖書館借閱相關(guān)書籍，結(jié)合已學(xué)相關(guān)知識(shí)，進(jìn)行學(xué)習(xí)。3.可以充分利用學(xué)校的數(shù)字圖書資源，查閱中、英文文獻(xiàn)。4.學(xué)習(xí)并借鑒老師發(fā)給的資料。5.遇到不會(huì)不懂的問題，多向老師請(qǐng)教，充分利用網(wǎng)絡(luò)資源。 實(shí)現(xiàn)本項(xiàng)目預(yù)期目標(biāo)和已具備的條件（包括過去學(xué)習(xí)、研究工作基礎(chǔ)，現(xiàn)有主要儀器設(shè)備、設(shè)計(jì)環(huán)境及協(xié)作條件等）1.運(yùn)用機(jī)械原理，機(jī)械設(shè)計(jì)的知識(shí)，可以構(gòu)思并設(shè)計(jì)機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)原理，并且設(shè)計(jì)。2.運(yùn)用學(xué)過的工程制圖，可以繪出機(jī)械手的各部分零件草圖。3.運(yùn)用學(xué)習(xí)過的三維軟件，可將機(jī)械手的三維模型設(shè)計(jì)出來。各環(huán)節(jié)擬定階段性工作進(jìn)度(以周為單位)第1-3 周：搜集資料，學(xué)習(xí)一些相關(guān)知識(shí)。撰寫開題報(bào)告，文獻(xiàn)綜述，英文翻譯。第4-5周：調(diào)查機(jī)械手現(xiàn)狀，分析結(jié)構(gòu)及相應(yīng)功能。 第6-7 周：選擇組成機(jī)械手的主要關(guān)節(jié)。第8-9周：對(duì)組成機(jī)械手各種結(jié)構(gòu)和尺寸參數(shù)進(jìn)行分析計(jì)算。第10-13 周：對(duì)機(jī)械手進(jìn)行繪制圖紙。第14-16周：總結(jié)，論文編寫，準(zhǔn)備答辯 開 題 報(bào) 告 審 定 紀(jì) 要時(shí) 間地點(diǎn)主持人參會(huì)教師姓 名職 務(wù)（職 稱）姓 名職 務(wù)（職 稱）論證情況摘要 記錄人：指導(dǎo)教師意見指導(dǎo)教師簽名： 年 月 日教研室意見教研室主任簽名： 年 月 日4畢業(yè)論文畢業(yè)設(shè)計(jì)論文論 文 題 目 ： 一種五自由度機(jī)械手的設(shè)計(jì)作者所在系部： 機(jī)電工程學(xué)院 作者所在專業(yè)： 機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化 作者所在班級(jí)： 作 者 姓 名 ： 作 者 學(xué) 號(hào) ： 指導(dǎo)教師姓名： 完 成 時(shí) 間 ： 摘 要本文設(shè)計(jì)了一個(gè)五自由度串聯(lián)機(jī)械手，首先通過計(jì)算得到執(zhí)行端所需要的驅(qū)動(dòng)力矩，再以此為依據(jù)選出該關(guān)節(jié)所需的減速器和伺服電動(dòng)機(jī)，設(shè)計(jì)出外殼和關(guān)節(jié)的連接結(jié)構(gòu)，繪制3D圖，通過軟件的測(cè)量求出設(shè)計(jì)好的部分重心，求出下一個(gè)關(guān)機(jī)所需的驅(qū)動(dòng)力矩，選出所需的減速器和伺服電動(dòng)機(jī)，以此類推最終完成總體設(shè)計(jì)，并且繪制了串聯(lián)五自由度機(jī)械手的工程圖。關(guān)鍵詞：五自由度 串聯(lián)機(jī)械手 總體設(shè)計(jì) 伺服電動(dòng)機(jī) IIAbstractThis paper designed a five DOF serial manipulator. First of all, through the calculated execution end driving torque, and this is the basis to select reducer and servo motor which the joint required, then design the shell and joint connection structure by 3D software . through the measurement , design part of the center of gravity for a shutdown required driving torque, select the desired speed reducer and servo motor, and so on. And finalcomplete the overall design,and made a five DOF serial manipulator engineering drawing.Key words: 5-dof serial manipulator overall design Servo motor III目 錄摘 要IAbstractII第1章 緒論1 1.1概述11.1.1機(jī)器人定義11.1.2機(jī)械手的應(yīng)用簡(jiǎn)況11.1.3發(fā)展趨勢(shì)1 1.2研究?jī)?nèi)容2第2章 搬運(yùn)機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)3 2.1 機(jī)械手的組成3 2.1.1執(zhí)行機(jī)構(gòu)3 2.1.2驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)3 2.2 機(jī)械手的分類3 2.3機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與分析4 2.4傳動(dòng)、驅(qū)動(dòng)方式的分析與選擇4第3章 機(jī)器人手部的設(shè)計(jì)6 3.1手部設(shè)計(jì)要求6 3.2 驅(qū)動(dòng)力的計(jì)算6 3.3兩支點(diǎn)回轉(zhuǎn)式鉗爪的定位誤差的分析8 3.4 手抓夾持范圍計(jì)算8第4章 總體設(shè)計(jì)10 4.1總體設(shè)計(jì)參數(shù)10 4.2 設(shè)計(jì)原理10 4.3 傳動(dòng)設(shè)計(jì)10 4.4 關(guān)節(jié)處設(shè)計(jì)11 4.5 手臂設(shè)計(jì)12 4.6 整體設(shè)計(jì)13第5章 靜力矩估算與電機(jī)、減速器的選擇14 5.1 電機(jī)、減速器的選擇14 5.1.1 手腕轉(zhuǎn)動(dòng)14 5.1.2手臂俯仰16 5.1.3小臂俯仰17 5.1.4大臂俯仰19 5.1.5大臂轉(zhuǎn)動(dòng)21 5.2手臂的校核計(jì)算22 5.3軸的校核23致 謝27參考文獻(xiàn)28第1章 緒論1.1概述1.1.1機(jī)器人定義機(jī)器人、工業(yè)機(jī)器人、機(jī)械手，這些名詞術(shù)語代表著不同的事物類別，但在概念上沒有明確的區(qū)分，說明它們又有相似之處。參閱相關(guān)資料，世界各國(guó)對(duì)于這些名詞術(shù)語至今還沒有做出統(tǒng)一的明確定義，只有國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)化組織以及各國(guó)工業(yè)協(xié)會(huì)提出的相關(guān)定義。美國(guó)機(jī)器人工業(yè)協(xié)會(huì)提出的定義：機(jī)器人是“一種用于移動(dòng)各種材料、零件、工具或?qū)Ｓ醚b置的，通過可編程序動(dòng)作來執(zhí)行種種任務(wù)的，并具有編程能力的多功能機(jī)械手”。盡管這一定義較實(shí)用，但并不全面。國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)化組織的定義：“工業(yè)機(jī)器人是一種具有自動(dòng)控制的操作和移動(dòng)功能，能完成各種作業(yè)的可編程操作機(jī)”1-3。關(guān)于我國(guó)機(jī)器人的定義，蔣新松院士曾建議把機(jī)器人定義為“一種擬人功能的機(jī)械電子裝置”工業(yè)機(jī)器人與機(jī)械手的主要區(qū)別是前者具有獨(dú)立的控制系統(tǒng)，可通過編程方法實(shí)現(xiàn)動(dòng)作程序的變化；而后者則只能完成簡(jiǎn)單的搬運(yùn)、抓取及上、下料工作，一般作為自動(dòng)機(jī)或自動(dòng)線上的附屬裝置，其程序固定不變4-5。由此可見，不論如何進(jìn)行定義，它們都有一個(gè)共性，即：都是一種集機(jī)構(gòu)學(xué)、控制學(xué)、計(jì)算機(jī)學(xué)、信息學(xué)和傳感技術(shù)學(xué)等多學(xué)科于一體的自動(dòng)化裝置。1.1.2機(jī)器人的應(yīng)用簡(jiǎn)況在現(xiàn)代工業(yè)中，生產(chǎn)過程的機(jī)械化、自動(dòng)化已成為突出的主題。在機(jī)械工業(yè)中，加工、裝配等生產(chǎn)是不連續(xù)的。專用機(jī)床是大批量生產(chǎn)自動(dòng)化的有效辦法，程控機(jī)床、數(shù)控機(jī)床、加工中心等自動(dòng)化機(jī)械是有效解決多品種小批量生產(chǎn)自動(dòng)化的重要辦法10-12。1.1.3發(fā)展趨勢(shì)目前國(guó)內(nèi)工業(yè)機(jī)械于主要用于機(jī)床加工、鑄鍛、熱處理等方面，數(shù)量、品種、性能方面都不能滿足工業(yè)生產(chǎn)發(fā)展的需要8-9。因此，國(guó)內(nèi)主要是逐步擴(kuò)大機(jī)械手應(yīng)用范圍，重點(diǎn)發(fā)展鑄鍛、熱處理方面的機(jī)械手，以減輕勞動(dòng)強(qiáng)度，改善作業(yè)條件。在應(yīng)用專用機(jī)械手的同時(shí)，相應(yīng)地發(fā)展通用機(jī)械手，有條件的還要研制示教式機(jī)械手、計(jì)算機(jī)控制機(jī)械手和組合式機(jī)械手等。將機(jī)械手各運(yùn)動(dòng)構(gòu)件，如伸縮、擺動(dòng)、升降、橫移、俯仰等機(jī)構(gòu)，以及適于不同類型的夾緊機(jī)構(gòu)，設(shè)計(jì)成典型的通用機(jī)構(gòu)，以便根據(jù)不同的作業(yè)要求，選用不用的典型部件，即可組成各種不同用途的機(jī)械手。現(xiàn)今機(jī)械手的發(fā)展更主要的是將機(jī)械手和柔性制造系統(tǒng)以及柔性制造單元相結(jié)合，從而根本改變目前機(jī)械制造系統(tǒng)的人工操作狀態(tài)6-7。1.2研究?jī)?nèi)容在設(shè)計(jì)之前，必須要有一個(gè)指導(dǎo)原則。這次畢業(yè)設(shè)計(jì)的設(shè)計(jì)原則是：以任務(wù)書所要求的具體設(shè)計(jì)要求為根本設(shè)計(jì)目標(biāo)，充分考慮機(jī)械手工作的環(huán)境和工藝流程的具體要求。本文的主要研究?jī)?nèi)容為： 第一章從課題研究背景、機(jī)器人的國(guó)內(nèi)外現(xiàn)狀、機(jī)器人的主要發(fā)展趨勢(shì)等方面給大家做一個(gè)簡(jiǎn)要的介紹；第二章為搬運(yùn)機(jī)械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，給出機(jī)械手的總體設(shè)計(jì)參數(shù)，傳動(dòng)方式，總體結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)；第三章機(jī)械手的詳細(xì)設(shè)計(jì)重點(diǎn)介紹了機(jī)械手的手爪部分的設(shè)計(jì),對(duì)此機(jī)械手的部分零件進(jìn)行了展示與分析；第四章機(jī)械手的詳細(xì)設(shè)計(jì)重點(diǎn)介紹了機(jī)械手的總體設(shè)計(jì)，傳動(dòng)設(shè)計(jì)；第五章機(jī)械手的詳細(xì)設(shè)計(jì)重點(diǎn)介紹了機(jī)械手的電機(jī)選擇，軸的校核； 第2章 搬運(yùn)機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)2.1 機(jī)械手的組成機(jī)械手主要由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。2.1.1 執(zhí)行機(jī)構(gòu)手臂的內(nèi)孔中裝有傳動(dòng)軸，可以吧動(dòng)作傳遞給手腕，以轉(zhuǎn)動(dòng)、伸曲手腕、開閉手指。機(jī)械手手部的構(gòu)造系模仿人的手指，分為無關(guān)節(jié)、固定關(guān)節(jié)和自由關(guān)節(jié)3種。手指的數(shù)量又可以分為二指、三指、四指等，其中二指的應(yīng)用最為廣泛。可根據(jù)夾持對(duì)象的大小和形狀配備多種形狀和大小的夾頭以適應(yīng)操作的需要。所謂沒有手指的手部，一般是指真空吸盤或磁性吸盤13-15。手臂的作用是引導(dǎo)手指準(zhǔn)確的抓住工件，并運(yùn)送到所需的位置上。為了使機(jī)械手能夠正確的工作，手臂的3個(gè)自由度都要精確的定位。軀干是安裝手臂、動(dòng)力源和各種執(zhí)行機(jī)構(gòu)的支架。2.1.2驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)主要有四種：液壓驅(qū)動(dòng)、氣壓驅(qū)動(dòng)、電氣驅(qū)動(dòng)和機(jī)械驅(qū)動(dòng)。其中以液壓驅(qū)動(dòng)、氣壓驅(qū)動(dòng)用得最多。液壓驅(qū)動(dòng)機(jī)械手通常由液動(dòng)機(jī)（各種油缸、油馬達(dá)）、伺服閥、油泵、油箱等組成驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。氣壓驅(qū)動(dòng)式，其驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)通常由氣缸、氣閥、氣罐和空壓機(jī)組成。其特點(diǎn)是氣源方便、動(dòng)作迅速、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、造價(jià)較低、維修方便。但難以進(jìn)行速度控制，氣壓不可太高，故抓舉能力較低。電氣驅(qū)動(dòng)是目前機(jī)械手使用得最多的一種驅(qū)動(dòng)方式。其特點(diǎn)是電源方便，響應(yīng)快，驅(qū)動(dòng)力較大（關(guān)節(jié)型持重以達(dá)400kg），信號(hào)檢測(cè)、傳動(dòng)、處理方便，并且可以采用多種靈活的控制方案。機(jī)械驅(qū)動(dòng)式 只適用于動(dòng)作固定的場(chǎng)合，一般用凸輪連桿機(jī)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作。其特點(diǎn)是動(dòng)作確定可靠，工作速度高，成本低，但不易于調(diào)整。其它還有采用混合驅(qū)動(dòng)的，即液氣或電液混合驅(qū)動(dòng)。2.2 機(jī)械手的分類一、按用途分類為：（1）專用機(jī)械手專用機(jī)械手是專門為一定設(shè)備服務(wù)的。簡(jiǎn)單實(shí)用，目前在生產(chǎn)中運(yùn)用的比較廣泛。它一般只能完成一兩種特定的作業(yè)，如用來抓取和傳送工件。它的工作程序是固定的，也可根據(jù)需要編寫控制程序來獲得更多的工作程序，以適應(yīng)多種作業(yè)的需要。（2）通用機(jī)械手通用機(jī)械手是在專用機(jī)械手的基礎(chǔ)上發(fā)展起來的，它能對(duì)不同的物件完成多種動(dòng)作，具有相當(dāng)?shù)耐ㄓ眯?6-18。2.3機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與分析機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)包括末端執(zhí)行器，手臂、腕部、機(jī)座和行走機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)。本機(jī)械手的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)主要涉及如下四部分內(nèi)容：1、 末端執(zhí)行器，俗稱手爪，是機(jī)械手直接用于抓取和握緊工件或夾持專用工具進(jìn)行操作的部件，它具有模仿人手的功能，并安裝于機(jī)械手手臂的前端。 2、腕部，又稱手腕，是連接手臂和末端執(zhí)行器的部件。其功能是在手臂和腰部實(shí)現(xiàn)了末端執(zhí)行器在作業(yè)空間的三個(gè)位置坐標(biāo)的基礎(chǔ)上，再由腕部來實(shí)現(xiàn)末端執(zhí)行器在作業(yè)空間的姿態(tài)坐標(biāo)。3、臂部，又稱手臂，由動(dòng)力關(guān)節(jié)和連接桿件等構(gòu)成，用來支承和調(diào)整手腕和末端執(zhí)行器位置的部件。4、機(jī)座是機(jī)器人的基礎(chǔ)部分，起支承作用，可分為固定式和移動(dòng)式兩種。其直接支承和驅(qū)動(dòng)手臂部件，實(shí)現(xiàn)臂部回轉(zhuǎn)。2.4傳動(dòng)、驅(qū)動(dòng)方式的分析與選擇傳動(dòng)方式的選擇是指選擇驅(qū)動(dòng)源及傳動(dòng)裝置與關(guān)節(jié)部件的連接形式和驅(qū)動(dòng)方式。驅(qū)動(dòng)源常用的方式主要有：液壓驅(qū)動(dòng)、氣壓驅(qū)動(dòng)、直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)和步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)四種基本類型。交流電機(jī)驅(qū)動(dòng)是新近發(fā)展起來的一種驅(qū)動(dòng)方法19-21。經(jīng)分析比較并考慮系統(tǒng)的整體平衡性，本機(jī)械手?jǐn)M采用遠(yuǎn)距離連接傳動(dòng)、間接驅(qū)動(dòng)。驅(qū)動(dòng)源采用步進(jìn)電機(jī)和液壓缸，傳動(dòng)裝置采用齒輪傳動(dòng)。各關(guān)節(jié)所采用的傳動(dòng)方式分別為：(1)機(jī)座回轉(zhuǎn)的腰關(guān)節(jié)：由步進(jìn)電機(jī)進(jìn)行傳動(dòng)，將垂直回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)換為水平回轉(zhuǎn)。(2)大臂俯仰的肩關(guān)節(jié)：由關(guān)節(jié)裝置直接驅(qū)動(dòng)。(3)小臂俯仰的肘關(guān)節(jié)：同大臂俯仰傳動(dòng)方式。(4)手腕擺動(dòng)的腕關(guān)節(jié)：由電機(jī)驅(qū)動(dòng)，與齒輪相連接，將電機(jī)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換成手腕的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。另外，手爪回轉(zhuǎn)由直流電機(jī)直接連接液壓缸驅(qū)動(dòng)，手爪開合由液壓驅(qū)動(dòng)氣缸實(shí)現(xiàn)。經(jīng)綜合分析，構(gòu)型和自由度分配圖如圖2-1所示。圖2-1 構(gòu)型和自由度分配圖第3章 機(jī)器人手部的設(shè)計(jì)3.1手部設(shè)計(jì)要求(1)應(yīng)具有足夠的握力在確定手指的握力時(shí)，除考慮工件重量外，還應(yīng)考慮在傳送或操作過程中所產(chǎn)生的慣性力和振動(dòng)，以保證工件不致產(chǎn)生松動(dòng)或脫落。(2)手指間應(yīng)有一定的開閉角兩個(gè)手指張開與閉合的兩個(gè)極限位置所夾的角度稱為手指的開閉角。手指的開閉角保證工件能順利進(jìn)入或脫開。若夾持不同直徑的工件，應(yīng)按最大直徑的工件考慮。(3)應(yīng)保證工件的準(zhǔn)確定位為使手指和被夾持工件保持準(zhǔn)確的相對(duì)位置，必須根據(jù)被抓取工件的形狀，選擇相應(yīng)的手指形狀。例如圓柱形工件采用帶“V”形面的手指，以便自動(dòng)定心。(4)應(yīng)具有足夠的強(qiáng)度和剛度手指除受到被夾持工件的反作用力外，還受到機(jī)械手在運(yùn)動(dòng)過程中所產(chǎn)生的慣性力和振動(dòng)的影響，要求具有足夠的強(qiáng)度和剛度以防止折斷或彎曲變形，但應(yīng)盡量使結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單緊湊，自重輕。3.2 驅(qū)動(dòng)力的計(jì)算如圖3-1所示為滑槽式手部結(jié)構(gòu)。拉桿3端部固定安裝著圓柱銷2，當(dāng)拉桿3向上拉時(shí)，圓柱銷就在兩個(gè)手指1的滑槽中移動(dòng)，帶動(dòng)手指1繞O1與O2兩支點(diǎn)回轉(zhuǎn)，夾緊工件。拉桿3向下推時(shí)，使手指1松開工件。圖3-1 滑槽杠桿式手部受力分析 1.手指 2.銷軸 3.拉桿 4.指座在拉桿3作用下銷軸2向上的拉力為P，并通過銷軸中心O點(diǎn)，兩手指1的滑槽對(duì)銷軸的反作用力為P1、P2，其力的方向垂直于滑槽中心線OO1和OO2并指向O點(diǎn)，P1和P2的延長(zhǎng)線交O1O2于A及B，由于O1OB和O2OA均為直角三角形，故AOC=BOC=。根據(jù)銷軸的力平衡條件，即 (3-1) (3-2) (3-3)銷軸對(duì)手指的作用力為P1。手指握緊工件時(shí)所需的力稱為握力（即夾緊力），假想握力作用在過手指與工件接觸面的對(duì)稱平面內(nèi)，并設(shè)兩力的大小相等，方向相反，以N表示。由手指的力矩平衡條件，即m01(F)=0得 (3-4)因?yàn)?(3-5) 所以 (3-6)式中 a 手指的回轉(zhuǎn)支點(diǎn)到對(duì)稱中心線的距離（毫米）。 工件被夾緊時(shí)手指的滑槽方向與兩回轉(zhuǎn)支點(diǎn)連線間的夾角。由上式可知，當(dāng)驅(qū)動(dòng)力P一定時(shí)，角增大則握力N也隨之增加，但角過大會(huì)導(dǎo)致拉桿（即活塞）的行程過大，以及手指滑槽尺寸長(zhǎng)度增大，使之結(jié)構(gòu)加大，因此，一般取=300-400。這里取角=30度。這種手部結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，具有動(dòng)作靈活，手指開閉角大等特點(diǎn)。查工業(yè)機(jī)械手設(shè)計(jì)基礎(chǔ)可知，V形手指夾緊圓棒料時(shí)，握力的計(jì)算公式N=0.5G，綜合前面驅(qū)動(dòng)力的計(jì)算方法，可求出驅(qū)動(dòng)力的大小。為了考慮工件在傳送過程中產(chǎn)生的慣性力、振動(dòng)以及傳力機(jī)構(gòu)效率的影響，其實(shí)際的驅(qū)動(dòng)力P實(shí)際應(yīng)按以下公式計(jì)算，即： (3-7)式中 手部的機(jī)械效率，一般取0.85-0.95； K1安全系數(shù)，一般取 1.2-2； K2工作情況系數(shù)，主要考慮慣性力的影響，K2可近似按下式估計(jì)，其中a為被抓取工件運(yùn)動(dòng)時(shí)的最大加速度，g為重力加速度。本機(jī)械手的工件只做水平和垂直平移，當(dāng)它的移動(dòng)速度為500毫米/秒，移動(dòng)加速度為1000毫米/秒，工件重量G為98牛頓，V型鉗口的夾角為120，=30時(shí)，拉緊油缸的驅(qū)動(dòng)力P和Pc計(jì)算如下：根據(jù)鉗爪夾持工件的方位，由水平放置鉗爪夾持水平放置的工件的當(dāng)量夾緊力計(jì)算公式 (3-8)把已知條件代入得當(dāng)量夾緊力為由滑槽杠桿式結(jié)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)力計(jì)算公式 (3-9)得 (3-10) 取 , , 則 3.3兩支點(diǎn)回轉(zhuǎn)式鉗爪的定位誤差的分析如圖3-2所示，鉗口與鉗爪的連接點(diǎn)E為鉸鏈聯(lián)結(jié)，如圖示幾何關(guān)系，若設(shè)鉗爪對(duì)稱中心O到工件中心O的距離為，則 (3-11)當(dāng)工件直徑變化時(shí)，x的變化量即為定位誤差，設(shè)工件半徑R由Rmax變化到Rmin時(shí)，其最大定位誤差為 (3-12) 其中l(wèi)=68.5mm ，b=5mm ，a=30mm ，2=120 ，Rmin=15mm ，Rmax=30mm代入公式計(jì)算得最大定位誤差=68.34-68.07=0.270.8故符合要求。圖3-2 帶浮動(dòng)鉗口的鉗爪3.4 手抓夾持范圍計(jì)算為了保證手抓張開角為60，活塞桿運(yùn)動(dòng)長(zhǎng)度為34mm，手指長(zhǎng)為100mm。當(dāng)手抓沒有張開的時(shí)候，如圖3-3(a)所示，根據(jù)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)，它的最小夾持半徑R1=25mm，當(dāng)張開60如圖3-3(b)所示，最大夾持半徑R2計(jì)算如下：所以機(jī)械手的夾持半徑從。(a) (b) 圖3-3 鉗口持半徑第4章 總體設(shè)計(jì)4.1總體設(shè)計(jì)參數(shù)根據(jù)此次設(shè)計(jì)的機(jī)器人具體應(yīng)用場(chǎng)合和實(shí)際應(yīng)用要求，主要的設(shè)計(jì)參數(shù)要求如下：(1)抓取的重物：5kg；(2)機(jī)械手的自由度數(shù)：5個(gè)；(3)運(yùn)動(dòng)參數(shù)： 底座旋轉(zhuǎn)： 角速度：3.14rad/s； 支撐桿俯仰：線速度：0.3m/s； 上桿旋轉(zhuǎn)： 角速度：3.14rad/s；(4)運(yùn)動(dòng)行程： 底座旋轉(zhuǎn)： 360 ； 支撐桿俯仰：60120； 上桿旋轉(zhuǎn)： 3600 上桿俯仰： 0 -904.2 設(shè)計(jì)原理本設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)上總體采用了關(guān)節(jié)型設(shè)計(jì)，關(guān)節(jié)型的好處是傳動(dòng)原理簡(jiǎn)單、結(jié)構(gòu)緊湊、所占空間體積小、相對(duì)的工作空間大、還能繞過基座周圍的一些障礙物等特點(diǎn)。機(jī)器人的腰部和手腕都采用了關(guān)節(jié)型，這對(duì)與某些需要精細(xì)操作、精確定位同時(shí)操作又要簡(jiǎn)單快捷的工作是相當(dāng)有好處的。4.3 傳動(dòng)設(shè)計(jì)因?yàn)榈鬃枰?qū)動(dòng)整個(gè)機(jī)械手，轉(zhuǎn)動(dòng)慣量和質(zhì)量都很大，伺服電機(jī)的額定轉(zhuǎn)矩一般比較小，達(dá)不到要求，所以采用大功率直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)，經(jīng)減速箱減速，再驅(qū)動(dòng)機(jī)器人腰部以上結(jié)構(gòu)，結(jié)構(gòu)圖如圖4-1和圖4-2所示。 圖4-1 底座內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖 圖4-2底座傳動(dòng)內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖 直流電機(jī)安裝在底座的箱體邊，箱體中是減速器結(jié)構(gòu)，用于減速和提供更大的扭矩。電機(jī)與箱體固定，電機(jī)輸出的扭矩傳導(dǎo)到減速器上，形成反作用力，并且由于底座固定在地面上，從而推動(dòng)箱體及其以上部分轉(zhuǎn)動(dòng)。4.4 關(guān)節(jié)處設(shè)計(jì)腕部，又稱手腕，是連接手臂和末端執(zhí)行器的部件。其功能是在手臂和腰部實(shí)現(xiàn)了末端執(zhí)行器在作業(yè)空間的三個(gè)位置坐標(biāo)的基礎(chǔ)上，再由腕部來實(shí)現(xiàn)末端執(zhí)行器在作業(yè)空間的姿態(tài)坐標(biāo)。腰部結(jié)構(gòu)用來連接底座與大臂。腕部結(jié)構(gòu)如圖4-3所示，腰部結(jié)構(gòu)如圖4-4所示。 圖 4-3 腕部結(jié)構(gòu) 圖 4-4 腰部結(jié)構(gòu) 4.5 手臂設(shè)計(jì)臂部的設(shè)計(jì)要求：結(jié)構(gòu)和尺寸應(yīng)滿足作業(yè)任務(wù)的工作空間要求；根據(jù)手臂所受載荷和結(jié)構(gòu)的特點(diǎn)，合理選擇手臂截面形狀和高強(qiáng)度輕質(zhì)材料；盡量減小手臂重量和相對(duì)其關(guān)節(jié)回轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量和力矩，以減少驅(qū)動(dòng)裝置的負(fù)荷：減少運(yùn)轉(zhuǎn)的動(dòng)載荷與沖擊，提高運(yùn)動(dòng)的響應(yīng)速度；設(shè)法減小機(jī)械間隙引起的運(yùn)動(dòng)誤差，提高運(yùn)動(dòng)精度和剛度，提高定位精度。大臂結(jié)構(gòu)如圖4-5所示，小臂結(jié)構(gòu)如圖4-6所示。 圖 4-5 大臂結(jié)構(gòu) 圖4-6 小臂結(jié)構(gòu)4.6 整體設(shè)計(jì)該機(jī)械手的設(shè)計(jì)如下：腰轉(zhuǎn)電機(jī)M1通過諧波減速器直接驅(qū)動(dòng)腰部轉(zhuǎn)動(dòng)，為了減小慣量，大臂電動(dòng)機(jī)M2和大臂M3電機(jī)分別布置在大臂關(guān)節(jié)兩側(cè)，并分別通過諧波減速器直接驅(qū)動(dòng)各臂擺動(dòng)。小臂，手腕，通過回轉(zhuǎn)電動(dòng)機(jī)M4、M5連接諧波減速器實(shí)現(xiàn)回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，手腕的擺動(dòng)通過電動(dòng)機(jī)連接雙輸出軸齒輪實(shí)現(xiàn)。結(jié)構(gòu)圖如圖4-7所示。 圖 4-7 整體結(jié)構(gòu)第5章 靜力矩估算與電機(jī)、減速器的選擇在電機(jī)、減速器的選型中，首先要確定負(fù)載的工況。在此基礎(chǔ)上對(duì)負(fù)載進(jìn)行計(jì)算，從而確定配套的電機(jī)減速器型號(hào)，進(jìn)而可以根據(jù)安裝需要確定電機(jī)、減速器的安裝結(jié)構(gòu)。5.1 電機(jī)、減速器的選擇5.1.1 手腕轉(zhuǎn)動(dòng)手腕轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)所需的驅(qū)動(dòng)力矩可按下式計(jì)算： M驅(qū)=M慣+M偏+M摩 (5-1)式中： M驅(qū)驅(qū)動(dòng)手腕轉(zhuǎn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力矩（Nm）；M慣慣性力矩（Nm）；M偏參與轉(zhuǎn)動(dòng)的零部件的重量對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)軸線所產(chǎn)生的偏重力矩（Nm）；若手腕啟動(dòng)過程按等加速度運(yùn)動(dòng)，則所產(chǎn)生的慣性力矩： M慣=（J5+J51）（Nm） (5-2)式中 ：J6工件對(duì)手腕轉(zhuǎn)動(dòng)軸線的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量。J61參與手腕轉(zhuǎn)動(dòng)的部件對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)軸線的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量；手腕轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的角速度；t啟動(dòng)過程中所用的時(shí)間。盤狀回轉(zhuǎn)慣量計(jì)算： J=mr2(kgm2) (5-3)圓柱回轉(zhuǎn)慣量計(jì)算： J= (kgm2) (5-4)桿繞端點(diǎn)回轉(zhuǎn)慣量計(jì)算： J=mL2 (kgm2) (5-5)參與手腕轉(zhuǎn)動(dòng)的部件的質(zhì)量m1=10kg,長(zhǎng)100mm,質(zhì)量密度等效均勻地分布在一個(gè)半徑為50mm的圓盤上，那么轉(zhuǎn)動(dòng)慣量： J51=m1r2=0.0125 kgm2工件是質(zhì)量m為5kg的普通碳鋼棒料，質(zhì)量分布情況為長(zhǎng)200mm，直徑66mm，那么轉(zhuǎn)動(dòng)慣量(僅考慮沒有偏心距的情況M摩、M偏忽略不計(jì)）： J5= = =0.0167 kgm2所以： M驅(qū)= M慣=（J5+J51）=（0.0125+0.0167）=0.918Nm減速比 選用型號(hào)CS-8-50-U-G-A1-I的諧波減速器,其參數(shù)如表5-1所示。表 5-1 諧波減速器參數(shù)表規(guī)格單位CS-8-50-U-G-A1-I減速比150額定輸出力矩Nm1.4起停允許最大轉(zhuǎn)矩Nm2.6瞬時(shí)允許輸入最大轉(zhuǎn)矩Nm5.3最大輸入轉(zhuǎn)速rmp7000額定輸入轉(zhuǎn)速rmp2000潤(rùn)滑全合成潤(rùn)滑油脂防滑等級(jí)IP65安裝方向任意方向噪音值db63質(zhì)量Kg0.56減速器的輸入轉(zhuǎn)矩： Ti=To/i=1.4/(90%50)=0.0311Nm式中： PW減速器的輸入功率w T工作機(jī)轉(zhuǎn)矩(Nm) n轉(zhuǎn)速（r/min）電機(jī)輸出功率為：電機(jī)選用MSMD松下伺服電機(jī)，型號(hào)為MSMD5AZG1，相關(guān)參數(shù)如表5-2所示。表 5-2 伺服電機(jī)參數(shù)表規(guī)格單位MSMD5AZG1電源電壓V100額定轉(zhuǎn)速rmp2000額定轉(zhuǎn)矩Nm0.16額定電流A1.1額定功率kW0.05允許最高轉(zhuǎn)速rmp5000質(zhì)量Kg0.325.1.2手臂俯仰手腕俯仰時(shí)所需的驅(qū)動(dòng)力矩可按下式計(jì)算:M驅(qū)=M慣+M偏+M摩 M慣=（J4+J41+J42）（Ncm） (5-6)式中： J5工件對(duì)手腕俯仰軸線的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量;J51腕部結(jié)構(gòu)對(duì)俯仰軸線的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量;J52參與手腕轉(zhuǎn)動(dòng)的部件對(duì)俯仰軸線的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量。腕部結(jié)構(gòu)由殼體、減速機(jī)、電機(jī)構(gòu)成，質(zhì)量分別為2.289kg、0.56kg、0.32kg，所以該部分結(jié)構(gòu)總質(zhì)量m2為3.169kg，總長(zhǎng)度為165mm. 因?yàn)槭滞笃剿袝r(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)慣量最大，所以在旋轉(zhuǎn)開始時(shí)可產(chǎn)生步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)矩不足。設(shè)手腕、手部、工件繞自己的重心軸的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量分別為JG2、JG1、JG，根據(jù)平行軸定理可得繞手腕關(guān)節(jié)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的計(jì)算如下： J= J4+J41+J42= JG +mL2+JG1+ m1L12+JG2+m2L22 (5-7) 由于JGmL2、JG1m1L12、JG2m2L22，故可忽略不計(jì)，轉(zhuǎn)動(dòng)慣量為：J=m2L22+ m1L12+ mL2 =3.1690.07272+50.24562+100.39562=1.883kgm2慣性力矩 M慣=（J4+J41+J4）=1.883=7.9（Nm）減速機(jī)選用型號(hào)PAW055A-L2-100-2P-S1-B1-Y的減速器,其參數(shù)表如表5-3所示。表 5-3 諧波減速器參數(shù)表規(guī)格單位PAW055A-L2-100-2P減速比1100額定輸出力矩Nm10瞬時(shí)允許輸入最大轉(zhuǎn)矩Nm30傳遞效率185%額定輸入轉(zhuǎn)速rmp2000潤(rùn)滑全合成潤(rùn)滑油質(zhì)量Kg2.1安裝方向任意方向噪音值db68減速器的輸入轉(zhuǎn)矩： Ti=To/(i)=10/85=0.1176Nm減速器的輸入功率為： 電機(jī)選用MSMD松下伺服電機(jī)，型號(hào)為MSMD5AZG1，相關(guān)參數(shù)如下5-4所示。表 5-4 伺服電機(jī)參數(shù)表規(guī)格單位MSMD5AZG1電源電壓V100額定轉(zhuǎn)速rmp2000額定轉(zhuǎn)矩Nm0.16額定電流A1.1額定功率kW0.05允許最高轉(zhuǎn)速rmp5000質(zhì)量Kg0.315.1.3小臂俯仰機(jī)械手小臂俯仰運(yùn)動(dòng)的力矩的計(jì)算為: M慣=（J3+J31+J32+J33）（Nm） (5-8)式中： J3 工件繞關(guān)節(jié)3處轉(zhuǎn)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)慣量J31手部結(jié)構(gòu)繞關(guān)節(jié)3處轉(zhuǎn)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)慣量J3腕部結(jié)構(gòu)繞關(guān)節(jié)3處轉(zhuǎn)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)慣量J33小臂繞關(guān)節(jié)3處轉(zhuǎn)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)慣量小臂俯仰運(yùn)動(dòng)的角速度處于水平位子時(shí)，小臂最大轉(zhuǎn)動(dòng)慣量為： J=J3+J31+J32+J33=JG +mL2+JG1+ m1L12+JG2+m2L22+JG3+m3L32 (5-9)式中: JG工件繞自身重心轉(zhuǎn)動(dòng)慣量JG1手部繞自身重心轉(zhuǎn)動(dòng)慣量JG2手腕繞自身重心轉(zhuǎn)動(dòng)慣量JG3小臂繞自身重心轉(zhuǎn)動(dòng)慣量L 工件重心與關(guān)節(jié)3處轉(zhuǎn)動(dòng)中心距離L1手部重心與關(guān)節(jié)3處轉(zhuǎn)動(dòng)中心距離L2手腕重心與關(guān)節(jié)3處轉(zhuǎn)動(dòng)中心距離L3小臂重心與關(guān)節(jié)3處轉(zhuǎn)動(dòng)中心距離由于JGmL2、JG1m1L12、JG2m2L22、JG3m3L32，故可忽略不計(jì)，轉(zhuǎn)動(dòng)慣量為：J=mL2+ m1L12 +m2L22+m3L32 =8.5690.1832+3.1690.4482+50.5802+100.732=0.287+0.636+1.682+5.329=7.934kgm2M慣=（J3+J31+J32+J33）=7.934=27.69Nm選用諧波減速器型號(hào)CS-11-100-U-G-A1，其參數(shù)表5-5所示。表 5-5諧波減速器參數(shù)表規(guī)格單位CS-11-100-U-G-A1減速比1160額定輸出力矩Nm32瞬時(shí)允許輸入最大轉(zhuǎn)矩Nm118傳遞效率190%額定輸入轉(zhuǎn)速rmp2000潤(rùn)滑全合成潤(rùn)滑脂質(zhì)量Kg0.98安裝方向任意方向噪音值db65減速器的輸入轉(zhuǎn)矩： Ti=To/i=32/（90%160）=0.222Nm減速器的輸入功率為： 電機(jī)輸出功率為： 電機(jī)選用MSMD松下伺服電機(jī)，型號(hào)為MSMD012G1U，相關(guān)參數(shù)如表5-6。表 5-6 伺服電機(jī)參數(shù)表規(guī)格單位MSMD012G1U電源電壓V100V額定轉(zhuǎn)速rmp2000額定轉(zhuǎn)矩Nm0.32質(zhì)量Kg8.1額定功率w100允許最高轉(zhuǎn)速rmp3000按扭轉(zhuǎn)強(qiáng)度法初算軸的直徑： (5-10)式中: P軸傳遞功率kw n軸的轉(zhuǎn)速r/min C由軸的材料和受載情況確定的系數(shù)（軸的材料為45鋼，通常取C=106117） 軸段截面上有一個(gè)鍵槽，d增大5%,實(shí)取17mm。5.1.4大臂俯仰機(jī)械手大臂俯仰運(yùn)動(dòng)的力矩的計(jì)算為: M慣=（J2+J21+J22+J23+J24）（Nm） (5-11)式中： J2工件繞關(guān)節(jié)2處轉(zhuǎn)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)慣量；J21手部結(jié)構(gòu)繞關(guān)節(jié)2處轉(zhuǎn)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)慣量；J22腕部結(jié)構(gòu)繞關(guān)節(jié)2處轉(zhuǎn)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)慣量；J23小臂繞關(guān)節(jié)2處轉(zhuǎn)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)慣量；J24大臂繞關(guān)節(jié)2處轉(zhuǎn)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)慣量；大臂俯仰運(yùn)動(dòng)的角速度。處于水平位子時(shí)，大臂最大轉(zhuǎn)動(dòng)慣量為：J2+J21+J22+J23+J2=JG+mL2+JG1+m1L12+JG2+m2L22+JG3+m3L32+JG4+m4L42式中： JG4大臂繞自身重心轉(zhuǎn)動(dòng)慣量；L 工件重心與關(guān)節(jié)2處轉(zhuǎn)動(dòng)中心距離；L1手部重心與關(guān)節(jié)2處轉(zhuǎn)動(dòng)中心距離；L2手腕重心與關(guān)節(jié)2處轉(zhuǎn)動(dòng)中心距離；L3小臂重心與關(guān)節(jié)2處轉(zhuǎn)動(dòng)中心距離；L4大臂重心與關(guān)節(jié)2處轉(zhuǎn)動(dòng)中心距離。由于JGmL2、JG1m1L12、JG2m2L22、JG3m3L32，JG4m4L42故可忽略不計(jì)，轉(zhuǎn)動(dòng)慣量為：J=mL2+ m1L12 +m2L22+m3L32+ m4L42=22.714kgm2大臂俯仰慣性力矩為： M慣=J=22.714=23.804Nm選用諧波減速器型號(hào)LCS-20-160-C-I，其參數(shù)如表5-7所示。表 5-7諧波減速器參數(shù)表規(guī)格單位LCS-20-160-C-I減速比1160額定輸出力矩Nm32瞬時(shí)允許輸入最大轉(zhuǎn)矩Nm87傳遞效率190%額定輸入轉(zhuǎn)速rmp2000潤(rùn)滑全合成潤(rùn)滑脂質(zhì)量Kg0.98安裝方向任意方向噪音值db65容許輸入最大轉(zhuǎn)速rmp6000減速器的輸入轉(zhuǎn)矩： Ti=To/i=32/(90%160)=0.222Nm減速器的輸入功率為： 電機(jī)輸出功率為： 電機(jī)選用MSMD松下伺服電機(jī)，型號(hào)為MSMD012G1U，相關(guān)參數(shù)如表5-8所示。表 5-8伺服電機(jī)參數(shù)表規(guī)格單位MSMD012G1U電源電壓V100V額定轉(zhuǎn)速rmp2000額定轉(zhuǎn)矩Nm0.32額定電流A25.9額定功率w100允許最高轉(zhuǎn)速rmp3000質(zhì)量Kg8.1按扭轉(zhuǎn)強(qiáng)度法初算軸的直徑：軸段截面上有一個(gè)鍵槽，d增大5%,實(shí)取17mm。5.1.5大臂轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)械手大臂轉(zhuǎn)動(dòng)的力矩的計(jì)算為: M慣=（J1+J11+J12+J13+J14）（Nm） (5-12)式中: J1工件繞關(guān)節(jié)1處轉(zhuǎn)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)慣量J11手部結(jié)構(gòu)繞關(guān)節(jié)1處轉(zhuǎn)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)慣量J12腕部結(jié)構(gòu)繞關(guān)節(jié)1轉(zhuǎn)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)慣量J13小臂繞關(guān)節(jié)1處轉(zhuǎn)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)慣量J14大臂繞關(guān)節(jié)1處轉(zhuǎn)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)慣量 腰部旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的角速度機(jī)械手大臂轉(zhuǎn)動(dòng)總的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量為： J=J1+J11+J12+J13+J14= J1+J11+J12+J13+JG4+m4e42 (5-13)式中: JG4大臂件繞自身重心轉(zhuǎn)動(dòng)慣量e4大臂重心到轉(zhuǎn)動(dòng)軸線偏心距J1= =0.0167 kgm2 J11=m1r2=0.0125 kgm2 J12= =0.0092 kgm2 J13= =0.1129 kgm2 JG4=2.185kgm2大臂偏轉(zhuǎn)慣量為： m4e42= 81.0440.3132=7.94 kgm2大臂驅(qū)動(dòng)力矩為： M驅(qū)=J=53.848Nm選用諧波減速器型號(hào)LCS-25-160-C-I，其參數(shù)表表5-9所示。表5-9諧波減速器參數(shù)表規(guī)格單位LCS-25-160-C-I減速比1160額定輸出力矩Nm64瞬時(shí)允許輸入最大轉(zhuǎn)矩Nm251傳遞效率190%額定輸入轉(zhuǎn)速rmp2000潤(rùn)滑全合成潤(rùn)滑脂質(zhì)量Kg1.47安裝方向任意方向噪音值db69容許輸入最大轉(zhuǎn)速rmp4000減速器的輸入轉(zhuǎn)矩： Ti=To/i=64/(90%160)=0.444Nm減速器的輸入功率為： 電機(jī)輸出功率為： 電機(jī)選用MSMD松下伺服電機(jī)，型號(hào)為MSMD012G1U，相關(guān)參數(shù)如表5-10所示。表 5-10伺服電機(jī)參數(shù)表規(guī)格單位MSMD012G1U電源電壓V100V額定轉(zhuǎn)速rmp2000額定轉(zhuǎn)矩Nm0.32額定電流A25.9額定功率w100允許最高轉(zhuǎn)速rmp3000質(zhì)量Kg8.15.2手臂的校核計(jì)算一、手臂強(qiáng)度校核把手臂的截面設(shè)計(jì)成方形中空形式，這樣抗彎系數(shù)大，使截面面積小，從而減輕手臂重量，使其經(jīng)濟(jì)、輕巧。手臂理論重，手臂長(zhǎng)為450mm。較核：取51N。其受力如圖5-1圖所示。圖5-1 手臂受力圖圖中，表示手部與工件總重； 表示手臂重量；表示機(jī)身關(guān)節(jié)處零件推力。取整130N 其中h為臂部的高度，b為臂部的腰寬，Q為所受的力。所以臂部結(jié)構(gòu)滿足要求。5.3軸的校核兩實(shí)心軸的材料均選用45號(hào)鋼，查表知軸的許用扭剪應(yīng)力= 30MPa，由許用應(yīng)力確定的系數(shù)為C=120。A. 第一根軸設(shè)計(jì)及校核a.此軸傳遞扭矩T = 34.9N /m ；= 2680r /min ；P = 980W 8.9mm 因?yàn)檩S是齒輪軸，所以可以將軸的軸徑加工的大一點(diǎn)，以滿足齒輪嚙合時(shí)強(qiáng)的要求。齒輪的分度圓直徑為40mm，齒輪兩端裝有軸承，加工一段軸肩來定位軸承.齒輪軸上裝型號(hào)為滾動(dòng)軸承7003C，內(nèi)徑為17mm。b.軸在初步完成結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)后，進(jìn)行校核計(jì)算。計(jì)算準(zhǔn)則是滿足軸的強(qiáng)度或剛度要求。進(jìn)行軸的強(qiáng)度校核計(jì)算時(shí)，應(yīng)根據(jù)軸的具體受載及應(yīng)力情況，采取相應(yīng)的方法，并恰當(dāng)?shù)剡x取其許用應(yīng)力，對(duì)于用于傳遞轉(zhuǎn)矩的軸應(yīng)按扭轉(zhuǎn)強(qiáng)度條件計(jì)算，對(duì)于只受彎矩的軸（心軸）應(yīng)按彎曲強(qiáng)度條件計(jì)算，兩者都具備的按疲勞強(qiáng)度條件進(jìn)行精確校核等。求作用在齒輪上的力 d=mtz=240=80mmFr=Fttan=246.75tan20089.8N 計(jì)算軸的支承反力在水平面上 FR2H=Fr-FR1H= 65.9N 在垂直面上 在水平面上，設(shè)定剖面為a,則a -a 剖面左側(cè) a -a 剖面右側(cè)在垂直面上 合成彎矩，a-a 剖面左側(cè) a -a 剖面右側(cè) 轉(zhuǎn)矩已求解完成 判斷危險(xiǎn)截面a-a 截面左右的合成彎矩左側(cè)和右側(cè)一樣大，扭矩為T，只要判斷一側(cè)如左側(cè)滿足強(qiáng)度校核就行了。軸的彎扭合成強(qiáng)度校核許用彎曲應(yīng)力a -a 截面右側(cè) c.軸的疲勞強(qiáng)度安全系數(shù)校核查得抗拉強(qiáng)度，彎曲疲勞強(qiáng)度，剪切疲勞極限，等效系數(shù)=0.2 ，=0.1a -a 截面左側(cè) 查得，；查得絕對(duì)尺寸系數(shù)= 0.95，0.92；軸經(jīng)磨削加工，表面質(zhì)量系數(shù)。則彎曲應(yīng)力 應(yīng)力幅 平均應(yīng)力 切應(yīng)力 安全系數(shù) 查許用安全系數(shù)S=1.31.5，顯然S S，則a -a 剖面安全。其它軸用相同方法計(jì)算，結(jié)果都滿足要求。B.中間軸設(shè)計(jì)此軸傳遞扭矩T = 384.2， 轉(zhuǎn)速 n = 237.5r/min ， 傳遞功率為P = 9.55598kw ，則=16.08mm 安裝軸承部分軸徑最小，由于整個(gè)軸上零件較復(fù)雜，在兩軸承之間有齒輪，以及軸套和軸承，所以d 可取大一點(diǎn)，這里取d = 17mm，軸承部分= 17mm，軸承選為滾動(dòng)軸承，軸承型號(hào)為滾動(dòng)軸承7003C，其余根據(jù)結(jié)構(gòu)確定。由于載荷不大，軸承選的較大，強(qiáng)度足夠，這里不再詳算。致 謝本文研究工作是在我的導(dǎo)師韓書葵副教授的耐心指導(dǎo)和不斷督促下完成的，從開題到論文撰寫到繪圖結(jié)束，我所取得的每一個(gè)進(jìn)步、繪制的每一幅圖都無不傾注著導(dǎo)師辛勤的汗水和心血。導(dǎo)師嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)態(tài)度、淵博的各科知識(shí)、無私的奉獻(xiàn)精神使我深受啟迪，從尊敬的導(dǎo)師身上，我不僅學(xué)到了扎實(shí)、寬廣的專業(yè)知識(shí)，也學(xué)到了做人的道理。在今后的學(xué)習(xí)工作中，我將銘記恩師對(duì)我的教誨和鼓勵(lì)，盡自己最大的努力取得更好的成績(jī)。在此我要向我的導(dǎo)師韓書葵副教授致以最衷心的感謝和深深的敬意！在大學(xué)學(xué)習(xí)期間，機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化教研室的每位老師對(duì)我的學(xué)習(xí)、生活和工作都給予了熱情的關(guān)心和幫助，使我的水平得到了很大的提高，取得了長(zhǎng)足的進(jìn)步。在此，向所有關(guān)心和幫助過我的老師、同學(xué)和朋友表示由衷的謝意！衷心感謝在百忙之中評(píng)閱論文和參加答辯的各位專家、教授。參考文獻(xiàn)1 郭洪紅工業(yè)機(jī)械人技術(shù)J西安：西安電子科技大學(xué)出版社，2006,12:21-242 陳錫伍，袁亮，吳金強(qiáng).串聯(lián)機(jī)械臂的設(shè)計(jì)與仿真J.機(jī)床與液壓，2015，43（9）：24-27.3 胡正義.桁架片搬運(yùn)機(jī)械手優(yōu)化設(shè)計(jì)及計(jì)算機(jī)仿真D. 武漢理工大學(xué)4王三秀,俞立,徐建明,邢科新,王正初.機(jī)械臂自適應(yīng)魯棒軌跡跟蹤控制.J控制工程, 2015,3,22(02):241-245.5 國(guó)家 863 計(jì)劃智能機(jī)器人專家組機(jī)器人博覽M北京：中國(guó)科學(xué)技術(shù)出版社，200116 董克，劉明銳仿造人類智能M上海：上海交通大學(xué)出版社，200487 孫迪生，王炎機(jī)器人控制技術(shù)J北京：機(jī)械工業(yè)出版社，1997,2(8):56-598 余達(dá)太，馬香峰工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用工程J北京：冶金工業(yè)出版社，1999,51(8):89-919 蔡自興，郭璠. 中國(guó)工業(yè)機(jī)器人發(fā)展的若干問題J. 機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用, 2013,3:35-38.10 朱世強(qiáng)，王宣銀.機(jī)器人技術(shù)及其應(yīng)用J.浙江大學(xué)出版社,2007,1(5):68-72.11 王田苗，陶 永. 我國(guó)工業(yè)機(jī)器人技術(shù)現(xiàn)狀與產(chǎn)業(yè)化發(fā)展戰(zhàn)略J. 機(jī)械工程學(xué)報(bào), 10.3901/JME.2014.09.00112 王偉, 謝明紅, 周國(guó)義.6-D工業(yè)機(jī)器人逆解優(yōu)化及其工作空間的研究J.機(jī)械與電子,2011,08:27-32.13 計(jì)時(shí)鳴， 黃希歡. 工業(yè)機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展與應(yīng)用綜述J.機(jī)械工程,1995,5(8):68-73.14 叢明 徐曉飛撰寫.玻璃基搬運(yùn)機(jī)器人的設(shè)計(jì)J（23-25）.組合機(jī)床與自動(dòng)化加工技術(shù).大連：大連理工大學(xué)，1001-2265（2008）10-0023-04.15成大先主編.機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)(第五版) M. 北京：化學(xué)工業(yè)出版社，2002.16 K.Kim, S.M.WuDevelopment of a Forecasting Compensatory Control System forCylindrical Grinding Journal of Engineering for Industry，1987,11(5)：109-11217.Guang-Bin Huang,Saratchandran P.,Sundararajan N. A generalized growing and pruning RBF (GGAP-RBF)neural network for function approximation,2005,10(1):76-79.18.Y.Li,N.Sundararajan.P.Saratchandran Analysis of minimal radial basis function network algorithmfor real-time identification of nonlinear dynamic systems, 2000,5(4):50-53.19G.Gadda Bridging structural and software design of PLC-based system familiesJIEEE Computer Society，1995.9(8):27-31.20Mezghani Ben Romdhane Neila,Damak Tarak. Adaptive Terminal Sliding Mode Control for Rigid Robotic ManipulatorsJ. International Journal of Automation & Computing,2011,02:215-220.21HUANG Shunzhou,ZHAO Yong,WANG Hao,LIN Zhongqin. Stabilized Multi-domain Simulation Algorithms and Their Application in Simulation Platform for Forging ManipulatorJ. Chinese Journal of Mechanical Engineering,2014,01:92-102.36
收藏