Matlab教學(xué)第六章MATLAB線性變換及其特征.ppt

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Lecture6LinearAlgebrawithMATLAB線性變換及其特征(MATLAB),線性代數(shù)很抽象嗎？你應(yīng)該感到它的概念都以形象作基礎(chǔ)。線性代數(shù)很冗繁嗎？你應(yīng)該懂得它的計(jì)算全有簡(jiǎn)明的程序。線性代數(shù)很枯燥嗎？你應(yīng)該發(fā)現(xiàn)它的應(yīng)用極其精彩而廣泛。通過的主要方法是利用軟件工具的空間繪圖能力、快捷計(jì)算能力和大量工程問題的解，建立學(xué)習(xí)線性代數(shù)的目標(biāo)和熱情。,LinearAlgebrawithApplicationsusingMATLAB,Lecture6LinearAlgebrawithMATLAB1平面上線性變換的幾何意義2二維矩陣特征值的幾何意義,1平面上線性變換的幾何意義,例1設(shè)x為二維平面上第一象限中的一個(gè)單位方塊，其四個(gè)頂點(diǎn)的數(shù)據(jù)可寫成把不同的A矩陣作用于此組數(shù)據(jù)，可以得到多種多樣的結(jié)果yi=Ai*x。用程序?qū)崿F(xiàn)變換計(jì)算，并畫出x及yi圖形：x?[0,1,1,0;0,0,1,1];subplot(2,3,1),fill([x(1,:),0],[x(2,:),0],r)A1?[?1,0;0,1],y1?A1*xsubplot(2,3,2),fill([y1(1,:),0],[y1(2,:),0],g)…,,,幾種變換的行列式與特征值,,看出的基本關(guān)系,可以看出，矩陣A1使原圖對(duì)縱軸生成鏡像，矩陣A2使原圖在橫軸方向膨脹，矩陣A3使原圖在縱軸方向壓縮，矩陣A4使原圖向右方剪切變形，矩陣A5使原圖沿反時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)t?pi/6。分別計(jì)算出這五個(gè)矩陣的行列式和特征值;對(duì)二維空間（平面），一個(gè)變換所造成的圖形的面積變化，取決于該變換的行列式。A1，A4和A5的行列式絕對(duì)值都是1，所以它們不會(huì)使變換后圖形的面積發(fā)生改變。而A2和A3的行列式分別為1.5和0.2，,2二維矩陣特征值的幾何意義,二維矩陣的特征值表示該變換在原圖形的特征向量的方向上的放大量。例如矩陣A1在第一特征向量方向的特征值為，即橫軸正方向的增益為?1，其結(jié)果是把原圖中橫軸正方向的部分變換到新圖的負(fù)方向去了；A1在第二特征向量的方向的特征值為λ1(2)=1，即縱軸正方向的增益為1，因而保持了新圖和原圖在縱軸方向尺度不變。,,,,用eigshow函數(shù)看特征值,對(duì)于比較復(fù)雜的情況，完全憑簡(jiǎn)單的幾何關(guān)系去想像是困難的，應(yīng)當(dāng)用eigshow函數(shù)，聯(lián)系x和Ax的向量圖來思考。鍵入eigshow(A4)。綠色的x表示原坐標(biāo)系中的單位向量，可以用鼠標(biāo)左鍵點(diǎn)住x并拖動(dòng)它圍繞原點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)。圖中同時(shí)出現(xiàn)以藍(lán)色表示的Ax向量，它表示變換后的新向量。當(dāng)兩個(gè)向量處在同一條直線上時(shí)（包括同向和反向），表示兩者相位相同，只存在一個(gè)（可正可負(fù)的）實(shí)數(shù)乘子λ，Ax?λx,Eigshow(A4)產(chǎn)生的圖形,eigshow([1,2;2,2])的圖形,A是對(duì)稱實(shí)矩陣的情況,特別要注意A是對(duì)稱實(shí)矩陣的情況，所謂對(duì)稱矩陣是滿足AT?A的矩陣。對(duì)2?2矩陣，只要求A(1,2)?A(2,1)。例如令，A=[1,2;2,2]再鍵入eigshow(A)，這時(shí)的特點(diǎn)是：Ax?λx出現(xiàn)在Ax橢圓軌跡的主軸上，所以兩個(gè)特征值分別對(duì)應(yīng)于單位圓映射的橢圓軌跡的長(zhǎng)軸和短軸。此時(shí)A的特征值為-0.5616和3.5616，可以和圖形對(duì)照起來看。(注意：對(duì)稱實(shí)矩陣,一般矩陣也是這個(gè)意義嗎?why?),例:斜體字的生成(wzs091224.m),數(shù)據(jù)矩陣表示英文大寫空心字母N的各個(gè)節(jié)點(diǎn)（1）用plot語句在子圖1中畫出其形狀；（2）取作為變換矩陣對(duì)x進(jìn)行變換，并在子圖2中畫出其圖形；畫圖的要點(diǎn)是要在給定的數(shù)據(jù)右方，補(bǔ)上第一點(diǎn)的坐標(biāo)，使畫出的圖形封閉。,,,程序與圖形結(jié)果,x0?[0,0.5,0.5,6,6,5.5,5.5,0;0,0,6.42,0,8,8,1.58,8];x?[x0,x0(:,1)];%把首頂點(diǎn)坐標(biāo)補(bǔ)到末頂點(diǎn)后A?[1,0.25;0,1];y?A*x;subplot(1,2,1),plot(x(1,:),x(2,:))subplot(1,2,2),plot(y(1,:),y(2,:))畫出的兩個(gè)圖形如右：,線性代數(shù)模型舉例(略),,1剛體平面運(yùn)動(dòng)描述,設(shè)三角形的三個(gè)頂點(diǎn)坐標(biāo)為(?1,1),(1,1),(0,2)，今要使它旋轉(zhuǎn)30度，右移2，上移3，以試設(shè)計(jì)變換矩陣A，并畫出變換前后的圖形。解：程序的要點(diǎn)是：1。列出三角形的數(shù)據(jù)矩陣2。擴(kuò)展為齊次坐標(biāo)(第三行加1)3。平移和轉(zhuǎn)動(dòng)變換矩陣也要用三維的變換矩陣4。按變換次序左乘5。繪圖,2空間線性變換的幾何意義,三維空間線性變換最直接的幾何意義和應(yīng)用價(jià)值可以從飛行器的三維轉(zhuǎn)動(dòng)坐標(biāo)中得到解釋。飛行器在空中可以圍繞三個(gè)軸旋轉(zhuǎn)。假如它在向北飛行，機(jī)頭正對(duì)北方，則它圍繞鉛垂軸的旋轉(zhuǎn)角稱為偏航角（Yaw），它描述了飛機(jī)左右的偏轉(zhuǎn)，用u表示；圍繞翼展軸的旋轉(zhuǎn)角稱為傾斜角（Pitch），它描述了飛機(jī)俯仰姿態(tài)，用v表示；圍繞機(jī)身軸的旋轉(zhuǎn)角稱為滾動(dòng)角（Roll），用w表示；u,v和w三個(gè)變量統(tǒng)稱為歐拉角，它們完全地描述了飛機(jī)的姿態(tài)。,演示程序quatdemo,,演示畫面的說明,畫面中。左方為飛行器在三維空間中的模型，其中紅色的是飛行器。右上方為三個(gè)姿態(tài)角u,v,w的設(shè)定標(biāo)尺和顯示窗，右下方為在地面坐標(biāo)系中的另外的三個(gè)姿態(tài)角：方位角、俯仰角和傾側(cè)角。左下方還有【靜態(tài)】和【動(dòng)態(tài)】?jī)蓚€(gè)復(fù)選鈕，我們只介紹【靜態(tài)】，讀者可自行試用【動(dòng)態(tài)】進(jìn)行演示。用鍵入?yún)?shù)或移動(dòng)標(biāo)尺的方法分別給u,v,w賦值并回車后，就可以得出相應(yīng)的飛行器姿態(tài)，同時(shí)出現(xiàn)一根藍(lán)色的線表示合成旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)軸。,程序的實(shí)現(xiàn)方法,把飛行器的三維圖像用N個(gè)頂點(diǎn)描述，寫成一個(gè)3?N的數(shù)據(jù)矩陣G。用plot3命令時(shí)按頂點(diǎn)連線能繪制出飛行器的外觀。例如以下的程序ag904a即可畫出一個(gè)最簡(jiǎn)單的飛行器立體圖。Gw=[?4,?3,0;4,?3,0;0,7,0;?4,?3,0];%主翼的頂點(diǎn)坐標(biāo)Gt=[0,?3,0;0,?3,3;0,2,0;0,?3,0];%尾翼的頂點(diǎn)坐標(biāo)G=[Gw,Gt]%整個(gè)飛行器外形的數(shù)據(jù)集plot3(Gw(1,:),Gw(2,:),Gw(3,:),r),holdonplot3(Gt(1,:),Gt(2,:),Gt(3,:),g),axisequal,,圍繞各個(gè)軸的旋轉(zhuǎn)變換矩陣,飛行器圍繞各個(gè)軸的旋轉(zhuǎn)的結(jié)果，表現(xiàn)為各個(gè)頂點(diǎn)坐標(biāo)發(fā)生變化，也就是G的變化。只要把三種姿態(tài)的變換矩陣Y,P和R乘以圖形數(shù)據(jù)矩陣G即可。其中,,,,綜合旋轉(zhuǎn)的變換矩陣,單獨(dú)變化某個(gè)姿態(tài)角所生成的圖形由G1?Y*G，G2?P*G，G3?R*G算出，如果同時(shí)變化三個(gè)姿態(tài)角，則最后的圖像數(shù)據(jù)成為Gf?Y*P*R*G?Q*G。這里假定轉(zhuǎn)動(dòng)的次序?yàn)椋合葷L動(dòng)R，再傾斜P，最后偏航Y(jié)，由于矩陣乘法不服從交換律，轉(zhuǎn)動(dòng)次序不同時(shí)結(jié)果也不同。用MATLAB實(shí)現(xiàn)的程序ag904b如下：symsuwvY=[cos(u),sin(u),0;?sin(ucos(u),0;0,0,1)]R=[1,0,0;0,cos(w),?sin(w);0,sin(w),cos(w)]P=[cos(v),0,?sin(v);0,1,0;sin(v),0,cos(v)]Q=Y*P*R,空間的齊次坐標(biāo)系,三維空間考慮了平移運(yùn)動(dòng)后，如同二維情況那樣，也必須擴(kuò)展一維，成為4?N數(shù)據(jù)集G4，成為空間的齊次坐標(biāo)系：在四維空間的4?4變換矩陣為：其中c1,c2,c3為在三個(gè)軸x1,x2,x3方向上的平移距離。這種方法在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)研究中很有用處。,,,3基變換與坐標(biāo)變換,在線性空間中常常需要進(jìn)行坐標(biāo)變換。用下圖可以形象地說明這點(diǎn)。按照左圖的笛卡兒坐標(biāo)，x向量應(yīng)該表為(1,6)，這是x按標(biāo)準(zhǔn)基[e1,e2]度量的結(jié)果，在斜坐標(biāo)紙上的x點(diǎn)坐標(biāo)就成為沿b1方向?yàn)?2個(gè)單位而沿b2方向3個(gè)單位，即(-2,3)了。這反映了不同的基對(duì)坐標(biāo)值的影響。,基坐標(biāo)變換的公式,設(shè)線性空間Rn中的兩組基向量u和v都是n維列向量，它們?cè)诨鶞?zhǔn)坐標(biāo)系中的n個(gè)分量都是已知的，因此u和v都可表示為n?n矩陣。如果Rn中的一個(gè)向量w在以u(píng)為基的坐標(biāo)系內(nèi)的坐標(biāo)為wu（n?1數(shù)組），在以v為基的坐標(biāo)系內(nèi)的坐標(biāo)為wv（n?1數(shù)組），它們?cè)诨鶞?zhǔn)坐標(biāo)系內(nèi)的坐標(biāo)應(yīng)分別為u*wu和v*wv，這兩者應(yīng)該相等。u*wu?v*wv（9.18）所謂基坐標(biāo)的變換就是已知wu，求出wv。將上式左右均左乘以inv(v)，得到（9.19）可見，坐標(biāo)變換矩陣P可由u和v求得：P(u→v)?v\u（9.20）,,基變換的算例,已知R4空間的兩組基向量u,v如下：試求把u變換為v的坐標(biāo)變換矩陣P(u→v)。解的方法為:輸入u和v矩陣后鍵入u\v，得到給出某點(diǎn)w的u坐標(biāo)wu,即可求其v坐標(biāo)wv=P*wu,,4對(duì)稱矩陣與二次型主軸,對(duì)稱矩陣的特點(diǎn)是所有元素關(guān)于主對(duì)角線對(duì)稱，即A’?A。所以對(duì)稱矩陣一定是方陣。前面曾要求讀者特別注意A是對(duì)稱矩陣時(shí)x與Ax的對(duì)應(yīng)關(guān)系，其特點(diǎn)就是Ax呈橢圓形狀，在橢圓的兩個(gè)主軸方向，Ax與x在一條直線上長(zhǎng)度差λ倍，即Ax?λx。當(dāng)Ax與x方向相同時(shí)，λ為正數(shù)；當(dāng)Ax與x方向相反時(shí)，λ為負(fù)數(shù)；2?2變換有兩個(gè)特征值，在相互正交的兩個(gè)主軸方向，各有一個(gè)λ。作為2?2正交變換的一個(gè)應(yīng)用，我們來看看它對(duì)二次型圖形的影響。二次型本身已經(jīng)不是線性范圍，不屬于線性代數(shù)的范疇?，F(xiàn)在要研究的是基坐標(biāo)的線性變換對(duì)二次型圖形發(fā)生何種影響。,例二次型例,設(shè)A=[5,-2;-2,5]，則令A(yù)的二次型xT*A*x等于常數(shù)得到的是一個(gè)橢圓方程，其圖形如下圖(a)所示。如果做一個(gè)基坐標(biāo)的旋轉(zhuǎn)變換，讓坐標(biāo)軸轉(zhuǎn)過45度，此橢圓的主軸就與新的坐標(biāo)方向y1,y2相同，如圖(b)所示，即令y1?x1cosθ?x2sinθy2??x1sinθ?x2cosθ用矩陣乘法表為,,,線性變換后的二次型,其逆變換R為，因此用此變換式代入二次型的表達(dá)式，有本題中,θ=45，代入P和R,可得于是得到,,,,二次型主軸等價(jià)于矩陣對(duì)角化,所以從幾何圖形上尋找二次型主軸的問題，在線性代數(shù)中就等價(jià)于使矩陣經(jīng)過正交變換或相似變換R（注意這又是一個(gè)幾何名詞，說明被變換的圖形的形狀和尺寸保持不變），使矩陣A對(duì)角化。圖中的(c)和(d)表示了對(duì)另一種雙曲線二次型（它的兩個(gè)特征值一正一負(fù)）的坐標(biāo)變換，求主軸的方法就是把矩陣A對(duì)角化。找其主軸的大小和方向，也就是找它的特征值lamda和特征向量e。,雙曲線二次型的算例,根據(jù)列出程序A=[1,-4;-4,-5][lamda,e]=eig(A)％或R=orth(A)得到把兩個(gè)特征向量e并列起來,即正交矩陣。landa就是對(duì)角化的矩陣D，故標(biāo)準(zhǔn)化的二次型方程為,,,,高維空間的算例,化二次型為標(biāo)準(zhǔn)型。解：可以看出系數(shù)矩陣A，程序ag907為A?[1,1,3;1,2,1;3,1,5],R?orth(A),D?inv(R)*A*R得知二次型最后的標(biāo)準(zhǔn)型為其中,,,,5人口遷徙模型,設(shè)在一個(gè)大城市中的總?cè)丝谑枪潭ǖ?。人口的分布則因居民在市區(qū)和郊區(qū)之間遷徙而變化。每年有6%的市區(qū)居民搬到郊區(qū)去住，而有2%的郊區(qū)居民搬到市區(qū)。假如開始時(shí)有30%的居民住在市區(qū)，70%的居民住在郊區(qū)，問10年后市區(qū)和郊區(qū)的居民人口比例是多少？30年、50年后又如何？這個(gè)問題可以用矩陣乘法來描述。把人口變量用市區(qū)和郊區(qū)兩個(gè)分量表示，一年以后，市區(qū)人口為xc1?(1?0.06)xc0?0.02xs0，郊區(qū)人口xs1?0.06xc0?(1?0.02)xs0，,問題的矩陣描述,用矩陣乘法來描述，可寫成：從初始到k年，此關(guān)系保持不變，因此上述算式可擴(kuò)展為，故可用程序ag961進(jìn)行計(jì)算：A?[0.94,0.02;0.06,0.98],x0?[0.3;0.7]x1?A*x0,x10?A^10*x0,x30?A^30*x0,x50?A^50*x0得到：,,,,本題特征值和特征向量的意義,無限增加時(shí)間k，市區(qū)和郊區(qū)人口之比將趨向一組常數(shù)0.25/0.75。為了弄清為什么這個(gè)過程趨向于一個(gè)穩(wěn)態(tài)值，我們改變一下坐標(biāo)系統(tǒng)。在這個(gè)坐標(biāo)系統(tǒng)中可以更清楚地看到乘以矩陣A的效果，先求A的特征值和特征向量，得到令它是特征向量的整數(shù)化，得到,,,,6產(chǎn)品成本的計(jì)算,某廠生產(chǎn)三種成品，每件產(chǎn)品的成本及每季度生產(chǎn)件數(shù)如表9.1及表9.2所示。試提供該廠每季度在每種產(chǎn)品上的成本表。解：應(yīng)當(dāng)用矩陣來描述此問題，列出成本矩陣為M，季度產(chǎn)量矩陣為P,,本例矩陣相乘的變換意義,將M和P相乘，得到的矩陣設(shè)為Q，Q的第一行第一列元素為Q(1,1)?0.1?4000?0.3?2000?0.15?5800?1870不難看出，Q表示了夏季消耗的原材料總成本。從線性變換的角度來看，Q矩陣把以件數(shù)為單位的產(chǎn)品空間映射到了以元為單位的成本空間。,,7情報(bào)檢索模型,假如數(shù)據(jù)庫中包括了n個(gè)文件，而搜索所用的關(guān)鍵詞有m個(gè)?？梢园褦?shù)據(jù)庫表示為m?n的矩陣A。比如有7本書，6個(gè)關(guān)鍵詞x（初等，代數(shù)，矩陣，理論，線性，應(yīng)用）：則A就是67的矩陣。書名中有此關(guān)鍵詞的就將該對(duì)應(yīng)元素置1。搜索結(jié)果可以表示為乘積y?ATx，它是n1列向量。于是y的各個(gè)分量就表示各書與搜索向量匹配的程度。y值最大的元素對(duì)應(yīng)于匹配最好的書籍，是讀者可能最需要的?？梢姟儞Q’有很廣泛的意義。在本例中，它是從‘關(guān)鍵詞’子空間變換為‘文獻(xiàn)目錄’的子空間。,