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實訓十、機械手裝配搬運流水線
一、實訓目的
1、理解機械手裝配搬運流水線控制系統(tǒng)工作流程。
2、掌握用編程軟件編寫機械手裝配搬運流水線控制系統(tǒng)程序。
3、掌握 I/O 的分配、I/O 的連接方法和程序的運行調(diào)試。
二、實訓器材
1、亞龍 PLC 主機單元一臺。
2、亞龍 PLC機械手裝配搬運流水線單元一臺。
3、計算機或編程器一臺。
4、安全連線若干條。
5、PLC 串口通訊線一條。
三、實訓原理
機械手裝配搬運流水線系統(tǒng)控制要求：
1、自動運行：
（1）初始位置定義為機械手左側(cè)位+機械臂后退位+夾爪上升位+
2、夾爪無件；
（2）機械手初始位置，允許自動啟動；
（3）機械手工藝流程：置臺無件→機械手等待→置臺有件→機械臂伸出→伸到位→夾爪下降→降到位→夾爪夾緊→夾緊到位→夾爪上升→升到位→機械臂縮回→縮回到位→機械臂右旋→右旋到位→夾爪下降→降到位→夾爪松開→松開到位→夾爪上升→升到位→機械臂左旋→左旋到位→重復運行；
（4）輸送電機運行流程：檢測到有件，機械臂不在右側(cè)位，或機械臂在右側(cè)位，夾爪升到位運行，運行計時5秒后，物體運出，電機停止，等待下一次搬運；
2、手動運行：
機械臂伸縮、左右旋轉(zhuǎn)；夾爪的升降、夾緊松開；輸送電機均可；并考慮必要的條件聯(lián)鎖，如旋轉(zhuǎn)要考慮左右限位的聯(lián)鎖。
3、手
3、動/自動切換：
自動運行中，任何狀態(tài)下切換到手動，自動立即停止，要重新進入自動，必須手動操作，恢復到初始狀態(tài)。
四、I/O 分配表
輸入
輸出
I0.0
復位X0
Q0.0
臂后限位L0指示
I0.1
啟動X1
Q0.1
臂前限位L1指示
I0.2
停止X2
Q0.2
夾爪上限位L2指示
I0.3
臂后限位L0
Q0.3
夾爪下限位L3指示
I0.4
臂前限位L1
Q0.4
夾爪夾緊到位L4指示
I0.5
夾爪上限位L2
Q0.5
臂左限位L5指示
I0.6
夾爪下限位L3
Q0.6
臂右限位L6指示
I0.7
夾爪夾緊到位L
4、4
Q0.7
檢測1L7指示
I1.0
臂左限位L5
Q1.0
檢測2L8指示
I1.1
臂右限位L6
Q1.1
臂縮回L9
I1.2
檢測1L7
Q1.2
臂伸出L10
I1.3
檢測2L8
Q1.3
夾爪上升L11
Q1.4
夾爪下降L12
Q1.5
臂左轉(zhuǎn)L13
Q1.6
臂左轉(zhuǎn)L14
Q1.7
輸送電機L15
表 10-1 機械手裝配搬運流水線控制的 I/O 分配表
五、I/O 接線圖
24V
CPU 226CN
X0
X1
I0.0
Q0.0
I0.1
Q0.4
5、
Q0.3
Q0.2
Q0.1
1L
2M
1M
L6
L0
L3
2L
L1
L4
L5
L2
Q0.5
Q0.6
12V
FU
X2
L0-X3
L1-X4
L2-X5
L3-X6
L4-X7
L5-X8
L6-X9
L7-X10
L8-X11
I0.2
I0.3
I0.4
I0.5
I0.6
I0.7
I1.0
I1.1
I1.2
I1.3
Q0.7
Q1.4
Q1.3
Q1.1
Q1.0
Q1.5
Q1.6
Q1.2
Q1.7
L
6、13
L7
L10
L8
L11
L12
L9
L15
L14
圖 10-1 機械手裝配搬運流水線系統(tǒng) I/O 接線圖
六、實訓步驟
1、 將 PLC 主機上的電源開關撥到關狀態(tài)，嚴格按圖 10-2 所示接線，注意 12V 和 24V 電源的正負不要短接，電路不要短路，否則會損壞 PLC 觸點。
2、將電源線插進 PLC 主機表面的電源孔中，再將另一端插到 220V 電源插板。
3、將 PLC 主機上的電源開關撥到開狀態(tài)，并且必須將 PLC 串口置于 STOP 狀態(tài)，然后通過計算機或編程器將程序下載到 PLC 中，下載完成后，再將 PLC 串口
7、置于 RUN 狀態(tài)。
4、按照下列步驟進行實訓操作：
（1）啟動后，L1 綠燈亮，料斗 K1 燈亮。
（2）撥上開關 S2（指示燈亮），L1 綠燈滅，L2 紅燈亮，電機 M3、M2、M1 依次點亮。
（3）撥上檢測開關 S1（指示燈亮），料斗 K1 滅，料斗 K2 亮。
（4）撥下檢測開關 S2（指示燈亮），電機 M1、M2、M3 依次滅，L1 亮，料斗 K1 燈亮，恢復到（1）。
七、實物接線圖
如圖 10-2所示機械手裝配搬運流水線系統(tǒng)接線圖。
八、思考題
根據(jù)上述控制要求，實現(xiàn)機械手任意狀態(tài)，判定狀態(tài)，進行自動運行？
專心---專注---專業(yè)
10-2 機械手搬運系統(tǒng)接線圖
機械手搬運控制
