工業(yè)機器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計【關(guān)節(jié)型工業(yè)機器人腕部結(jié)構(gòu)】【三個自由度】

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一種新型復(fù)合3一DOF臂的優(yōu)點和串行機械手，也是并聯(lián)機構(gòu)為研究對象，三自由度并聯(lián)機器人是少自由度并聯(lián)機器人的重要類型。三自由度并聯(lián)機器人由于結(jié)構(gòu)簡單，控制相對容易，價格便宜等優(yōu)點，具有很好的應(yīng)用前景。但由于它們比六自由度并聯(lián)機器人更復(fù)雜的運動特性，增加了這類機構(gòu)型綜合的難度，因此對三自由度并聯(lián)機器人進行型綜合具有理論意義和實際價值。本文利用螺旋理論對三自由度并聯(lián)機器人進行型綜合，以總結(jié)某些規(guī)律，進一步豐富型綜合理論，并為新機型的選型提供理論依據(jù)，以下對其進行闡述。如圖-1所示 機械手組成的平面并聯(lián)機構(gòu)(PPM)包括平行四邊形結(jié)構(gòu)和線性驅(qū)動器安裝在PPM.兩直接驅(qū)動電機c整合交流電高分辨率編碼器的一部分作為驅(qū)動平面并聯(lián)機械裝置.線型致動器驅(qū)動的聲音線圈發(fā)動機.這被認為是理想的驅(qū)動短行程的一部分.作為一個非換直接驅(qū)動類，音圈電機可以提供高位置敏感和完美的力量與中風(fēng)的角色，高精密線性編碼作為回饋部分保證在垂直方向可重復(fù)性。另一方面，該產(chǎn)品具有較高的剛度比串行機械手，因為它的特點和低封閉環(huán)慣性轉(zhuǎn)矩。同時，該系統(tǒng)可以克服了柔性耦合力學(xué)彈性、齒輪、軸承、被撕咬支持，連接軸和其他零件，包括古典驅(qū)動設(shè)備，因此該機械手是更容易得到動力學(xué)性能好、精度高。圖-1 3自由度的混合結(jié)構(gòu)的機械手當(dāng)長度的各個環(huán)節(jié)的平面并聯(lián)機時，構(gòu)決定于運動學(xué)分析和綜合4-7，機械優(yōu)化設(shè)計的首要任務(wù)，應(yīng)加大僵硬、降低質(zhì)量.關(guān)于幾個參數(shù)模型.這是它重要和必要的影響，研究了各參數(shù)對模型表現(xiàn)以進一步優(yōu)化。本文就開展設(shè)計研究工具，通過參數(shù)分析亞當(dāng)斯，又要適當(dāng)?shù)姆绞絹慝@得一個輕量級的優(yōu)化和小變形系統(tǒng)。1 仿真模型ADAMS(Automatic Dynamic Analysis 0f Mechanical System)自動機械系統(tǒng)動力學(xué)分析是一個完美的軟件，對機械系統(tǒng)動力學(xué)模擬可處理機制包括有剛性和靈活的部分，仿真模型可以創(chuàng)造出機械手的亞當(dāng)斯環(huán)境 如圖-2。OXYz是全球性的參考幀，并OXYz局部坐標(biāo)系，兩個直流驅(qū)動電機、交流和02M O1A表示，與線性驅(qū)動器CH被視為剛性轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動慣量電機傳動的120kg/cm2。大眾的線性驅(qū)動器是1.5kg，連接AB、德、03F和LJ被視為柔性體立柱、橫梁GK，通用公司和公里，形成一個三角形，也被當(dāng)作柔性傳動長度的鏈接是決定提前運動學(xué)設(shè)計為AB =O3F = 7cm，DE=IJ=7cm，GK= 7cm，GM =11.66cm， = 8.338cm。其它維度，這個數(shù)字是01A = 02M =7cm，CB=CD=HJ 2.5cm。EF=EG=JK= 3cm。 雖然總平面并聯(lián)機構(gòu)的運動都是在水平、垂直和水平剛度必須在豎向剛度特征通常低于水平僵硬，因為它的角色在垂直懸臂梁的截面尺寸計算每一束平面并聯(lián)機構(gòu)和相對位置的線性驅(qū)動器是兩個非常僵硬的影響因素的系統(tǒng)。運動支鏈可分為三類：主動鏈（由驅(qū)動器賦予確定獨立運動的支鏈。一般是單驅(qū)動器控制一個自由度的運動），從動鏈（不帶驅(qū)動器、被迫作確定運動的支鏈。又分為以下兩種：約束鏈：獨立限制機構(gòu)自由度的從動鏈。冗余鏈：重復(fù)限制機構(gòu)自由度的從動鏈）復(fù)合鏈（有單驅(qū)動器、但限制一個以上的機構(gòu)自由度的支鏈，實際是主動鏈與約束鏈的組合）-并聯(lián)機構(gòu)是由這幾種支鏈用不同形式組合起來的。動鏈中的約束鏈除了可以提高機構(gòu)剛度和作為測量鏈外，其更主要的作用是用來約束動平臺的某一個或幾個自由度，以使其實現(xiàn)預(yù)期的運動。 圖-2 仿真模型2 仿真模擬結(jié)果在本節(jié)中，平均位移的末端是用來描述動態(tài)剛度，這是在不同的配置在不同的線性驅(qū)動器向前，從最初的位置的目的地，一般的豎向位移的機械手是作為目標(biāo)來研究豎向剛度，平均差別的橫坐標(biāo)、縱坐標(biāo)點之間有一個剛性數(shù)學(xué)模型，模型，作為目標(biāo)來研究水平剛度。并聯(lián)機器人的構(gòu)型設(shè)計即型綜合是并聯(lián)機器人設(shè)計的首要環(huán)節(jié)，其目的是在給定所需自由度和運動要求條件下，尋求并聯(lián)機構(gòu)桿副配置、驅(qū)動方式和總體布局等的各種可能組合。國內(nèi)的許多學(xué)者正致力于這方面的研究，其中比較有代表性的有如下幾種方法：黃真為代表的約束綜合法；楊廷力等人的結(jié)構(gòu)綜合法；代表的李代數(shù)綜合法。以上各種方法自成體系，各有特點，都缺乏理論的完備性。本文提出添加約束法，是從限制自由度的角度出發(fā)，增加約束，去除不需要的自由度，因每條主動鏈只有一個驅(qū)動裝置，讓其控制一個自由度，其余自由度通過純約束鏈去除，這樣可以使主、從動運動鏈的作用分離，運動解耦，有利于控制。具有三自由度的并聯(lián)機床，當(dāng)采用條主動支鏈作為驅(qū)動時，機構(gòu)就需要約束另三個自由度，通過選擇無驅(qū)動裝置的從動鏈來完成，則整個機構(gòu)成為有確定運動的三自由度的并聯(lián)機構(gòu)。黃真等提出的約束綜合法對完全對稱的少自由度并聯(lián)機器人機構(gòu)進行了型綜合，完全對稱的支鏈結(jié)構(gòu)相同，都屬于復(fù)合鏈，每條支鏈除都有一個單驅(qū)動器，控制一個自由度外，還應(yīng)約束一個以上自由度才能使機構(gòu)的六個自由度全部受控，使機構(gòu)有確定的運動。2.1 截面效應(yīng)扭轉(zhuǎn)變形位移的連結(jié)將會引起的，所以，扭轉(zhuǎn)常數(shù)的橫截面，重力是研究裝系統(tǒng)來研究，采取扭轉(zhuǎn)剛度的垂直切片lxx不變的各個環(huán)節(jié)和梁作為設(shè)計變量的變化，從 0.1 x 105mm4 與 3.5 x 105 mm4。圖-3 不斷的效果在垂直變形扭轉(zhuǎn)圖-3顯示了平均位移與截面扭轉(zhuǎn)常數(shù)末端的各個環(huán)節(jié)和梁，根據(jù)它的變化速率的環(huán)節(jié)，是最大的，AB是鏈接，LJ依次分別GK梁和KM有在豎向剛度性能。其他的仿真結(jié)果表明，水平位移之間的差異進行比較，結(jié)果表明該模型體育智力H和剛性模型變化小就改變了恒定不變的時候扭加載慣性力的線性驅(qū)動器，但是水平位移的變化，這意味著在這種模擬豎向變形的生產(chǎn)水平位移系統(tǒng)機械手。注意端面線性驅(qū)動器的主要原因是水平變形、線性驅(qū)動器機器人是由兩個節(jié)點C和H . 所以，我們計算了不同的Z-coordinate攝氏度之間，如圖所示，在圖4 -扭轉(zhuǎn)常數(shù)的影響差別的鏈接德。其次是最有效的通用和連接梁，連接O3F，梁GK有效果。因此，應(yīng)采取AB和連接區(qū)段大扭常數(shù)的免疫力，豎向剛度較大并行扭轉(zhuǎn)不變的鏈接德也使較少的均勻性，降低線性驅(qū)動器不可以降低水平變形。圖-4 在不影響扭不變?nèi)鐖D-5、6所展示的影響是區(qū)域慣性轉(zhuǎn)矩的設(shè)計變量是區(qū)域剛度和慣性轉(zhuǎn)矩的各個環(huán)節(jié)和梁lz，圖顯示增加lw卡爾減少的速度高于垂直位移的不斷增加Ixx扭轉(zhuǎn)。這個Yxx AB、梁的鏈接，鏈接O3F是Iyy三個主要因素決定了豎向剛度。圖-6 所示 鏈接的AB、梁公里，連接03F也是其中的三個主要因素決定的均勻性線性傳動裝置、不同的分析結(jié)果表明，Izz效果好，具有至少兩個垂直和水平剛度，這意味著這種結(jié)構(gòu)，具有足夠的水平，降低Izz剛度的鏈接和增加Iyy AB、梁的鏈接，鏈接O3F公里的好方法，優(yōu)化系統(tǒng)。圖-5 瞬間的慣性效應(yīng)對垂直位移圖-6 轉(zhuǎn)動慣量不平衡的影響2.2影響的線性驅(qū)動器的相對位置線性執(zhí)行器的慣性是主要載荷之一，在機械手的運動，不同的相對應(yīng)的垂直位置產(chǎn)生不同的變形，圖7顯示了絕對平均的最終效應(yīng)垂直位移時驅(qū)動馬達以恒定的加速度旋轉(zhuǎn)，我們可以看到，過低或過高的相對位置會造成比格變形，最好的位置是一對Z = 24毫米的地方大概是從中間環(huán)節(jié)連接O3F到 AB.圖-7 影響線性驅(qū)動器的相對位置3 分析改進的機械手根據(jù)上述模擬結(jié)果，所有改進的機械手的設(shè)計，時間如下：鏈接截面AB，DE，lJ 與30mm的基礎(chǔ)和高度，10毫米的厚度;鏈接O3F和矩形空心梁與30mm的基礎(chǔ)和高度工型鋼，l0mm法蘭和6mm網(wǎng);梁競，通用汽車與8mm的堅實基礎(chǔ)和30mm高的矩形。圖-8 梯形運動姿態(tài)圖-9中回應(yīng)的是機械手，相比之下，圖-10中提高初始的反應(yīng)，在其中所有的鏈接和機械手的矩形截面梁的堅實基礎(chǔ)，用30毫米，高度的差異是曲線，C和H的曲線積分，二是垂直位移的末端，改進系統(tǒng)中最大位移0.7Um最初的0.12Um相比，爭論的振動激勵后仍停留在O.06Um0.15% sO.05Um相比的初始變形改善系統(tǒng)的初始小于前者具有較少的慣性，因為在相同的步伐不斷加快，保持振動瓣膜差不多一樣，它對這整個系統(tǒng)中來說，仍然改善系統(tǒng)的剛度，幾乎相當(dāng)于初始制度，針對大規(guī)模的平面并聯(lián)機構(gòu)在該系統(tǒng)相比下降了30%，這樣的初始優(yōu)化是有效的。 圖-9 、 圖-10 動態(tài)響應(yīng)4 結(jié)論本文設(shè)計了一種新型三自由度機械手變量的敏感性進行了研究在ADAMS環(huán)境中，可以得出以下結(jié)論：1） 機器人具有較大的水平剛度，最終水平位移，效應(yīng)主要是由機械手垂直變形造成的，因此，更重要的是增加的幅度比剛度豎向剛度。2） 參數(shù)Ixx，Iyy并鏈接截面剛度Izz有不同的效應(yīng)，Iyy已經(jīng)對垂直剛度的影響最大，Ixx在第二位的是，Ixx具有在垂直剛度的影響最小，他們都較少對水平比垂直剛度剛度。3） 橫截面的不同環(huán)節(jié)都有不同的影響，連線豎向剛度AB和德應(yīng)該使用區(qū)扭轉(zhuǎn)常數(shù)和慣性力矩大，如變形、長方形、橫梁KM，線 03F應(yīng)該使用區(qū)段形梁等重大時刻轉(zhuǎn)動慣量、橫梁GK，和GM 可以使用盡可能的一小部分，從而降低了質(zhì)量。4） 最佳的線性驅(qū)動器的相對位置可以減少變形，最好的位置是垂直的平行結(jié)構(gòu)。5） 改進的機械手的動態(tài)分析表明該優(yōu)化設(shè)計方法研究的基礎(chǔ)上的效率。參考文獻 l Dasgupta B，Mmthyunjayab T S。 The Stewart platform manipulator：a review。Mechatm and Machine Theory，200o。35 (1)：1540 2 Xi F，Zhang D，Xu Z，et al。A comparative study on tripod u ts for machine Lo0ls。Intemational Journal of Machine TooLs&Manufacture，2003，43(7)：721730 3 Zhang D，Gosselin C M。Kinetostatic analysis and optimization of the Tricept machine tool family。In：Proceedings of Year 2000 Parallel Kinematic Machines International Conference，Ann Arbor，Michigan ，2001， 174188 4 Gosselin C M，Angeles J。A globe preference index for the kinematic optimum of robotic manipulator。ASME Journal of Mechanical ，l991，113(3)：220226 5 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工業(yè)機器人是一個在三維空間中具有較多自由度，并能實現(xiàn)較多擬人動作和功能的機器，而工業(yè)工業(yè)機器人則是在工業(yè)生產(chǎn)上應(yīng)用的工業(yè)機器人。美國工業(yè)機器人工業(yè)協(xié)會提出的工業(yè)工業(yè)機器人定義為：“工業(yè)機器人是一種可重復(fù)編程和多功能的，用來搬運材料、零件、工具的操作機”。英國和日本工業(yè)機器人協(xié)會也采用了類似的定義。我國的國家標(biāo)準(zhǔn)GB/T12643-90將工業(yè)工業(yè)機器人定義為：“工業(yè)機器人是一種能自動定位控制、可重復(fù)編程的、多功能的、多自由度的操作機。能搬運材料、零件或操持工具，用以完成各種作業(yè)”。而將操作機定義為：“具有和人手臂相似的動作功能，可在空間抓放物體或進行其它操作的機械裝置”。工業(yè)機器人系統(tǒng)一般由操作機、驅(qū)動單元、控制裝置和為使工業(yè)機器人進行作業(yè)而要求的外部設(shè)備組成。1.1.1操作機操作機是工業(yè)機器人完成作業(yè)的實體，它具有和人手臂相似的動作功能。通常由下列部分組成：a.末端執(zhí)行器 又稱手部，是工業(yè)機器人直接執(zhí)行工作的裝置，并可設(shè)置夾持器、工具、傳感器等，是工業(yè)工業(yè)機器人直接與工作對象接觸以完成作業(yè)的機構(gòu)。b. 手腕 是支承和調(diào)整末端執(zhí)行器姿態(tài)的部件，主要用來確定和改變末端執(zhí)行器的方位和擴大手臂的動作范圍，一般有23個回轉(zhuǎn)自由度以調(diào)整末端執(zhí)行器的姿態(tài)。有些專用工業(yè)機器人可以沒有手腕而直接將末端執(zhí)行器安裝在手臂的端部。c. 手臂 它由工業(yè)機器人的動力關(guān)節(jié)和連接桿件等構(gòu)成，是用于支承和調(diào)整手腕和末端執(zhí)行器位置的部件。手臂有時包括肘關(guān)節(jié)和肩關(guān)節(jié)，即手臂與手臂間。手臂與機座間用關(guān)節(jié)連接，因而擴大了末端執(zhí)行器姿態(tài)的變化范圍和運動范圍。d. 機座 有時稱為立柱，是工業(yè)工業(yè)機器人機構(gòu)中相對固定并承受相應(yīng)的力的基礎(chǔ)部件。可分固定式和移動式兩類。 1.1.2驅(qū)動單元它是由驅(qū)動器、檢測單元等組成的部件，是用來為操作機各部件提供動力和運動的裝置。1.1.3控制裝置它是由人對工業(yè)機器人的啟動、停機及示教進行操作的一種裝置，它指揮工業(yè)機器人按規(guī)定的要求動作。1.1.4人工智能系統(tǒng)它由兩部分組成，一部分是感覺系統(tǒng)，另一部分為決策規(guī)劃智能系統(tǒng)。 1.2題目來源本題設(shè)計的是關(guān)節(jié)型工業(yè)機器人腕部結(jié)構(gòu)，主要是整體方案設(shè)計和手腕的結(jié)構(gòu)設(shè)計及其零件設(shè)計。此課題來源于生產(chǎn)實際。對于目前手工電弧焊接效率低，操作環(huán)境差，而且對操作員技術(shù)熟練程度要求高，因此采用工業(yè)機器人技術(shù)，實現(xiàn)焊接生產(chǎn)操作的柔性自動化，提高產(chǎn)品質(zhì)量與勞動生產(chǎn)率、實現(xiàn)生產(chǎn)過程自動化、改善勞動條件。1.3技術(shù)要求根據(jù)設(shè)計要達到以下要求a. 工作可靠，結(jié)構(gòu)簡單；b. 裝卸方便，便于維修、調(diào)整； c. 盡量使用通用件，以便降低制造成本。1.4本題要解決的主要問題及設(shè)計總體思路 本題要解決的問題有以下三個：a. 手腕處于手臂末端，需減輕手臂的載荷，力求手腕部件的結(jié)構(gòu)緊湊，減少重量和體積；b. 提高手腕動作的精確性；c. 三個自由度的實現(xiàn)。 針對上述問題有了以下設(shè)計思路：a. 腕部機構(gòu)的驅(qū)動裝置采用分離傳動，將3個驅(qū)動器安置在小臂的后端。b. 提高傳動的剛度，盡量減少機械傳動系統(tǒng)中由于間隙產(chǎn)生的反轉(zhuǎn)誤差，對于分離傳動采用傳動軸。c. 驅(qū)動電機1經(jīng)傳動軸驅(qū)動一對圓柱齒輪和一對圓錐齒輪帶動手腕在小臂殼體上作偏擺運動。電機2經(jīng)傳動軸驅(qū)動一對圓柱齒輪和一對圓錐齒輪傳動，實現(xiàn)手腕的上下擺動。電機3經(jīng)傳動軸和兩對圓錐齒輪帶動軸回轉(zhuǎn)，實現(xiàn)手腕上機械接口的回轉(zhuǎn)運動。 2國內(nèi)外研究現(xiàn)狀及發(fā)展?fàn)顩r2.1研究現(xiàn)狀 從工業(yè)機器人誕生到本世紀(jì)80年代初，工業(yè)機器人技術(shù)經(jīng)歷了一個長期緩慢的發(fā)展過程。到90年代，隨著計算機技術(shù)、微電子技術(shù)、網(wǎng)絡(luò)技術(shù)等的快速發(fā)展，工業(yè)機器人技術(shù)也得到了飛速發(fā)展。除了工業(yè)工業(yè)機器人水平不斷提高之外，各種用于非制造業(yè)的先進工業(yè)機器人系統(tǒng)也有了長足的進展。下面將按工業(yè)工業(yè)機器人和先進工業(yè)機器人兩條技術(shù)發(fā)展路線分述工業(yè)機器人的最新進展情況。2.1.1工業(yè)工業(yè)機器人工業(yè)工業(yè)機器人技術(shù)是以機械、電機、電子計算機和自動控制等學(xué)科領(lǐng)域的技術(shù)為基礎(chǔ)融合而成的一種系統(tǒng)技術(shù)。a. 工業(yè)機器人操作機：通過有限元分析、模態(tài)分析及仿真設(shè)計等現(xiàn)代設(shè)計方法的運用，工業(yè)機器人操作機已實現(xiàn)了優(yōu)化設(shè)計。以德國KUKA公司為代表的工業(yè)機器人公司，已將工業(yè)機器人并聯(lián)平行四邊形結(jié)構(gòu)改為開鏈結(jié)構(gòu)，拓展了工業(yè)機器人的工作范圍，加之輕質(zhì)鋁合金材料的應(yīng)用，大大提高了工業(yè)機器人的性能。此外采用先進的RV減速器及交流伺服電機，使工業(yè)機器人操作機幾乎成為免維護系統(tǒng)。 b. 并聯(lián)工業(yè)機器人：采用并聯(lián)機構(gòu)，利用工業(yè)機器人技術(shù)，實現(xiàn)高精度測量及加工，這是工業(yè)機器人技術(shù)向數(shù)控技術(shù)的拓展，為將來實現(xiàn)工業(yè)機器人和數(shù)控技術(shù)一體化奠定了基礎(chǔ)。意大利COMAU公司，日本FANUC等公司已開發(fā)出了此類產(chǎn)品。c. 控制系統(tǒng)：控制系統(tǒng)的性能進一步提高，已由過去控制標(biāo)準(zhǔn)的6軸工業(yè)機器人發(fā)展到現(xiàn)在能夠控制21軸甚至27軸，并且實現(xiàn)了軟件伺服和全數(shù)字控制。人機界面更加友好，基于圖形操作的界面也已問世。編程方式仍以示教編程為主，但在某些領(lǐng)域的離線編程已實現(xiàn)實用化。d. 傳感系統(tǒng)：激光傳感器、視覺傳感器和力傳感器在工業(yè)機器人系統(tǒng)中已得到成功應(yīng)用，并實現(xiàn)了焊縫自動跟蹤和自動化生產(chǎn)線上物體的自動定位以及精密裝配作業(yè)等，大大提高了工業(yè)機器人的作業(yè)性能和對環(huán)境的適應(yīng)性。日本KAWASAKI、YASKAWA、FANUC和瑞典ABB、德國KUKA、REIS等公司皆推出了此類產(chǎn)品。 e. 網(wǎng)絡(luò)通信功能：日本YASKAWA和德國KUKA公司的最新工業(yè)機器人控制器已實現(xiàn)了與Canbus、Profibus總線及一些網(wǎng)絡(luò)的聯(lián)接，使工業(yè)機器人由過去的獨立應(yīng)用向網(wǎng)絡(luò)化應(yīng)用邁進了一大步，也使工業(yè)機器人由過去的專用設(shè)備向標(biāo)準(zhǔn)化設(shè)備發(fā)展。f. 可靠性：由于微電子技術(shù)的快速發(fā)展和大規(guī)模集成電路的應(yīng)用，使工業(yè)機器人系統(tǒng)的可靠性有了很大提高。過去工業(yè)機器人系統(tǒng)的可靠性MTBF一般為幾千小時，而現(xiàn)在已達到5萬小時，幾乎可以滿足任何場合的需求。2.2.2先進工業(yè)機器人近年來，人類的活動領(lǐng)域不斷擴大，工業(yè)機器人應(yīng)用也從制造領(lǐng)域向非制造領(lǐng)域發(fā)展。像海洋開發(fā)、宇宙探測、采掘、建筑、醫(yī)療、農(nóng)林業(yè)、服務(wù)、娛樂等行業(yè)都提出了自動化和工業(yè)機器人化的要求。這些行業(yè)與制造業(yè)相比，其主要特點是工作環(huán)境的非結(jié)構(gòu)化和不確定性，因而對工業(yè)機器人的要求更高，需要工業(yè)機器人具有行走功能，對外 感知能力以及局部的自主規(guī)劃能力等，是工業(yè)機器人技術(shù)的一個重要發(fā)展方向。a. 水下工業(yè)機器人：美國的AUSS、俄羅斯的MT-88、法國的EPAVLARD等水下工業(yè)機器人已用于海洋石油開采，海底勘查、救撈作業(yè)、管道敷設(shè)和檢查、電纜敷設(shè)和維護、以及大壩檢查等方面，形成了有纜水下工業(yè)機器人（remote operated vehicle）和無纜水下工業(yè)機器人（autonomous under water vehicle）兩大類。b. 空間工業(yè)機器人：空間工業(yè)機器人一直是先進工業(yè)機器人的重要研究領(lǐng)域。目前美、俄、加拿大等國已研制出各種空間工業(yè)機器人。如美國NASA的空間工業(yè)機器人 Sojanor等。Sljanor是一輛自主移動車，重量為11.5kg，尺寸63048mm，有6個車輪，它在火星上的成功應(yīng)用，引起了全球的廣泛關(guān) 注。c. 核工業(yè)用工業(yè)機器人：國外的研究主要集中在機構(gòu)靈巧，動作準(zhǔn)確可靠、反應(yīng)快、重量輕、剛度好、便于裝卸與維修的高性能伺服手，以及半自主和自主移動工業(yè)機器人。已完成的典型系統(tǒng)，如美國ORML基于工業(yè)機器人的放射性儲罐清理系統(tǒng)、反應(yīng)堆用雙臂操作器，加拿來大研制成功的輻射監(jiān)測與故障診斷系統(tǒng)，德國的C7 靈巧手等d. 地下工業(yè)機器人：地下工業(yè)機器人主要包括采掘工業(yè)機器人和地下管道檢修工業(yè)機器人兩大類。主要研究內(nèi)容為：機械結(jié)構(gòu)、行走系統(tǒng)、傳感器及定位系統(tǒng)、控制系統(tǒng)、通信及遙控技術(shù)。目前日、美、德等發(fā)達國家已研制出了地下管道和石油、天然氣等大型管道檢修用的工業(yè)機器人，各種采工業(yè)機器人及自動化系統(tǒng)正在研制中。e. 醫(yī)用工業(yè)機器人： 醫(yī)用工業(yè)機器人的主要研究內(nèi)容包括：醫(yī)療外科手術(shù)的規(guī)劃與仿真、工業(yè)機器人輔助外科手術(shù)、最小損傷外科、臨場感外科手術(shù)等。美國已開展臨場感外科（telepresence surgery）的研究，用于戰(zhàn)場模擬、手術(shù)培訓(xùn)、解剖教學(xué)等。法、英、意、德等國家聯(lián)合開展了圖像引導(dǎo)型矯形外科（telematics）計劃、袖珍工業(yè)機器人（biomed）計劃以及用于外科手術(shù)的機電手術(shù)工具等項目的研究，并已取得一些卓有成效的結(jié)果。 f. 建筑工業(yè)機器人：日本已研制出20多種建筑工業(yè)機器人。如高層建筑抹灰工業(yè)機器人、預(yù)制件安裝工業(yè)機器人、室內(nèi)裝修工業(yè)機器人、地面拋光工業(yè)機器人、擦玻璃工業(yè)機器人等，并已實際應(yīng)用。美國卡內(nèi)基梅隆重大學(xué)、麻省理工學(xué)院等都在進行管道挖掘和埋設(shè)工業(yè)機器人、內(nèi)墻安裝工業(yè)機器人等型號的研制、并開展了傳感器、移動技術(shù)和系統(tǒng)自動化施工方法等基礎(chǔ)研究。英、德、法等國也在開展這方面的研究。g. 軍用工業(yè)機器人：近年來，美、英、法、德等國已研制出第二代軍用智能工業(yè)機器人。其特點是采用自主控制方式，能完成偵察、作戰(zhàn)和后勤支援等任務(wù)，在戰(zhàn)場上具有看、嗅和觸摸能力，能夠自動跟蹤地形和選擇道路，并且具有自動搜索、識別和消滅敵方目標(biāo)的功能。如美國的Navplab自主導(dǎo)航車、SSV半自主地面戰(zhàn)車，法國的自主式快速運動 偵察車（DARDS），德國MV4爆炸物處理工業(yè)機器人等。目前美國ORNL正在研制和開發(fā)Abrams坦克、愛國者導(dǎo)彈裝電池用工業(yè)機器人等各種用途的軍用工業(yè)機器人?？梢灶A(yù)見，在21世紀(jì)各種先進的工業(yè)機器人系統(tǒng)將會進入人類生活的各個領(lǐng)域，成為人類良好的助手和親密的伙伴。 2.2發(fā)展趨勢目前國際工業(yè)機器人界都在加大科研力度，進行工業(yè)機器人共性技術(shù)的研究，并朝著智能化和多樣化方向發(fā)展。主要研究內(nèi)容集中在以下10個方面： a. 工業(yè)工業(yè)機器人操作機結(jié)構(gòu)的優(yōu)化設(shè)計技術(shù)：探索新的高強度輕質(zhì)材料，進一步提高負載.自重比，同時機構(gòu)向著模塊化、可重構(gòu)方向發(fā)展。 b. 工業(yè)機器人控制技術(shù)：重點研究開放式，模塊化控制系統(tǒng)，人機界面更加友好，語言、圖形編程界面正在研制之中。工業(yè)機器人控制器的標(biāo)準(zhǔn)化和網(wǎng)絡(luò)化，以及基于 PC機網(wǎng)絡(luò)式控制器已成為研究熱點。編程技術(shù)除進一步提高在線編程的可操作性之外，離線編程的實用化將成為研究重點。 c. 多傳感系統(tǒng)：為進一步提高工業(yè)機器人的智能和適應(yīng)性，多種傳感器的使用是其問題解決的關(guān)鍵。其研究熱點在于有效可行的多傳感器融合算法，特別是在非線性及非平穩(wěn)、非正態(tài)分布的情形下的多傳感器融合算法。另一問題就是傳感系統(tǒng)的實用化。 d. 工業(yè)機器人的結(jié)構(gòu)靈巧，控制系統(tǒng)愈來愈小，二者正朝著一體化方向發(fā)展。 e. 工業(yè)機器人遙控及監(jiān)控技術(shù)，工業(yè)機器人半自主和自主技術(shù)，多工業(yè)機器人和操作者之間的協(xié)調(diào)控制，通過網(wǎng)絡(luò)建立大范圍內(nèi)的工業(yè)機器人遙控系統(tǒng)，在有時延的情況下，建立預(yù)先顯示進行遙控等。 f. 虛擬工業(yè)機器人技術(shù)：基于多傳感器、多媒體和虛擬現(xiàn)實以及臨場感技術(shù)，實現(xiàn)工業(yè)機器人的虛擬遙操作和人機交互。 g. 多智能體（multi-agent）調(diào)控制技術(shù)：這是目前工業(yè)機器人研究的一個嶄新領(lǐng)域。主要對多智能體的群體體系結(jié)構(gòu)、相互間的通信與磋商機理，感知與學(xué)習(xí)方法，建模和規(guī)劃、群體行為控制等方面進行研究。 h. 微型和微小工業(yè)機器人技術(shù)（micro/miniature robotics）:這是工業(yè)機器人研究的一個新的領(lǐng)域和重點發(fā)展方向。過去的研究在該領(lǐng)域幾乎是空白，因此該領(lǐng)域研究的進展將會引起工業(yè)機器人技術(shù)的一場革命， 并且對社會進步和人類活動的各個方面產(chǎn)生不可估量的影響，微小型工業(yè)機器人技術(shù)的研究主要集中在系統(tǒng)結(jié)構(gòu)、運動方式、控制方法、傳感技術(shù)、通信技術(shù)以及行走技術(shù)等方面。 我國對此進行了深入的研究。徐衛(wèi)平和張玉茹發(fā)表的六自由度微動機構(gòu)的運動分析對六自由度微動機構(gòu)進行了位移分析并為其結(jié)構(gòu)設(shè)計提供了計算依據(jù)。還有劉辛軍、高峰和汪勁松發(fā)表的并聯(lián)六自由度微動工業(yè)機器人機構(gòu)的設(shè)計方法研究了微動工業(yè)機器人機構(gòu)的設(shè)計方法，建立了并聯(lián)六自由度微動工業(yè)機器人的空間模型，并分析了該微動工業(yè)機器人的空間模型，并分析了該微動工業(yè)機器人的機構(gòu)尺寸與各向同性、剛度等性能指標(biāo)的關(guān)系得到了一系列性能圖譜，從各圖譜中可以看出各項性能指標(biāo)在空間模型設(shè)計參數(shù)空間中的分布規(guī)律，這有助于設(shè)計者根據(jù)性能指標(biāo)來設(shè)計該微動工業(yè)機器人的機構(gòu)尺寸，是探討微動工業(yè)機器人機構(gòu)設(shè)計的有效分析工具。第三章 手部結(jié)構(gòu)設(shè)計3.1 夾持式手部結(jié)構(gòu)夾持式手部結(jié)構(gòu)由手指(或手爪)和傳力機構(gòu)所組成。其傳力結(jié)構(gòu)形式比較多，如滑槽杠桿式、斜楔杠桿式、齒輪齒條式、彈簧杠桿式等。3.1.1手指的形狀和分類夾持式是最常見的一種，其中常用的有兩指式、多指式和雙手雙指式:按手指夾持工件的部位又可分為內(nèi)卡式(或內(nèi)漲式)和外夾式兩種:按模仿人手手指的動作，手指可分為一支點回轉(zhuǎn)型，二支點回轉(zhuǎn)型和移動型(或稱直進型)，其中以二支點回轉(zhuǎn)型為基本型式。當(dāng)二支點回轉(zhuǎn)型手指的兩個回轉(zhuǎn)支點的距離縮小到無窮小時，就變成了一支點回轉(zhuǎn)型手指;同理，當(dāng)二支點回轉(zhuǎn)型手指的手指長度變成無窮長時，就成為移動型?；剞D(zhuǎn)型手指開閉角較小，結(jié)構(gòu)簡單，制造容易，應(yīng)用廣泛。移動型應(yīng)用較少，其結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜龐大，當(dāng)移動型手指夾持直徑變化的零件時不影響其軸心的位置，能適應(yīng)不同直徑的工件。3.1.2設(shè)計時考慮的幾個問題(一)具有足夠的握力(即夾緊力)在確定手指的握力時，除考慮工件重量外，還應(yīng)考慮在傳送或操作過程中所產(chǎn)生的慣性力和振動，以保證工件不致產(chǎn)生松動或脫落。(二)手指間應(yīng)具有一定的開閉角兩手指張開與閉合的兩個極限位置所夾的角度稱為手指的開閉角。手指的開閉角應(yīng)保證工件能順利進入或脫開，若夾持不同直徑的工件，應(yīng)按最大直徑的工件考慮。對于移動型手指只有開閉幅度的要求。(三)保證工件準(zhǔn)確定位為使手指和被夾持工件保持準(zhǔn)確的相對位置，必須根據(jù)被抓取工件的形狀，選擇相應(yīng)的手指形狀。例如圓柱形工件采用帶“V”形面的手指，以便自動定心。(四)具有足夠的強度和剛度手指除受到被夾持工件的反作用力外，還受到機械手在運動過程中所產(chǎn)生的慣性力和振動的影響，要求有足夠的強度和剛度以防折斷或彎曲變形，當(dāng)應(yīng)盡量使結(jié)構(gòu)簡單緊湊，自重輕，并使手部的中心在手腕的回轉(zhuǎn)軸線上，以使手腕的扭轉(zhuǎn)力矩最小為佳。(五)考慮被抓取對象的要求根據(jù)機械手的工作需要，通過比較，我們采用的機械手的手部結(jié)構(gòu)是一支點， 兩指回轉(zhuǎn)型，由于工件多為圓柱形，故手指形狀設(shè)計成V型，其結(jié)構(gòu)如附圖所示。3.1.3手部夾緊氣缸的設(shè)計1、手部驅(qū)動力計算本課題氣動機械手的手部結(jié)構(gòu)如圖3-1所示： 圖3-1齒輪齒條式手部其工件重量G=5公斤，V形手指的角度，,摩擦系數(shù)為(1)根據(jù)手部結(jié)構(gòu)的傳動示意圖，其驅(qū)動力為: (2)根據(jù)手指夾持工件的方位，可得握力計算公式:所以 1、因為傳力機構(gòu)為齒輪齒條傳動，故取，并取。若被抓取工件的最大加速度取時， 所以夾持工件時所需夾緊氣缸的驅(qū)動力為。2、氣缸的直徑本氣缸屬于單向作用氣缸。根據(jù)力平衡原理，單向作用氣缸活塞桿上的輸出推力必須克服彈簧的反作用力和活塞桿工作時的總阻力，其公式為:式中: - 活塞桿上Gf = 式中:- 彈簧剛度，N/m- 彈簧預(yù)壓縮量，m- 活塞行程，m- 彈簧鋼絲直徑，m- 彈簧平均直徑，.- 彈簧有效圈數(shù).- 彈簧材料剪切模量，一般取在設(shè)計中，必須考慮負載率的影響，則:由以上分析得單向作用氣缸的直徑:代入有關(guān)數(shù)據(jù)，可得 校核，按公式有:其中，則:滿足實際設(shè)計要求。3、缸筒壁厚的設(shè)計缸筒直接承受壓縮空氣壓力，必須有一定厚度。一般氣缸缸筒壁厚與內(nèi)徑之比小于或等于1/10，其壁厚可按薄壁筒公式計算:式中:6- 缸筒壁厚，mm- 氣缸內(nèi)徑，mm- 實驗壓力，取, Pa材料為:ZL3,=3MPa第四章 手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計4.1 手腕的自由度手腕是連接手部和手臂的部件，它的作用是調(diào)整或改變工件的方位，因而它具有獨立的自由度，以使機械手適應(yīng)復(fù)雜的動作要求。手腕自由度的選用與機械手的通用性、加工工藝要求、工件放置方位和定位精度等許多因素有關(guān)。由于本機械手抓取的工件是水平放置，同時考慮到通用性，因此給手腕設(shè)一繞x軸轉(zhuǎn)動回轉(zhuǎn)運動才可滿足工作的要求目前實現(xiàn)手腕回轉(zhuǎn)運動的機構(gòu)，應(yīng)用最多的為回轉(zhuǎn)油(氣)缸，因此我們選用回轉(zhuǎn)氣缸。它的結(jié)構(gòu)緊湊，但回轉(zhuǎn)角度小于，并且要求嚴(yán)格的密封。4.2 手腕的驅(qū)動力矩的計算4.2.1手腕轉(zhuǎn)動時所需的驅(qū)動力矩手腕的回轉(zhuǎn)、上下和左右擺動均為回轉(zhuǎn)運動，驅(qū)動手腕回轉(zhuǎn)時的驅(qū)動力矩必須克服手腕起動時所產(chǎn)生的慣性力矩，手腕的轉(zhuǎn)動軸與支承孔處的摩擦阻力矩，動片與缸徑、定片、端蓋等處密封裝置的摩擦阻力矩以及由于轉(zhuǎn)動件的中心與轉(zhuǎn)動軸線不重合所產(chǎn)生的偏重力矩.圖4-1所示為手腕受力的示意圖。 1.工件2.手部3.手腕 圖4-1手碗回轉(zhuǎn)時受力狀態(tài)手腕轉(zhuǎn)動時所需的驅(qū)動力矩可按下式計算: 式中: - 驅(qū)動手腕轉(zhuǎn)動的驅(qū)動力矩();- 慣性力矩();- 參與轉(zhuǎn)動的零部件的重量(包括工件、手部、手腕回轉(zhuǎn)缸的動片)對轉(zhuǎn)動軸線所產(chǎn)生的偏重力矩().- 手腕回轉(zhuǎn)缸的動片與定片、缸徑、端蓋等處密封裝置的摩擦阻力矩();下面以圖4-1所示的手腕受力情況，分析各阻力矩的計算:式中:- 參與手腕轉(zhuǎn)動的部件對轉(zhuǎn)動軸線的轉(zhuǎn)動慣量;- 工件對手腕轉(zhuǎn)動軸線的轉(zhuǎn)動慣量。若工件中心與轉(zhuǎn)動軸線不重合，其轉(zhuǎn)動慣量為:式中: - 工件對過重心軸線的轉(zhuǎn)動慣量:- 工件的重量(N);- 工件的重心到轉(zhuǎn)動軸線的偏心距(cm), - 手腕轉(zhuǎn)動時的角速度(弧度/s);- 起動過程所需的時間(s); 起動過程所轉(zhuǎn)過的角度(弧度)。2、手腕轉(zhuǎn)動件和工件的偏重對轉(zhuǎn)動軸線所產(chǎn)生的偏重力矩M偏 + (;- 摩擦系數(shù)，對于滾動軸承，對于滑動軸承;,- 處的支承反力(N)，可按手腕轉(zhuǎn)動軸的受力分析求解，根據(jù),得:同理，根據(jù)(F),得:式中:- 的重量(N), 如圖4-1所示的長度尺寸(cm).4、轉(zhuǎn)缸的動片與缸徑、定片、端蓋等處密封裝置的摩擦阻力矩M封，與選用的密襯裝置的類型有關(guān)，應(yīng)根據(jù)具體情況加以分析。4.2.2回轉(zhuǎn)氣缸的驅(qū)動力矩計算在機械手的手腕回轉(zhuǎn)運動中所采用的回轉(zhuǎn)缸是單葉片回轉(zhuǎn)氣缸，它的原理如圖4-2所示，定片1與缸體2固連，動片3與回轉(zhuǎn)軸5固連。動片封圈4把氣腔分隔成兩個.當(dāng)壓縮氣體從孔a進入時，推動輸出軸作逆時4回轉(zhuǎn)，則低壓腔的氣從b孔排出。反之，輸出軸作順時針方向回轉(zhuǎn)。單葉氣缸的壓力P驅(qū)動力矩M的關(guān)系為: 4.2.3 手腕回轉(zhuǎn)缸的尺寸及其校核1.尺寸設(shè)計氣缸長度設(shè)計為,氣缸內(nèi)徑為=96mm,半徑,軸徑=26mm,半徑,氣缸運行角速度=，加速度時間=0.1s, 壓強, 則力矩： 2.尺寸校核（1）測定參與手腕轉(zhuǎn)動的部件的質(zhì)量,分析部件的質(zhì)量分布情況，質(zhì)量密度等效分布在一個半徑的圓盤上，那么轉(zhuǎn)動慣量： （）工件的質(zhì)量為5,質(zhì)量分布于長的棒料上，那么轉(zhuǎn)動慣量： 假如工件中心與轉(zhuǎn)動軸線不重合，對于長的棒料來說，最大偏心距，其轉(zhuǎn)動慣量為:（2）手腕轉(zhuǎn)動件和工件的偏重對轉(zhuǎn)動軸線所產(chǎn)生的偏重力矩為M偏，考慮手腕轉(zhuǎn)動件重心與轉(zhuǎn)動軸線重合，夾持工件一端時工件重心偏離轉(zhuǎn)動軸線,則： + （3）手腕轉(zhuǎn)動軸在軸頸處的摩擦阻力矩為，對于滾動軸承，對于滑動軸承=0.1， ，為手腕轉(zhuǎn)動軸的軸頸直徑，, , ,為軸頸處的支承反力，粗略估計, 4回轉(zhuǎn)缸的動片與缸徑、定片、端蓋等處密封裝置的摩擦阻力矩M封，與選用的密襯裝置的類型有關(guān)，應(yīng)根據(jù)具體情況加以分析。在此處估計為的3倍，3 設(shè)計尺寸符合使用要求，安全。第三章 吸漿管與排漿管的選擇與直徑計算3.1吸漿管直徑計算dx=（4Q/vX）1/2=490.90/（3.141360）1/2=0.180mm取20mm式中：vX液流在吸入管中的流速 取vX=1.3 m/S=13 dm/S Q計算流量Q=Q/V=75/0.825=90.90L/min3.2排漿管直徑計算dp=（4Q/vp）1/2=（490.90/（3.142060）1/2=0.272mm取30mm式中：vp液流在排水管中的流速 取vp=2m/S=20 dm/S3.3漿管的選擇根據(jù)工作壓力和按上式求得的管子的內(nèi)徑，選擇膠管的尺寸規(guī)格。對于頻繁，經(jīng)常扭者要降低40%。膠管在使用及設(shè)計中應(yīng)注意下列事項：（1） 膠管的彎曲半徑不宜過小，膠管與管接頭的連接處應(yīng)留有一段直的部分，此段長度不應(yīng)小于關(guān)外半徑的兩倍。（2） 膠管的長度應(yīng)考慮到膠管在通入壓力液后，長度方向?qū)l(fā)生收縮變形，一般收縮量為管長的3-4%。因此，膠管安裝時應(yīng)避免處于拉緊狀態(tài)。（3） 膠管在安裝時應(yīng)保證不發(fā)生扭轉(zhuǎn)變形，為了便于安裝，可沿管長涂以色紋，以便檢查。（4） 膠管的管接頭軸線，應(yīng)盡量放置在運動的平面內(nèi)，避免兩端互相運動時膠管收扭。（5） 膠管應(yīng)避免與機械上尖角部分相接觸和摩擦，以免管子損壞。第四章 工業(yè)工業(yè)機器人零件選擇及其強度的計算工業(yè)工業(yè)機器人零件強度的計算是按皮帶傳動，電機功率5.5Kw，工業(yè)工業(yè)機器人的額定壓力P=3500N/cm2 ，流量，柱塞D=0mm來進行的。4.1 機架 機架是由8#槽鋼、平墊板、撐管、加固筋等結(jié)構(gòu)件焊接而成。4.2 工業(yè)工業(yè)機器人體 工業(yè)工業(yè)機器人體可實現(xiàn)吸、排水泥漿功能。工業(yè)工業(yè)機器人體由主軸、偏心套、連桿、滑套、十子頭、活塞銷等組成。工業(yè)工業(yè)機器人頭由拉桿、柱塞、漿缸、閥座、閥蓋、球閥、進漿室、排漿室、進漿膠管接頭、空氣室等組成。行星軸和主軸均安有圓錐滾子軸承，既能承受向心力又能承受斜齒輪產(chǎn)生的軸向分力，有較高的抗彎強度。柱塞和拉桿都采用兩道C形滑環(huán)組合密封，能承受高壓，高溫度250，低溫-100，耐磨，自潤滑，適用于水、水泥漿、砂漿、礦物油、酸、堿等各類介質(zhì)。柱塞通過一套冷卻裝置降低溫升，只需要把膠皮水管一端接近直通管接頭，冷卻水即可進入冷卻水管，冷卻拉桿、柱塞。 工業(yè)工業(yè)機器人的進口為，設(shè)置在進漿室的右側(cè)、內(nèi)孔為，有膠管一端接進漿膠管接頭，另一端接水泥漿攪拌桶出口。攪拌機的出漿口必須高于或等于進漿膠管接頭孔的高度，使?jié){涂順利的被工業(yè)工業(yè)機器人吸入。工業(yè)工業(yè)機器人的出口為，纖維編織兩層高壓膠管制，接排漿室膠管接頭。4.3 連桿十字頭連接處銷子強度的計算 銷的類型可根據(jù)工作要求選定，用于聯(lián)結(jié)的銷，其直徑可根據(jù)聯(lián)結(jié)的結(jié)構(gòu)特點按經(jīng)驗確定，必要時再作強度較核。 定位銷通常不受載荷或只受很小的載荷，數(shù)目不能少于兩個。銷在每一個被聯(lián)結(jié)的件內(nèi)的長度約為銷直徑的1-2倍，定位銷的材料通常選35、45鋼，并進行硬化處理，根據(jù)工作需要也可以選用30CrMnSiA、1Cr13、2Cr13、H62和1Cr18Ni9Ti等材料；彈性圓柱銷多采用65Mn，其槽口位置不應(yīng)裝在銷子受壓的一面，要在裝配圖上表示出槽口的方向。 設(shè)計安全銷時，應(yīng)考慮銷剪斷后要不易飛出和要易于更換。安全銷的材料可選用35、45、50鋼或T8A、T10A等，熱處理后硬度為30-36HRC；銷套材料可選用45鋼、35SiMn、40Cr等，熱處理后的硬度為40-50HRC。安全銷的直徑應(yīng)按銷的抗剪強度b進行計算，一般可取b =（0.6-0.7）b。根據(jù)本設(shè)計的實際情況，選擇45鋼d=16mm的圓柱銷。材料：45號鋼機械性能：s=36000N/cm2 b=61000N/ cm2= s/1.5=24000N/ cm2（1） 外加負荷P=D2P/4=5.52200/4=4749.25N（2） 各支點反力FA，F(xiàn)BZ=0FA+ FB= P=4749.25NMA=018 P36 FB=0解得：FB=2374.625N FA =2374.625N（3） 各支點彎矩如圖4.1MA=MB=0MC=18FA=4274.3N.cm (4)按彎曲強度計算從圖4.1的彎矩圖可知危險短面為C處截面，截面C處的抗彎摸量WW=0.1d3=0.11.63=0.41 cm 3截面C處的彎曲應(yīng)力WW=MC/W=4274.3/0.41=10425 N/ cm2 安全系數(shù)nn=/ W=24000/10425=2.3 安全圖4.1 彎矩圖（5）按剪切強度計算由于此銷為雙剪切故剪力Q=P/2=2374.625N剪應(yīng)力=Q/F=2374.625X4/1.62=1182 N/ cm2安全系數(shù)n=/ =8150/1182=6.9 安全式中：許用剪應(yīng)力=8150 N/ cm2 （6）按擠壓強度計算擠壓應(yīng)力JYP/FJY=4749.25/1.6X2.4=1237 N/ cm2 安全系數(shù)n= JY /JY=5100/1237=4.12 安全式中：JY擠壓剪應(yīng)力JY=5100 N/ cm2 綜上所敘連桿小頭銷子直徑為16mm滿足強度要求。4.4 柱塞上螺紋強度計算4.4.1螺紋的選擇和強度校核螺紋強度校核是假定螺紋只沿螺紋中徑傳力，而不受徑向力的影響。而且只有半數(shù)螺紋參加工作，螺紋工作圈數(shù)之間載荷均勻分配，內(nèi)螺紋之間沒有間隙。此外，本柱塞螺紋是當(dāng)作松聯(lián)接，及受剪切載荷作用的聯(lián)接來計算的。圖4.2 螺紋計算簡圖材料：45號鋼機械性能：s=36000 N/ cm2b=61000 N/ cm2 = s /1.5=24000 N/ cm2計算簡圖見圖4.2主要尺寸公稱尺寸 d =2 cm 內(nèi)徑 d1= 1.7835 cm 螺 距s=0.2 工作高度h=0.10825 螺紋梯形寬度b=2htg300 =0.15 旋上差寬l=2.2 cm 旋入等容Z =2.2/0.2=11（1）按彎曲強度計算彎曲應(yīng)力：=2M/2W=2X257/11X0.021=2225 N/ cm2式中：M彎矩M=h P /2=0.108254749.25/2=257 N. cm W一圈的抗彎摸量W=d1b2/6=1.7835 0.152/6=0.021 cm3安全系數(shù)n= /=24000/2225=10.7（2）按剪切強度計算剪切應(yīng)力：=2Q/（ZF）=24749.25/（110.84）=1028N/cm2式中：F一圈的剪切面積F=d1b=3.141.78350.15=0.84 cm2安全系數(shù)n= /=72000/1028=7式中：許用剪切應(yīng)力= S/5=36000/5=7200 N/ cm2（3）按擠壓強度計算擠壓應(yīng)力JY =2Q/（ZFJY）=24749.25/（110.643）=1343 N/ cm2 式中： FJY一圈的擠壓面積FJY=（d2 d12）/4=（22 1.78352）/4=0.634cm2安全系數(shù)n= JY /JY=28800/1343=21.45 安全 JY許用擠壓應(yīng)力JY= S/1.25=36000/1.25=28800 N/ cm24.4.2螺紋連接的防松方式的選擇 連接螺紋通常均能滿足自鎖條件（），且擰緊后螺母和螺栓頭部支撐面存在著摩擦力。因此，在靜載荷且工作溫度變化不大時，可保證連接自鎖而不松退。但在沖擊、振動或變載荷的作用下，或在高溫、溫度變化較大的情況下，仍會出現(xiàn)聯(lián)結(jié)松動甚至松退，使機器不能正常工作甚至造成嚴(yán)重事故。因此，對螺紋聯(lián)結(jié)必須采取有效的防松措施，以保證正常的工作。 按防松原理，螺紋聯(lián)結(jié)的防松方法可分為摩擦防松、機械防松和破壞螺紋副防松等幾種。 根據(jù)本設(shè)計的實際情況，選擇摩擦防松中的防松螺母來擰緊防松。此處用GB/T6170-2000六角頭防松螺母瑣定于被聯(lián)結(jié)件上，防松可靠。4.5工業(yè)工業(yè)機器人體壁厚強度計算和選擇材料：蠕墨鑄鐵 機械性能： b=330 N/ cm2 S=230 N/ cm2許用安全系數(shù)S=23.5 取S =3.5則= /S =23000/3.5=6571.429 N/ cm2實際壁厚=8 mm=0.8cm（1） 按經(jīng)驗公式計算= r1P/(0.6p)+C=2002/(6571.43-0.6200)+0.8= 0.662cm0.8 cm式中：r1_缸的內(nèi)半徑r1=2 cmC_考慮腐蝕和鑄造偏心的壁厚附加量C=0.10.8 cm 取C=0.4 cm（2） 按承壓強度計算=0.5D（+0.4P）/（1.3P）1/21+a=0.84（+0.4200）/（1.32200）1/21+0.4解得=1960 N/ cm2式中：D工業(yè)工業(yè)機器人體最大內(nèi)徑a 考慮腐蝕和鑄造偏心的壁厚附加量 a=0.4 cm安全系數(shù)n= /=657143/1960=3.35 7.7Kw。2. 由于環(huán)境溫度的影響，應(yīng)驗算熱平衡時臨界功率,按已知條件查表2-8、表2-9、表3-17、得=1，=1，因為=5.5/111.11=4.9%，用插值法得=1=5.5111=5.5Kw通過查表3-15得=21Kw5.5Kw.工作狀態(tài)的熱功率小于減速器熱平衡功率，因此無需增加冷卻措施。3. 行星減速器各齒輪參數(shù) 行星減速器選用型雙聯(lián)機構(gòu)，行星輪n=3，i=6；1）中心輪參數(shù)=30； ；旋向向左。2） 行星輪參數(shù)=30；旋向向左；3）行星輪參數(shù)=18； = =0.8；旋向右旋。4.8 V帶傳動的計算 帶傳動是由固聯(lián)于主動軸上的帶輪、固聯(lián)于從動軸上的帶輪和緊套在兩輪上的傳動帶組成的。當(dāng)原動機驅(qū)動主動輪轉(zhuǎn)動時，由于帶和帶輪間的摩擦（或嚙合），便拖動從動輪一起轉(zhuǎn)動，并傳動一定動力。帶傳動具有結(jié)構(gòu)簡單、傳動平穩(wěn)、造價低廉以及緩沖吸振等特點，所以此次設(shè)計中選用了帶傳動。 在帶傳動中，常用的有平帶傳動，V帶傳動，多楔帶傳動和同步帶傳動等。在一般機械中，應(yīng)用最廣的是帶傳動。V帶傳動較其它帶傳動能產(chǎn)生更大的摩擦力。這是V帶傳動的主要優(yōu)點。因此，我選用了V帶傳動。(1)計算功率Pi=N=1.15.5=6.05kw 式中: Kg=工作情況系數(shù) Kg=1.1(2)膠帶型號的選擇 根據(jù) Pi=6.05kw及n1=1440r/min 由參考文獻1圖8-8選定B型膠帶 (3) 傳動比為i=2.16 ； (4)小帶輪直徑D1的確定 根據(jù)參考文獻1圖8-8選 =123mm (5)大帶輪直徑D2的計算 =i（1-）=2.16100（1-0.01）=265.74mm 其中，小帶輪直徑（mm）； i 傳動比； 彈性滑動率； 由表8-9可查得，大帶輪直徑為266mm。(6)帶速VV=n/(601000)=3.141001440/（601000）=7.536m/s 速度在525 m/s的范圍內(nèi)，合適(7) 初定軸間距a00.7(+)a02(+) 0.7(123+266)a02(123+266)282.3a0778取a0=560mm(8)初算膠帶基準(zhǔn)長度L0L0=2 a0+(+)/2+(-)2/4a0 =2300+(266+123)/2+(266-123)2/(4560)=600+610.73+9.12=1219.85mm選取基準(zhǔn)長度Li=1250mm查參考文獻1表8-2(9) 實際中心距a a=a0+(Lp-L0)/2=300+(1250-1219.85)/2 =398mm(10)小帶輪包角11=60（-）/a =60(266-123)/398 = 合適(11)單根膠帶傳遞的功率N0 根據(jù)：n1=1440r/min =100mm 查得 P0=1.32kw查參考文獻1表8-5a(12)單根膠帶傳遞功率的增量P0根據(jù)i=n1/n2=960/255=3.76 n1=960r/min查得P0=0.15 kw查參考文獻1表8-5b(13)膠帶根數(shù)Z=2.96 取Z=3 式中K 包角系數(shù)K =0.91KL查參考文獻1表8-8 KL 長度系數(shù)KL =0.91 查參考文獻1表8-8(14)單根膠帶的預(yù)緊力F0F0=500（）+m=500（）+0.1=146.05N式中：q皮帶每米長的重量 q=0.1kg/m查參考文獻1表8-4(15)帶輪的結(jié)構(gòu)和尺寸 1.小帶輪的結(jié)構(gòu)尺寸確定 由所選電機的類型，Y132S-4型三向異步電動機。起軸伸直徑d=38mm，長度L=88mm，故小帶輪軸孔的直徑應(yīng)取=38mm，轂長應(yīng)小于88mm。由表14-18查得，小帶輪應(yīng)為實心軸。輪槽尺寸及輪寬應(yīng)按表14-16計算，可得=11mm，=3mm，=11mm，e=15mm，=10mm，=6mm。=80mm。取。 2.大帶輪的結(jié)構(gòu)尺寸確定 根據(jù)小帶輪尺寸的選定，以及以上關(guān)于帶輪傳動的計算和減速器的結(jié)構(gòu)尺寸，可得，=14mm，=3mm，=15mm，e=19mm，=12mm，=7.5mm。 =120mm。取4.9 軸的設(shè)計和強度校核材料：40Cr機械性能：調(diào)質(zhì)后 b=7500N/cm2 s=5200 N/ cm2E=210 E= 37000N/ cm24.9.1 估算軸徑ddA（P/W）1/3 =510-3（5.5103/255）1/3=0.0453m 式中:A與材料有關(guān)的系數(shù) A =510-3 考慮開鍵槽應(yīng)增大1015%，然后將軸徑圓整，取軸徑d=48cm 4.9.2軸的受力分析(1) 由于皮帶傳動產(chǎn)生的作用力QQ=1781.8NQx=Qcos=1781.8cos19.5=1679.6NQy=Qsin=1781.8sin19.5=594.8N(2) 由于缸內(nèi)壓力對軸的作用 假設(shè)條件:(a) 只計算缸內(nèi)的作用力,其它構(gòu)件的慣性力忽略不計,因軸的轉(zhuǎn)速較低.圖4.5 軸受力圖 (b) 由于法向力所引起的產(chǎn)生應(yīng)力,切向力所引起的切向應(yīng)力及起扭轉(zhuǎn)產(chǎn)生的切應(yīng)力是同時存在.(c) 偏心裝置上產(chǎn)生的力如圖4.5所示(d) 切向力T: T=Psin(+)/cos法向力Z: Z=Pcos(+)/cos式中：偏心角度連桿的偏角由于缸內(nèi)壓力所引起的連桿偏心機構(gòu)的力是變化的，通過對工業(yè)工業(yè)機器人軸的受力分析，可知當(dāng)E=360時ZE=Zmax，TZ=0，缸正處于排液狀態(tài)，軸受力最惡劣，其中 L/sin60=/sin即sin=sin60/L=25/（1902）=0.11395=6.54 F=D=高壓缸:ZE=5.52200/4=4749.25NTE=0ZD=D2P cos(D+D)/（4 cosD）=2827.25NTD=D2P sin (D+D)/（4cosD）=3851.6N低壓缸:ZF=D2P cos (F +F)/（4cosF）=141.36NTF=D2P sin (F +F)/（4cosF）=192.58N將以上各力分別向水平及垂直面上投影,見圖4.6aXD= ZD cos30TD cos60=522.7NYD= ZD sin30TD sin60=4748.2NXE= 0YE= 4749.25NXF = ZF cos 30TF cos 60=235NYF = ZF SIN30+ TF SIN 60=237N由于TD ,TF而產(chǎn)生的扭矩MND=TD=3851.62510-3=96.29NmMNF=TF=192.582510-3=4.8Nm軸所傳遞的扭矩M=N/W=304103/(3.14255)=149.79 Nm(3)各支點反力X平面見圖5.7aMA=0QX74+XD152.5+XF245.4XB305=0NXB=(170974+522.7152.5+26.1245.5)/305=697NX=0XA= XB+ QXXDXF=697+1709522.7261=1857.2NY平面見圖5.7aMA=0QY74+YE59.5+YD152.5YF245.5YB305 =0NYB=(58974+4749.2559.5+4748.2152.5237245.5)/305=3253NY=0YA=YE+YDQYY=4749.25+4748.25892373253=5417.4N圖4.6a水平面彎矩圖4.6b垂直面彎矩圖4.6c合成彎矩 (4)彎矩水平面見圖4.6aMXA =QX7410-3=17077410-3=126.4 NmMXE=(QX135.5XA)=(1709319.5+1857.2545)10-3=117.6NmMXF=(QX319.5+ XA245.5+ XD93)10-3=(1709319.5+1857.2245.5+522.793)10-3=41.4 NmMXD=(QX226.5+XA125.3)10-3=(1709226.5+ 1857.2125.3)10-3=104.2 NmMXC=0 MXB=0 垂直面見圖4.6bMYA=QY7410-3=5897410-3=43.6 NmMYE=(QY133.5YA 59.5)10-3=(589133.5541959.5) 10-3=401 NmMYD=(YB152.5YF93)10-3=(3253152.5237 93)10-3=518.1 NmMYF=YB59.510-3=325359.510-3=193.6 NmMYB =0 MYC=0 合成彎矩見圖4.6cMA =( MXA2+ MYA2)1/2=( 126.42+ 43.62)1/2=133.7NmME =( MXE2+ MYE2)1/2=(117.62+ 4012)1/2=417.9NmMD =( MXD2+ MYD2)1/2=(104.22+ 518.12)1/2=528.5NmMF =( MXF2+ MYF2)1/2=(41.42+ 193.62)1/2=197.9Nm最大彎矩MMAX = MD =528.5Nm最大扭矩MnMAX = MND + MNF =96.29+4.8=101.09Nm5.9.3 驗算軸徑由資料查得 40Cr d100mm時b=7500N/cm2 s=5200N/cm2 -1=37000N/cm2 H=241286D截面 K=