玻璃清潔機(jī)器人驅(qū)動(dòng)及擦洗機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)(共14頁)

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1、精選優(yōu)質(zhì)文檔-----傾情為你奉上 摘 要 高樓玻璃幕墻清洗機(jī)器人是特種機(jī)器人的一個(gè)分支。它是基于壁面移動(dòng)機(jī)器 人技術(shù)，并針對(duì)具體的作業(yè)對(duì)象，具有明確功能的實(shí)用機(jī)器人，其工作在垂直危 險(xiǎn)的玻璃壁面，能夠克服重力的作用，攜帶清洗設(shè)備，是面向現(xiàn)代高層建筑玻璃 外墻表面保潔、清洗服務(wù)的極限作業(yè)機(jī)器人。 論文首先對(duì)機(jī)器人總體方案進(jìn)行介紹，在此基礎(chǔ)上，對(duì)機(jī)器人總體結(jié)構(gòu)進(jìn)行了設(shè)計(jì)分析。其次重點(diǎn)介紹了機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，討論了機(jī)器人的作業(yè)路徑及運(yùn)動(dòng)控制規(guī)劃。最后，簡(jiǎn)單介紹了機(jī)器人的擦洗機(jī)構(gòu) 關(guān)鍵詞:玻璃，

2、幕墻清洗機(jī)器人，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，擦洗機(jī)構(gòu)，密封機(jī)構(gòu) ABSTRACT Glass-wall cleaning robot is one of robot for limited operation,which can walk on Vertical glass-wall with washing devices.It is a robot with specific applied functions,Based on wall-climbing robot techniques.for specific

3、 objects.And it works on vertical Glass-wall,where is dangerous for human beings.It is a robot could conquer the gravity effect and carry cleaning equipments,facing to glass-wall surface beautifying service of modern high-rise buildings. Firstly, the whole frame of the glass wall cleaning robot is

4、introduced, based on this, the designing and analyzing Of the structure of the robot are described in details.Then,introducing the drive mechanism of the robot,Discussed the operation of the robot path planning and motion control. Finally, a brief introduction of the robot body scrub Key words: Gl

5、ass, wall cleaning robot, driving mechanism Scrub mechanism,sealing mechanism 目 錄 1 2 1 前 言 在現(xiàn)代都市中，高層建筑越來越多，各種各樣的摩天大樓成為現(xiàn)代都市中一道亮麗的風(fēng)景。在建筑業(yè)，由于玻璃的采光性好，保溫防潮性能好，彩色玻璃實(shí)用美觀，高層

6、建筑的外壁越來越多地采用玻璃幕墻結(jié)構(gòu)，但是為了保證建筑外觀的整潔美麗，時(shí)間一長(zhǎng)，就需要對(duì)壁面進(jìn)行清洗，以美化市容市貌。許多開放性城市都規(guī)定，每年應(yīng)對(duì)高樓清洗若干次。 目前高層建筑玻璃幕墻的清洗方法主要有兩種，一種是靠升降平臺(tái)或吊籃承載清潔工進(jìn)行玻璃幕墻的清洗，雖簡(jiǎn)便易行，但勞動(dòng)強(qiáng)度大，工作效率又低，屬于高空極限作業(yè)對(duì)人身安全及玻璃壁面都有很大的威脅性。另一種是用安裝在樓頂?shù)能壍兰暗跛飨到y(tǒng)將擦窗機(jī)對(duì)準(zhǔn)窗戶進(jìn)行自動(dòng)擦洗。這種方式初次投資成本較高(高達(dá)數(shù)百萬元)，而且要求在建筑物設(shè)計(jì)之初就要考慮擦窗系統(tǒng)，因而限制了其使用，因此急需一種能代替人而又有一定靈活性和適用性的自動(dòng)機(jī)器來完成這項(xiàng)工作，

7、而且玻璃幕墻一般面積較大，大多處于幾十米甚至上百米的高處，且周圍無可攀援的支架，這就使得玻璃幕墻的清洗成為一項(xiàng)繁重、危險(xiǎn)、耗資的工作。如果用人去清洗，不僅花費(fèi)高，而且安全難以保證。特別是目前一些國家和地區(qū)已經(jīng)通過立法對(duì)包括擦窗作業(yè)在內(nèi)的人工高空攀爬進(jìn)行了限制，人們不得不尋找其它解決辦法。 高層建筑清洗機(jī)器人正是在這種背景下應(yīng)運(yùn)而生。它的出現(xiàn)將極大降低高層建筑的清洗成本，改善工人的勞動(dòng)環(huán)境，提高生產(chǎn)效率，也必將極大地推動(dòng)清洗業(yè)的發(fā)展，帶來相當(dāng)?shù)纳鐣?huì)效益、經(jīng)濟(jì)效益。因此，國內(nèi)外多家研究機(jī)構(gòu)都在積極開展此項(xiàng)研究工作。

8、 2 玻璃清潔機(jī)器人總體方案規(guī)劃 2.1 機(jī)器人設(shè)計(jì)思想 機(jī)器人是傳統(tǒng)的機(jī)構(gòu)學(xué)與近代電子技術(shù)相結(jié)合的產(chǎn)物，是計(jì)算機(jī)科學(xué)、控制論、機(jī)構(gòu)學(xué)、信息科學(xué)和傳感技術(shù)等多學(xué)科綜合性高科技產(chǎn)物，它是一種仿人操作、高速運(yùn)行、重復(fù)操作和精度高的自動(dòng)化設(shè)備。所以該氣動(dòng)清洗機(jī)器人系統(tǒng)包括機(jī)械結(jié)構(gòu)、運(yùn)動(dòng)規(guī)劃、傳感器系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、控制系統(tǒng)等幾部分。 由于我們所開發(fā)的清洗機(jī)器人工作場(chǎng)所的特殊性，本課題在機(jī)器人結(jié)構(gòu)上的設(shè)計(jì)思想是:在保證機(jī)器人功能的前提下，力求結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、可靠性高、運(yùn)行穩(wěn)定。 因?yàn)榕辣跈C(jī)器人在行進(jìn)過程中需要克服自身重力，所以較輕的機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)

9、是一個(gè)需要著重考慮的設(shè)計(jì)因素。增加機(jī)器結(jié)構(gòu)的靈活性，導(dǎo)致的結(jié)果是機(jī)械結(jié) 構(gòu)變得復(fù)雜，需要使用到的機(jī)械元器件增多，重量必然增加，同時(shí)控制的復(fù)雜性 也增加。 高樓幕墻清洗機(jī)器人是一種爬壁機(jī)器人，因此，它必須具備兩大功能：負(fù)壁和移動(dòng)功能。 在本機(jī)器人系統(tǒng)中，考慮到機(jī)器人要有清洗功能，我們就到了水作為清潔劑來清洗，在提供水的過程中，我們又把它當(dāng)做動(dòng)力源，可以說只要有水就能讓它工作。因此我們主要考慮到了用水射流式清洗機(jī)器人。 2.2機(jī)器人總體結(jié)構(gòu)方案 運(yùn)用水射流式清洗機(jī)器人，能夠巧妙地把供水，供能，抽氣整合為一體。利用清潔水流經(jīng)射流發(fā)射器時(shí)產(chǎn)生的負(fù)壓來控制吸盤，機(jī)器人可以抽

10、真空吸附在玻璃上。這樣就不像現(xiàn)已有的機(jī)器人那樣，需要帶上一個(gè)大大的氣泵。再利用水流經(jīng)射流發(fā)射器產(chǎn)生的被壓來推動(dòng)活塞桿，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的爬行驅(qū)動(dòng)。 為此，我們?cè)诮Y(jié)構(gòu)上采用了2個(gè)帶活塞桿吸盤互相運(yùn)動(dòng)，來實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的一直往前爬行運(yùn)動(dòng)，而避免只有一個(gè)活塞吸盤能實(shí)現(xiàn)的往復(fù)運(yùn)動(dòng)。在再整體結(jié)構(gòu)上帶上2個(gè)拖把，隨著機(jī)器人的移動(dòng)而移動(dòng)來擦洗玻璃。結(jié)構(gòu)如圖1 這種結(jié)構(gòu)的該機(jī)器人，總體來說，具有如下特點(diǎn)： 1，模塊化設(shè)計(jì)，整個(gè)外形由同一種高分子有計(jì)劃和工程材料組成，便于連接和控制。 2，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單緊湊，重量輕，同一動(dòng)力實(shí)現(xiàn)吸附和爬行運(yùn)動(dòng)兩種功能，減少動(dòng)力來源。便于協(xié)調(diào)控制。

11、 圖1 這款機(jī)器人在總體結(jié)構(gòu)上輕巧，簡(jiǎn)單，把玻璃清潔機(jī)器人兩個(gè)最重要的部分：吸附機(jī)構(gòu)和擦洗機(jī)構(gòu)巧妙地融合在一起，減少了以其它動(dòng)力來實(shí)現(xiàn)這兩種功能的復(fù)雜性，具有很好的研究前景。 3 驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和擦洗機(jī)構(gòu) 3.1 驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)分析 3.1.1 驅(qū)動(dòng)方式 80年代以來，自動(dòng)化、省力化得到迅速發(fā)展。自動(dòng)化、省力化的主要方式有: 機(jī)械方式、電氣方式、電子方式、液壓方式和氣動(dòng)方式等。這些方式都有各自的 優(yōu)缺點(diǎn)及其最適合的使用范圍。實(shí)際應(yīng)用中必須對(duì)各種技術(shù)進(jìn)行

12、比較，揚(yáng)長(zhǎng)避短， 選出最適合方式或幾種方式的恰當(dāng)組合，以使系統(tǒng)更可靠、更經(jīng)濟(jì)、更安全、更 簡(jiǎn)單。 表1 各種傳動(dòng)與控制方式的比較 機(jī)械方式 電氣方式 電子方式 液壓方式 氣動(dòng)方式 驅(qū)動(dòng)力 不太大 不太大 小 大 稍大 驅(qū)動(dòng)速度 小 大 大 小 大 受負(fù)載影響 幾乎沒有 幾乎沒有 幾乎沒有 較小 大 維護(hù) 簡(jiǎn)單 有技術(shù)要求 技術(shù)要求高 簡(jiǎn)單 簡(jiǎn)單 遠(yuǎn)程操作

13、 難 很好 很好 較良好 良好 綜合表1的比較，且由于機(jī)械驅(qū)動(dòng)方式結(jié)構(gòu)復(fù)雜，重量重，與前面吸附方式不合適，所以排除。吸附機(jī)構(gòu)沒用汽缸，固驅(qū)動(dòng)方式也不用了。再則，與前面的水射流式吸附方式匹配，我們用液壓方式驅(qū)動(dòng)，只是把所用的油改成水。這種特殊的驅(qū)動(dòng)方式結(jié)合了液壓驅(qū)動(dòng)原理和水的功能，做到了水既是清潔劑，又是動(dòng)力源。 3.1.2運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)和運(yùn)動(dòng)規(guī)劃 please contact Q 3053703061 give you more perfect drawings 本機(jī)器人從運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)來說，只是沿壁上下運(yùn)動(dòng)，由兩個(gè)吸盤結(jié)構(gòu)組組成。兩

14、吸附面要嚴(yán)格在同一平面上，保證一個(gè)吸住后，另一個(gè)也牢牢靠在玻璃上，不但活塞桿與吸盤間有密封，吸盤與玻璃壁面間也要有良好的密封裝置。前一個(gè)吸盤外殼與后一個(gè)吸盤中的活塞桿相連，而后一個(gè)吸盤外殼與前一吸盤中的活塞桿相連，實(shí)現(xiàn)吸盤的互補(bǔ)運(yùn)動(dòng)，巧妙地把活塞缸的往復(fù)運(yùn)動(dòng)變?yōu)橐恢蓖暗闹本€運(yùn)動(dòng)。 其直線運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖如圖2 機(jī)器人直線運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖2 最早時(shí)上吸盤活塞靠底部，下活塞在中部。簡(jiǎn)單運(yùn)動(dòng)過程如下： 1：上吸盤吸附，壓力推動(dòng)活塞桿往上移動(dòng)，移動(dòng)過程中帶動(dòng)下吸盤移動(dòng)。 此時(shí)，下吸盤底部靠到下活塞。 2：下吸盤吸附，壓力推動(dòng)活塞桿往上移動(dòng)，移動(dòng)過程中推動(dòng)上

15、吸盤移動(dòng)。 此時(shí)，兩吸盤回到原來的初始相對(duì)位置。完成一次運(yùn)動(dòng)過程。 3.1.3運(yùn)動(dòng)過程控制原理分析 機(jī)器人采用清潔水來驅(qū)動(dòng)，其控制過程如圖3所示： 運(yùn)動(dòng)過程分析： （1）2YA通電，工作腔1進(jìn)水，滿后，2YA斷電，與此同時(shí)，1腔里的水經(jīng)射流發(fā)射器噴出，帶走里面的空氣，形成負(fù)壓，使得吸盤A吸附在玻璃上。 （2）此時(shí)，4YA通電，3腔進(jìn)水，滿后，1YA通電，使2腔進(jìn)水，推動(dòng)活塞桿a向前移動(dòng)，拉動(dòng)吸盤B往前移動(dòng)，活塞至中間位置后，壓下行程開關(guān)。 （3）此時(shí)，1YA，4YA斷電，3腔再次水滿，3腔水經(jīng)水射流發(fā)射器噴水，產(chǎn)生負(fù)壓，吸住吸盤B.

16、 圖3 （4）此時(shí)，2YA通電，1腔進(jìn)滿水后，3YA通電，使4腔進(jìn)水，推動(dòng)活塞桿b前進(jìn)，使其推動(dòng)吸盤A前進(jìn)，活塞桿至中間位置后壓下行程開關(guān)，2YA，3YA斷電，此時(shí)1再次充滿水，再射流，如此循環(huán)下去，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的爬行運(yùn)動(dòng)。 電磁鐵的動(dòng)作表2 1YA 2YA 3YA 4YA 1腔進(jìn)水 + 1腔水滿射流 3腔進(jìn)水

17、 + 2，3腔同進(jìn)水 + + 3腔水滿射流 1腔進(jìn)水 + 1，4腔同進(jìn)水 + + 1腔水滿 表2為電磁鐵動(dòng)作表，通過此表可以看出工作中液壓系統(tǒng)的基本回路。 3.1.4外形尺寸選擇 因吸盤帶有活塞桿，我們

18、把吸盤設(shè)計(jì)成長(zhǎng)方體，為減輕整體重量，盡量把它設(shè)計(jì)簡(jiǎn)單，輕巧，受力面積相對(duì)厚度盡量大，使負(fù)壓大，重量輕，保證機(jī)器人牢牢吸附在玻璃上。則所選尺寸如下： 長(zhǎng)L=150mm， 寬B=100mm； 厚H=40mm， 壁厚h=10mm； 設(shè)計(jì)行程為s=50mm 其它尺寸選擇：活塞厚d=30mm， 桿截面取矩形，長(zhǎng)l=30mm，寬b=15mm 兩個(gè)拖把直接連接在吸盤的外壁上，體積與整體結(jié)構(gòu)相配合，重量輕。 3.1.5驅(qū)動(dòng)力分析 要實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的吸

19、附和運(yùn)動(dòng)，在吸附力面積有限，而又有水的自身重力的情況下，保證機(jī)器人不掉下了和能夠驅(qū)動(dòng)它，就必須要求材料輕。而要保證來自水的驅(qū)動(dòng)而不變形或破裂，就要求這種材料滿足機(jī)器人所必須的強(qiáng)度和硬度。因此，選擇一種工程塑料來作為機(jī)器人的整體材料。 今選擇聚酰胺PA（又稱尼龍或綿綸），根據(jù)機(jī)械工程材料表9-2， 選擇 PA-66,它的抗拉強(qiáng)度為57~83MP，抗壓強(qiáng)度為90~120MP，抗彎強(qiáng)度為60~110MP，密度為1.14~1.15。這種材料可用于汽車，機(jī)械等零部件。 設(shè)定推動(dòng)活塞桿的速度是u=5mm/s 它所需流量Q=0.0050.080.03=0.00

20、0012m/s=0.72升/分 兩管同時(shí)進(jìn)水時(shí)流量Q=20.72=1.44升/分 今選用水泵參數(shù)如表3所示： 表 3 型 號(hào) 最大流量L/min 最高 揚(yáng)程m 進(jìn)出口 內(nèi)徑mm 工作 電流A 工作 電壓V 最大輸出壓力 ASP5526 2.6 55 進(jìn)6出10 <=2.2 12 0.55MP 要驅(qū)動(dòng)機(jī)器人，所需要的驅(qū)動(dòng)力必須要克服總重力加摩擦力 即

21、 其中 因推動(dòng)活塞運(yùn)動(dòng)時(shí)，另一個(gè)吸盤已經(jīng)失效，所以要牽引運(yùn)動(dòng)的吸盤的吸附力不大，摩擦力也就不大。 此時(shí)，G=gv=21.0100.050.080.03=0.24N 估計(jì)外殼質(zhì)量 please contact Q 3053703061 give you more perfect drawings 由于需要克服的總重力和摩擦力不大，用液壓方式的水來驅(qū)動(dòng)遠(yuǎn)滿足要求。 由于元件有6mm和8mm的通徑或者內(nèi)徑。選用內(nèi)徑為6mm外徑為8mm的硅膠水管及其內(nèi)徑為8mm外徑為10mm的硅膠水管。

22、 3.1.6小結(jié) 在驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和規(guī)劃中，重點(diǎn)介紹了機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)方式，通過液壓方式的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)原理介紹，運(yùn)動(dòng)規(guī)劃圖來詳細(xì)介紹所設(shè)計(jì)機(jī)器人。 3.2擦洗機(jī)構(gòu)分析 由于考慮到機(jī)器人領(lǐng)域的整體復(fù)雜性，而且本機(jī)器人的主要目的是為了實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的吸附和爬行運(yùn)動(dòng)。擦洗機(jī)構(gòu)就用兩個(gè)拖把固定在機(jī)器人的外殼上，隨著機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)而運(yùn)動(dòng)但必須保證吸盤吸附時(shí)，拖把能緊緊貼在玻璃上，實(shí)現(xiàn)擦洗功能。這樣的話，拖把在生產(chǎn)與安裝上都要達(dá)到一定制造精度和配合精度，實(shí)現(xiàn)把玻璃擦干凈。由于水往機(jī)器人兩側(cè)噴水，擦洗機(jī)構(gòu)也就固定在吸盤兩側(cè)。 4 其它元件選擇

23、4.1密封機(jī)構(gòu) 由于玻璃平面有一定程度的凸凹不平，機(jī)器人在移動(dòng)過程中就必須實(shí)現(xiàn)吸盤的可靠性密封，這就要求密閉機(jī)構(gòu)要有一定的防泄漏能力，為此，設(shè)計(jì)一種密閉結(jié)構(gòu)安裝在矩形吸盤的四周，它由鋁片和橡膠片組成。如圖5 圖4 不但吸盤與玻璃壁之間要有密封機(jī)構(gòu)，活塞與吸盤之間也要有密封，選用型密封圈，因?yàn)樗哂辛己玫拿芊庑阅?，耐高壓，壽命長(zhǎng)，通過調(diào)節(jié)壓緊力，可獲得最佳的密封效果。主要用與活塞桿的往復(fù)運(yùn)動(dòng)密封。 4.2換向閥和溢流閥的選擇 在液壓控制機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)過程中，必須選用一些液壓控制閥來控制機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)。首先，選用一個(gè)

24、o型三位四通電磁換向閥，不通電時(shí)，P,A,B,T四口全封閉，電磁鐵通電后，所對(duì)應(yīng)的管口就接通，進(jìn)行工作。其次，還選用一個(gè)直動(dòng)型溢流閥，它可以起到調(diào)壓，穩(wěn)壓和限壓的作用。再次，選用兩個(gè)行程開關(guān)，它配合電磁換向閥來工作，使提供吸附作用的水和驅(qū)動(dòng)機(jī)器人移動(dòng)的水完美結(jié)合使用。 5 總 結(jié) please contact Q 3053703061 give you more perfect drawings

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27、過我的老師在這四年來對(duì)我知識(shí)的傳授和人文的關(guān)懷。由于你們的無私關(guān)心、幫助和指導(dǎo)，使我受益匪淺。其次，特別感謝饒洪輝老師在百忙之中來指導(dǎo)我完成畢業(yè)設(shè)計(jì)。導(dǎo)師嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)態(tài)度，一絲不茍的科研精神和對(duì)學(xué)術(shù)的執(zhí)著追求將使我終身受益。 在畢業(yè)設(shè)計(jì)期間，導(dǎo)師給予了我全面鍛煉的機(jī)會(huì)，導(dǎo)師的悉心指導(dǎo)和嚴(yán)格要求使我的研究生學(xué)習(xí)和論文得以順利進(jìn)行。在此成文之際，謹(jǐn)向饒老師致以我最深切的敬意和最衷心的感謝。 感謝在學(xué)習(xí)期間，給予我鼓勵(lì)和幫助的所有同學(xué)及朋友。 感謝對(duì)論文進(jìn)行評(píng)審、提出寶貴意見的各位指導(dǎo)老師。 專心---專注---專業(yè)