分揀系統(tǒng)及分揀機(jī)的設(shè)計(jì)和應(yīng)用綜述

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1、 分揀系統(tǒng)及分揀機(jī)的設(shè)計(jì)和應(yīng)用綜述 摘 要：隨著《2016-2020年全國電子商務(wù)物流規(guī)劃》的頒布，到2020年基本形成布局完善、結(jié)構(gòu)優(yōu)化、功能強(qiáng)大、運(yùn)作高效和服務(wù)優(yōu)質(zhì)的電商物流體系，信息化、標(biāo)準(zhǔn)化、集約化發(fā)展取得重大進(jìn)展，先進(jìn)物流裝備、技術(shù)在行業(yè)內(nèi)得到廣泛應(yīng)用。其中，提升物流設(shè)施設(shè)備智能化水平是重要任務(wù)，隨著近年來人工成本的快速上升，對(duì)智能分揀系統(tǒng)等信息化產(chǎn)品需求增加，本論文對(duì)分揀系統(tǒng)和分揀機(jī)的研究進(jìn)行簡單的總結(jié)和歸類，以便未來更好的研究分揀技術(shù)。 1 分揀系統(tǒng)的設(shè)計(jì) 隨著人們對(duì)網(wǎng)絡(luò)購物越來越青睞，電子商務(wù)已經(jīng)進(jìn)入了一個(gè)高速發(fā)展的時(shí)期，為了配合市場發(fā)展的

2、趁勢，國內(nèi)很多企業(yè)都在積極建設(shè)自有的電商物流系統(tǒng)，比如知名的電商企業(yè)阿里巴巴和京東。對(duì)于物流系統(tǒng)而言，最具核心價(jià)值的環(huán)節(jié)就是它的配送中心。配送中心承擔(dān)著銜接上游供應(yīng)商與下游客戶，實(shí)現(xiàn)高效地物品流通服務(wù)的重要責(zé)任，配送中心布局如果直接應(yīng)用于電商的配送中心，可能會(huì)不太適用。配送中心的倉儲(chǔ)和分揀都要占據(jù)大量的空間，包括商品存儲(chǔ)的貨架，分揀緩存區(qū)和補(bǔ)貨區(qū)等，所以，合理設(shè)計(jì)和布局分揀系統(tǒng)是至關(guān)重要。訂單量巨大時(shí)，為保證客戶滿意度，還要盡快完成訂單的分揀配送，所以對(duì)配送中心的效率要求也會(huì)很高。 Gray等[1]綜合了成本與揀選效率方面的需求，提出一種多級(jí)分層模型，求解揀選系統(tǒng)中涉及到的揀貨區(qū)數(shù)量、品項(xiàng)分

3、配及訂單分批等配置優(yōu)化問題。 Le Du等[2]建立了一種混合整數(shù)規(guī)劃模型，對(duì)分區(qū)揀選策略下的人工揀選系統(tǒng)涉及到的品項(xiàng)分配及揀選順序問題進(jìn)行求解。該模型以訂單處理總時(shí)間最短為優(yōu)化目標(biāo)。與此同時(shí)，文章還分析了揀貨區(qū)數(shù)量對(duì)訂單處理總時(shí)間的影響，若減少揀貨區(qū)的數(shù)量，會(huì)增加系統(tǒng)中的揀貨人員行走距離，但同時(shí) 請(qǐng)預(yù)覽后下載！ 也能夠減少子訂單的合流時(shí)間，考慮到這種互相影響互相制約的情形，指出了尋求揀貨區(qū)數(shù)量平衡點(diǎn)的方式。 Guenov等[3]在分區(qū)揀選的策略下，研究了AS/RS系統(tǒng)的揀貨區(qū)形狀。以AS/RS系統(tǒng)可以劃分為三個(gè)揀貨區(qū)為前提，按照揀選量將所有品項(xiàng)分為A，B，C三類。文章分別給出了三

4、種揀貨區(qū)的外形配置，并設(shè)計(jì)了分段啟發(fā)式算法求解每種外形配置下的訂單處理總時(shí)間。最后通過仿真分析了每種配置下揀貨區(qū)的特點(diǎn)。 Bartholdi等[4-7]在分區(qū)揀選策略下，針對(duì)人工揀選系統(tǒng)提出了救火隊(duì)模型，克服揀貨區(qū)固定劃分后存在的問題。該模型中各揀貨人員可以根據(jù)與相鄰揀貨員的相遇情況動(dòng)態(tài)確定揀貨區(qū)的邊界。救火隊(duì)模型具有極強(qiáng)的自組織性，各揀貨人員能依據(jù)自身的工作效率，動(dòng)態(tài)確定工作范圍，使工作時(shí)間快速達(dá)到平衡，有效消除整個(gè)作業(yè)過程中可能出現(xiàn)的效率瓶頸。 李詩珍等[8]提出一種訂單分批的揀選模型，該模型以最小化行走距離為目標(biāo)，與此同時(shí)，文章基于啟發(fā)式的聚類算法建立了訂單分批問題的聚類模型，并設(shè)計(jì)

5、了基于包絡(luò)解碼的混合遺傳算法對(duì)模型進(jìn)行求解。 Parikh等[9]研究了如何選擇揀選策略，其中主要針對(duì)訂單分批揀選策略與分區(qū)揀選策略進(jìn)行了討論。選擇的過程綜合地考慮了揀選頻率、揀選人員可能出現(xiàn)的交叉、揀選人員工作量均衡及訂單分流需求等因素，基于此建立了以最小化揀選成本為目標(biāo)的選擇模型，同時(shí)基于模型分析了揀選效率、訂單數(shù)量、訂單結(jié)構(gòu)等因素會(huì)對(duì)揀選策略的選擇帶來何種影響。 王艷艷等[10]研究了人工揀選系統(tǒng)的訂單分批揀選策略方面的問題，建立了以最小化揀選成本為目標(biāo)的模型，該模型的建立綜合考慮了包括揀選路徑、訂單相似性、訂單提前期在內(nèi)的三個(gè)主要影響因素。通過改進(jìn)的小生境遺傳算法對(duì)模型求解。 王

6、艷艷等[11]分析了揀選過程中出現(xiàn)的問題，概括起來，就是配送線路對(duì)分揀作業(yè)的影響。當(dāng)不同配送線路中的貨物品牌結(jié)構(gòu)不一致時(shí)，容易引起 請(qǐng)預(yù)覽后下載！ 頻繁調(diào)換分揀通道的問題。而僅僅考慮品項(xiàng)在配送線路中的相關(guān)性，又可能造成不同分揀線間的分揀作業(yè)任務(wù)量不均衡。基于上述問題，提出了一種同時(shí)考慮品項(xiàng)相似度與分揀線任務(wù)均衡原則的分揀調(diào)度方法。 沈長鵬等[12]針對(duì)人到貨的訂單揀選系統(tǒng)進(jìn)行了研究，文章以訂單聚類和遺傳算法以基礎(chǔ)，探討了揀選系統(tǒng)中串行分區(qū)與并行分區(qū)的策略選擇問題。 2 分揀機(jī)的設(shè)計(jì) 分揀設(shè)備是集光、機(jī)、電、信息技術(shù)于一體的系統(tǒng)設(shè)備，系統(tǒng)內(nèi)部主要涉及上包、識(shí)別、同步、信息處理、高速

7、低噪輸送及分揀入格口等關(guān)鍵技術(shù)，其中每一項(xiàng)技術(shù)成熟與否將直接影響系統(tǒng)效率、差錯(cuò)率和可靠性等關(guān)鍵技術(shù)指標(biāo)，可以說分揀設(shè)備是高新技術(shù)集成的產(chǎn)物。同國外一樣，自動(dòng)分揀輸送技術(shù)和裝備在我國早期也是主要應(yīng)用于在郵政行業(yè)，生產(chǎn)和流通領(lǐng)域運(yùn)用的并不是太多。隨著我國物流業(yè)整體的發(fā)展，輸送分揀系統(tǒng)的應(yīng)用的領(lǐng)域越來越廣泛，而近幾年自動(dòng)分揀輸送技術(shù)與應(yīng)用逐漸成為物流系統(tǒng)規(guī)劃和方案設(shè)計(jì)的重要設(shè)備。 郵電部郵政科學(xué)技術(shù)研究所[13]早在1978年便分析了國外包裹分揀機(jī)技術(shù)。從英國1939年投產(chǎn)試用的第一臺(tái)包裹分揀機(jī)算起，到六十年代，英、美、法、西德、日本、澳大利亞、蘇聯(lián)及西歐其他國家，陸續(xù)投產(chǎn)了平帶式、斜帶式、托盤式

8、、托板式、旋轉(zhuǎn)式和鏈斗式等多種形式的包裹分揀機(jī)。隨著包裹分揀機(jī)的發(fā)展，與其配套使用的傳送機(jī)、儲(chǔ)存設(shè)備、郵件裝卸搬運(yùn)設(shè)備等也相應(yīng)地發(fā)展和完善起來。包裹處理已經(jīng)能夠形成從郵件進(jìn)口、傳送、分揀、儲(chǔ)存到郵件出口的半自動(dòng)化流水作業(yè)線。有些國家以此為基礎(chǔ)，建設(shè)了現(xiàn)代化的包裹處理中心局，逐步地把以手工操作為主的分散的作業(yè)，改造成以機(jī)器為主的集中的作業(yè)。 李捷[14]針對(duì)包件分揀機(jī)上包系統(tǒng)詳細(xì)地闡述了分析方法、測試結(jié)果以 請(qǐng)預(yù)覽后下載！ 及建議，這些方法、結(jié)果和建議也為將來包件分揀機(jī)的進(jìn)一步改進(jìn)提供了良好的分析方法和理論。 楊勤等[15]物流分揀機(jī)進(jìn)行形態(tài)色彩的優(yōu)化設(shè)計(jì)，包括產(chǎn)品的布局、產(chǎn)品節(jié)點(diǎn)形

9、態(tài)及色彩設(shè)計(jì)，以求達(dá)到人一機(jī)一環(huán)境整體和諧，使其更具專業(yè)化和人性化。 張貽弓[16]提出分區(qū)揀選策略下的分揀機(jī)系統(tǒng)綜合優(yōu)化問題。該問題以訂單處理總時(shí)間最小為優(yōu)化目標(biāo)，研究內(nèi)容包括該策略下影響訂單處理總時(shí)間的各主要因素：揀貨區(qū)數(shù)量、貨物合流模式、品項(xiàng)分配、品項(xiàng)拆分。綜合求解方法結(jié)合了枚舉法與多種啟發(fā)式算法，首先初步拆分品項(xiàng)并確定揀貨區(qū)數(shù)量范圍，然后進(jìn)行品項(xiàng)分配優(yōu)化與子品項(xiàng)揀選量再分配優(yōu)化，最后通過判斷算法結(jié)束條件迭代優(yōu)化，得到了兩種合流模式和揀貨區(qū)數(shù)量范圍內(nèi)的有限組解，通過比較各解對(duì)應(yīng)的訂單處理總時(shí)間確定最佳求解結(jié)果，既降低了綜合優(yōu)化問題的求解難度，又在較大空間中搜索了可行解。實(shí)例分析證明了該

10、方法的有效性和優(yōu)越性。 楊丹丹[17]采用嵌入式ARM處理器設(shè)計(jì)一個(gè)具有體積小、成本低、效率高及節(jié)約人力資源成本等優(yōu)點(diǎn)的自動(dòng)分揀機(jī)控制系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確又快的自動(dòng)分揀包裹功能。此分揀系統(tǒng)提高了工作效率，縮短了從下訂單到收到包裹之間的等待時(shí)間，節(jié)省了部分的人力資源，并可實(shí)時(shí)監(jiān)控分揀區(qū)的情況，物流跟蹤可查詢包裹的去向信息，便于信息管理。 吳穎穎[18]在分析串行合流模式下的分區(qū)自動(dòng)揀選系統(tǒng)工作流程的基礎(chǔ)上，對(duì)系統(tǒng)建立數(shù)學(xué)模型，并綜合運(yùn)用禁忌搜索算法、動(dòng)態(tài)聚類法、迭代優(yōu)化法、線性規(guī)劃法、遺傳算法等工具分別對(duì)分區(qū)自動(dòng)揀選系統(tǒng)的品項(xiàng)分配優(yōu)化子問題、分區(qū)合流順序優(yōu)化子問題以及訂單揀選順序優(yōu)化子問題進(jìn)行研究

11、。 王艷艷[19]以并行自動(dòng)分揀系統(tǒng)為研究對(duì)象，深入分析了配送中心分揀及自動(dòng)補(bǔ)貨系統(tǒng)的作業(yè)流程，運(yùn)用迭代優(yōu)化、聚類分析等工具，研究了自動(dòng) 請(qǐng)預(yù)覽后下載！ 分揀系統(tǒng)優(yōu)化領(lǐng)域的三個(gè)重要子問題:品項(xiàng)揀選量拆分優(yōu)化、分揀作業(yè)調(diào)度優(yōu)化及補(bǔ)貨緩存優(yōu)化。研究對(duì)合理規(guī)劃配送中心補(bǔ)貨系統(tǒng)，提高分揀作業(yè)效率和服務(wù)水平，降低分揀作業(yè)運(yùn)行成本具有重要的意義。 李慶磊[20]打破了目前物流中心分揀系統(tǒng)規(guī)劃過程中無規(guī)則可循的情況，提出了以分揀單元變化為依據(jù)劃分各種分揀模式的方法，對(duì)各種分揀模式的優(yōu)缺點(diǎn)、適用情況、成本投資等進(jìn)行了深入研究，并在此基礎(chǔ)上提出了基于EIQ模型和AHP層次分析法的分揀策略規(guī)劃體系，最

12、后將研究成果應(yīng)用在煙草行業(yè)物流中心，做到了在物流中心分揀系統(tǒng)規(guī)劃中有依據(jù)可循。 彭莉[21]研究運(yùn)用人機(jī)工程學(xué)理論和設(shè)計(jì)原則，對(duì)貴陽普天萬向物流技術(shù)股份有限公司“帶式高速郵包分揀機(jī)”的人機(jī)界面進(jìn)行研究和理論分析，提出優(yōu)化參數(shù)和方案，并應(yīng)用模糊數(shù)學(xué)理論，建立人機(jī)界面分層次模糊綜合評(píng)判系統(tǒng)模型，用于分揀機(jī)人機(jī)界面優(yōu)度的評(píng)價(jià)。分揀機(jī)的人機(jī)界面主要由顯示/控制界面，座椅構(gòu)成，提高人的操作舒適性和安全性的關(guān)鍵是對(duì)該兩個(gè)界面進(jìn)行優(yōu)化。另外，還對(duì)分揀機(jī)整機(jī)的色彩進(jìn)行了研究、設(shè)計(jì)。 3 分揀機(jī)的應(yīng)用 通過國內(nèi)外專家學(xué)者對(duì)于分揀系統(tǒng)和分揀機(jī)的研究和設(shè)計(jì)，分揀機(jī)在煙草行業(yè)的應(yīng)用和研究起步較早且廣泛。 秦峰

13、華[22]研究的是一種新型卷煙分揀機(jī)與系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)，這類自動(dòng)分揀系統(tǒng)都是由多個(gè)分揀單機(jī)組成的，其在分揀過程中，各分揀單機(jī)根據(jù)上位機(jī)預(yù)定的分揀次序和分揀要求共同完成分揀任務(wù)。其中分揀機(jī)性能的可靠性和穩(wěn)定性是分揀線是否能夠正常工作的重要影響因素。針對(duì)這種情況，通過對(duì)新型分揀機(jī)的性能測試、分析和優(yōu)化，得出了可靠的結(jié)論，并實(shí)現(xiàn)了整個(gè)分揀系統(tǒng)。 李凱[23]研究某市煙草配送中心的自動(dòng)卷煙分揀系統(tǒng)，這類自動(dòng)分揀系統(tǒng)都是由多個(gè)分揀單機(jī)組成的，其在分揀過程中，各分揀單機(jī)分揀工作時(shí)刻 請(qǐng)預(yù)覽后下載！ 的不同，會(huì)致使分揀的卷煙在皮帶上分布不均勻，影響后續(xù)的作業(yè)，從而給整個(gè)分揀系統(tǒng)的工作性能帶來很大的影響。針

14、對(duì)這種情況，提出了通過調(diào)度卷煙分揀時(shí)間來使卷煙在皮帶上均勻分布的控制策略優(yōu)化模型，同時(shí)對(duì)控制優(yōu)化模型進(jìn)行仿真，并對(duì)仿真結(jié)果進(jìn)行分析比較。 王磊等[24]分析目前我國條煙分揀機(jī)的現(xiàn)狀，并在此基礎(chǔ)上開發(fā)了條煙高效自動(dòng)分揀系統(tǒng)，簡單介紹了條煙分揀系統(tǒng)，并對(duì)異步分揀法進(jìn)行了闡述，設(shè)計(jì)了基于Profibus現(xiàn)場總線的監(jiān)控系統(tǒng)，對(duì)硬件組成進(jìn)行分析。研究了條煙分揀系統(tǒng)的控制策略，提出用“預(yù)側(cè)控制”下載訂單，分析了上位機(jī)的軟件系統(tǒng)，對(duì)條煙自動(dòng)分揀機(jī)試驗(yàn)結(jié)果表明，該監(jiān)控系統(tǒng)運(yùn)行穩(wěn)定可靠，效率高，具有一定的實(shí)用性和推廣價(jià)值。 李娜娜[25]基于以上背景，以某正在建設(shè)的卷煙物流中心自動(dòng)分揀系統(tǒng)為研究對(duì)象，針對(duì)國

15、家煙草專賣局提出的煙草商業(yè)銷售網(wǎng)絡(luò)物流“五化”管理中的“卷煙分揀電子化”這一要求進(jìn)行深入研究。運(yùn)用訂單資料對(duì)分揀系統(tǒng)進(jìn)行定性和定量分析，規(guī)劃和設(shè)計(jì)卷煙自動(dòng)分揀系統(tǒng)，然后對(duì)該系統(tǒng)進(jìn)行建模仿真分析，并設(shè)計(jì)和研究基于PLC的卷煙自動(dòng)分揀系統(tǒng)。 鞠鎂隆等[26]通過卷煙自動(dòng)分揀機(jī)的設(shè)計(jì)，分析了功能原理方法在產(chǎn)品創(chuàng)新設(shè)計(jì)中的應(yīng)用，具體分析了卷煙自動(dòng)分揀機(jī)的功能分析過程，建立了原理解的形態(tài)學(xué)矩陣，針對(duì)卷煙自動(dòng)分揀機(jī)的運(yùn)動(dòng)特性和功能要求獲得原理解的組合，對(duì)卷煙自動(dòng)分揀機(jī)的創(chuàng)新設(shè)計(jì)方案進(jìn)行評(píng)價(jià)決策，達(dá)到較理想原理方案的創(chuàng)新設(shè)計(jì)的目的。 王衛(wèi)星[27]從人機(jī)適配方面，利用人機(jī)工程學(xué)的相關(guān)內(nèi)容，對(duì)分揀機(jī)進(jìn)行分

16、析，從而建立起協(xié)調(diào)的人機(jī)系統(tǒng)。在機(jī)構(gòu)結(jié)點(diǎn)上，考慮人體本身的相關(guān)因素，比如身高、上肢活動(dòng)范圍、視覺范圍等;再根據(jù)產(chǎn)品各部分的形狀、大小、位置、色彩的特點(diǎn)，來確定其布局和尺寸的合理安排，使之達(dá)到最優(yōu)的人機(jī)關(guān)系。通過人體測量數(shù)據(jù)計(jì)算出了結(jié)點(diǎn)合理作業(yè)的高度。從色彩方面，通過對(duì)色彩及相關(guān)因素的研究，對(duì)分揀設(shè)備中選取的結(jié)點(diǎn)及整體進(jìn)行色彩設(shè) 請(qǐng)預(yù)覽后下載！ 計(jì)。在這里主要是通過色彩對(duì)人的心理影響、時(shí)代對(duì)色彩的要求、色彩與造型的關(guān)系的研究著手。達(dá)到柔和淡雅、親切明快、刺激性低、大方協(xié)調(diào)的效果，從而可以降低使用者疲勞度，更符合時(shí)代的潮流，更受操作者的歡迎。通過二維人體模板、檢查表評(píng)價(jià)法和灰色關(guān)聯(lián)評(píng)價(jià)法對(duì)

17、電子標(biāo)簽分揀結(jié)點(diǎn)適配設(shè)計(jì)進(jìn)行評(píng)價(jià)，做到了定性與定量評(píng)價(jià)的有效結(jié)合。 謝偉東等[28]針對(duì)自動(dòng)分揀系統(tǒng)的條煙分揀機(jī)設(shè)計(jì)了滑道式分揀作業(yè)裝置，運(yùn)用斜面和重力原理實(shí)現(xiàn)條煙的連續(xù)供給，其設(shè)計(jì)的雙動(dòng)力出煙機(jī)構(gòu)具有可任意切換單條出煙和單排出煙的功能，提出了條煙自動(dòng)分揀系統(tǒng)的異步分揀方法及其基本控制算法，并用實(shí)驗(yàn)表明了基于異步方法的條煙自動(dòng)分揀系統(tǒng)的實(shí)際效率大于10000條/小時(shí)。 沈敏德[29]等設(shè)計(jì)了一種基于并行作業(yè)機(jī)制和預(yù)分揀緩存原理的自動(dòng)分揀機(jī)，研究的復(fù)合并行自動(dòng)分揀機(jī)，該設(shè)備消除了傳統(tǒng)自動(dòng)分揀系統(tǒng)中各個(gè)工序之間的冗余等待時(shí)間，并可使貨物分揀完畢后在輸送系統(tǒng)上緊密排列，縮短了分揀作業(yè)時(shí)間，提高了

18、分揀作業(yè)效率。 同時(shí)，很多研究學(xué)者在很多其他貨物方面的分揀也進(jìn)行了一定的研究。 修學(xué)強(qiáng)等[30]設(shè)計(jì)一種全新食品自動(dòng)傳送分揀機(jī)，能夠準(zhǔn)確、衛(wèi)生、安全的進(jìn)行食品分揀，可以進(jìn)一步提高生產(chǎn)效率。同時(shí)利用西門子PLC對(duì)設(shè)備識(shí)別控制系統(tǒng)、機(jī)械分揀機(jī)構(gòu)、設(shè)備運(yùn)行機(jī)構(gòu)和數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)進(jìn)行系統(tǒng)化設(shè)計(jì)，具有良好的推廣與應(yīng)用價(jià)值。 馬琳[31]主要針對(duì)大中型醫(yī)院藥房和藥品配送中心拆零庫等拆零藥品研究藥品自動(dòng)分揀系統(tǒng)規(guī)劃設(shè)計(jì)的方法，主要包括分揀流程的設(shè)計(jì)、選擇、分揀設(shè)施設(shè)備的配置及布局等內(nèi)容。 張緒鵬[32]以藥品自動(dòng)分揀系統(tǒng)為研究對(duì)象，在研究其功能和結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)上，將模塊化設(shè)計(jì)思想運(yùn)用到藥品自動(dòng)分揀系統(tǒng)中。首

19、先研究了模塊化設(shè)計(jì)的基本理論和原理，在功能分析和功能分解的基礎(chǔ)上，對(duì)藥品自動(dòng)分揀系統(tǒng)進(jìn)行了合理的功能模塊的劃分，并對(duì)各模塊進(jìn)行了詳細(xì)的分析和設(shè)計(jì)，設(shè) 請(qǐng)預(yù)覽后下載！ 計(jì)出了多種方案，然后選擇合適的模塊進(jìn)行組合，得到幾種完整的藥品自動(dòng)分揀系統(tǒng)的方案。最后，運(yùn)用Visual Basic 6.0對(duì)Solidworks進(jìn)行了二次開發(fā)，開發(fā)出了藥品自動(dòng)分揀系統(tǒng)的模塊化設(shè)計(jì)系統(tǒng)，可以快速地完成各個(gè)零件的變型設(shè)計(jì)，并對(duì)總裝配體進(jìn)行更新，從而實(shí)現(xiàn)了快速設(shè)計(jì)。 周一博[33]探討了藥品分揀機(jī)的PLC控制系統(tǒng)的改進(jìn)，其中介紹了PLC控制系統(tǒng)研究目方法、改進(jìn)過程。 趙彥碩[34]從實(shí)際出發(fā)，對(duì)藥板自動(dòng)排

20、序分揀機(jī)系統(tǒng)設(shè)計(jì)進(jìn)行闡述。本文分別從機(jī)械機(jī)構(gòu)，機(jī)器視覺系統(tǒng)以及運(yùn)動(dòng)控制等方面對(duì)該套設(shè)備的設(shè)計(jì)進(jìn)行了詳細(xì)的說明。針對(duì)鋁塑泡罩包裝檢測的實(shí)際應(yīng)用，設(shè)計(jì)并且搭建了一套完整的排序、檢測以及剔除等技術(shù)結(jié)合在一起的檢測設(shè)備，并且在實(shí)驗(yàn)中得到了較穩(wěn)定的運(yùn)行結(jié)果。對(duì)該藥板自動(dòng)排序分揀機(jī)的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行了仔細(xì)的設(shè)計(jì)與研究，并且對(duì)各運(yùn)動(dòng)相關(guān)部件的選擇進(jìn)行了詳細(xì)的介紹，對(duì)藥粒自動(dòng)檢測和分揀設(shè)備的各個(gè)功能區(qū)域做出了詳細(xì)的闡述與研究。對(duì)系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)控制部分做出了總體的分析，對(duì)控制卡和CPLD的主要功能進(jìn)行了研究。對(duì)所采用的機(jī)器視覺方法做出了總體的介紹，針對(duì)藥板圖像的采集與處理方面做出了一定的研究。 龐明[35]為提高食品

21、生產(chǎn)效率和保證食品衛(wèi)生，提出一種基于智能機(jī)械手的食品分揀系統(tǒng)，該系統(tǒng)由6自由度機(jī)械臂、智能手爪、機(jī)器視覺以及人機(jī)接口等組成。建立了系統(tǒng)機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型并給出其運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃方法，采用遺傳算法對(duì)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行了速度優(yōu)化計(jì)算。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明所提食品分揀系統(tǒng)及其運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方法的有效憐和可行性。 綜上所述，國內(nèi)很多專家學(xué)者開始研究分揀系統(tǒng)及分揀機(jī)的設(shè)計(jì)、應(yīng)用和維護(hù)，通過各種建立模型和構(gòu)建算法來驗(yàn)證分揀系統(tǒng)的可行性和可靠性，但是仍然存在效率和速度、空間和布局、人員和機(jī)器等的諸多矛盾，亟待更多的研究進(jìn)行破解。 請(qǐng)預(yù)覽后下載！ 參考文獻(xiàn) [1] GRAY A, KARMARKAR U, SEI

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