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1、word
畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書
GRADUATEDESIGN
設(shè)計(jì)題目：SCARA機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
學(xué)生某某：
專業(yè)班級：
學(xué) 院：
指導(dǎo)教師：本設(shè)計(jì)包含說明書與CAD圖紙 QQ229780692
2007年06月18日
目 錄
摘 要１
Abstract2
1 機(jī)器人總述3
機(jī)器人的定義與特點(diǎn)3
機(jī)器人的定義3
機(jī)器人的特點(diǎn)3
1.2 機(jī)器人的構(gòu)成與分類4
1.2.1 機(jī)器人的構(gòu)成4
1.2.2 機(jī)器人的分類5
2、
機(jī)器人的應(yīng)用與開展7
1.3.1 機(jī)器人的應(yīng)用7
1.3.2 機(jī)器人的開展8
1.4 SCARA機(jī)器人的研究意義和總體設(shè)計(jì)10
1.4.1 SCARA機(jī)器人的研究意義10
1.4.2 SCARA機(jī)器人的特點(diǎn)11
1.4.3 傳動(dòng)方案12
1.5 本文的研究內(nèi)容12
2 SCARA機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)14
機(jī)器人驅(qū)動(dòng)方案的比照分析與選擇14
機(jī)器人驅(qū)動(dòng)裝置14
機(jī)器人驅(qū)動(dòng)方式15
自由度步進(jìn)電機(jī)的選擇16
第一自由度步進(jìn)電機(jī)的選擇16
2.2.2 第二自由度步進(jìn)電機(jī)的選擇17
2.2.3 第三自由度步進(jìn)電機(jī)的選擇18
2.2.4 第四自由度步進(jìn)電機(jī)的選擇19
3、
2.3 角接觸球軸承計(jì)算19
壽命計(jì)算19
2.3.2 當(dāng)量靜負(fù)荷驗(yàn)算20
2.3.3 極限轉(zhuǎn)速驗(yàn)算20
2.4 鍵聯(lián)接的強(qiáng)度計(jì)算20
2.4.1 第二自由度軸上的鍵20
2.4.2 第三自由度軸上的一鍵21
2.4.3 第三自由度軸上的二鍵21
2.4.4 第三自由度軸上的三鍵22
滾珠絲杠設(shè)計(jì)22
絲杠耐磨性計(jì)算23
絲杠穩(wěn)定性計(jì)算23
絲杠剛度計(jì)算24
絲杠和螺母螺紋牙強(qiáng)度計(jì)算24
螺紋副自鎖條件校核25
各個(gè)輸出軸的設(shè)計(jì)25
機(jī)身輸出軸設(shè)計(jì)25
大臂輸出軸設(shè)計(jì)26
帶輪軸設(shè)計(jì):26
殼體設(shè)計(jì)26
3 SCARA機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)分析與軌跡規(guī)劃28
4、
機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)分析概述28
機(jī)器人運(yùn)動(dòng)方程的表示28
構(gòu)件坐標(biāo)系確實(shí)定28
構(gòu)件參數(shù)確實(shí)定29
變換矩陣的建立30
用A矩陣表示T矩陣30
3.2 SCARA機(jī)器人齊次坐標(biāo)系的建立31
機(jī)器人軌跡規(guī)劃概述32
軌跡規(guī)劃的一般問題33
關(guān)節(jié)空間的規(guī)劃34
3.4 SCARA機(jī)器人關(guān)節(jié)空間B樣條軌跡優(yōu)化設(shè)計(jì)36
動(dòng)態(tài)規(guī)劃的根本概念36
利用動(dòng)態(tài)規(guī)劃法進(jìn)展時(shí)間最優(yōu)軌跡規(guī)劃37
3.4.3 SCARA機(jī)器人關(guān)節(jié)空間B樣條軌跡時(shí)間最優(yōu)規(guī)劃38
4 SCARA機(jī)器人步進(jìn)電機(jī)的控制40
機(jī)器人控制的特點(diǎn)與分類40
機(jī)器人控制的特點(diǎn)40
機(jī)器人控制的分類41
混合式步進(jìn)電機(jī)工作原理與其控制電路板42
混合式步進(jìn)電機(jī)工作原理42
步進(jìn)電機(jī)控制電路板的設(shè)計(jì)45
混合式步進(jìn)電機(jī)的集成模塊式驅(qū)動(dòng)器47
步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路概述47
4.3.2 L297和L298組成的步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路49
結(jié)論53
致謝55
參考文獻(xiàn)56
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SCARA機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
