二自由度機械臂MATLAB仿真中期答辯.pptx

兩自由度機械手臂MATLAB建模與控制仿真電控1 0 2 孟怡聲 研究意義與背景機械手臂是當今機械人技術領域得到最為廣泛實際應用的自動化機械設備鏈式機械臂是工業(yè)機器人中最為常見的構型加強對機械臂運動的精準度控制可以促進機械臂在各個領域中的應用效果，提高各產業(yè)效率。 研究目標實現(xiàn)基于Matlab的機械手臂建模與仿真能夠對機械臂運動進行正向求解及反向求解實現(xiàn)使機械臂運動到指定坐標并進行反饋調節(jié) 已完成的工作1 .了解機械手臂的背景與原理閱讀了相關文獻及參考資料并且學習了 機器人學的 一些基本原理與分析方法完成了國外文獻的翻譯以及文獻綜述 2 .學習了Matlab中Robotics toolbox工具箱的使用方法 能夠利用方程正向及反向計算運動學參數(shù) 能夠利用方程正向及反向計算動力學參數(shù)3 .學習了Matlab中Simulink關于機械手臂模型的設計 完成了整體的機械手臂Simulink模型整體搭建 完成了Plant執(zhí)行器的模型設計 部分完成了軌跡規(guī)劃模塊的設計 部分完成了控制器模塊的設計 Robotics Toolbox 運動學分析 Robotics Toolbox 運動學分析 Simulink程序模型 Plant執(zhí)行器 下一階段計劃1 .完善控制器模塊的設計優(yōu)化反饋控制的參數(shù)設置2 .完善軌跡規(guī)劃模塊的設計矯正由位置（x,z）到角度(1 ,2 )換算的 運動方程