清掃機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

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1、畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 中文題目： 清掃機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 學(xué)習(xí)中心（函授站）： 江陰 專 業(yè)：機(jī)械設(shè)計(jì)及自動(dòng)化 姓 名： 夏成 學(xué) 號(hào)： CS051410248 指導(dǎo)教師： 孫菊 南京航空航天大學(xué) 2019年4月 目錄 中文摘要 I ABSTRACT. II 第一章緒論 1 第一節(jié)研究的目的和意義 1 第二節(jié)設(shè)計(jì)的重點(diǎn)和難點(diǎn) 1 第三節(jié)家庭清掃機(jī)器人的關(guān)鍵技術(shù) 1 第四節(jié)論文主要完成工作 2 第二章總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 3 第一節(jié)整體結(jié)構(gòu)布局 3 第二節(jié)驅(qū)動(dòng)部分 4 第三節(jié)吸塵部分 6 第四節(jié)電源部分 6 第五節(jié)路徑規(guī)劃算法 6 第六節(jié)仿真結(jié)果 8 第三章硬

2、件控制部分設(shè)計(jì) 9 第一節(jié)AT89系列單片機(jī)簡(jiǎn)介 9 第二節(jié)外圍電路 9 結(jié)論 11 致謝 12 參考文獻(xiàn) 13 題目：清掃機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 中文摘要 摘 要：清掃機(jī)器人屬于服務(wù)機(jī)器人的一種，世界各國(guó)尤其是西方發(fā)達(dá)國(guó)家都在致力 于研究開(kāi)發(fā)和廣泛使用服務(wù)機(jī)器人。如果清掃機(jī)器人的性價(jià)比足夠高，那么清掃機(jī)器人的 市場(chǎng)將會(huì)被看好。 本文介紹了清潔機(jī)器人在國(guó)內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀和應(yīng)用情況，側(cè)重研究了清潔機(jī)器人的避障 控制系統(tǒng)。結(jié)合實(shí)驗(yàn)室實(shí)際條件，設(shè)計(jì)了機(jī)器人樣機(jī)。其主要工作內(nèi)容包括 ：小車機(jī)械本 體設(shè)計(jì)、控制理論的介紹、AT89C51單片機(jī)控制系統(tǒng)硬件電路及檢測(cè)電路設(shè)計(jì)、控制系統(tǒng) 軟件設(shè)計(jì)和

3、機(jī)器人避障性能測(cè)試試驗(yàn)。 通過(guò)實(shí)驗(yàn)表明所設(shè)計(jì)的機(jī)器人樣機(jī)能夠?qū)崿F(xiàn)自主避碰的功能，達(dá)到設(shè)計(jì)要求。 關(guān)鍵詞：清潔機(jī)器人 避障AT89C51單片機(jī) Abstract Cleaning robot is one part of the serving robot..Serving robot is beingresearched and developed in the countries all over the world,and which is beingused widely in the west developed countries. If the rate of quali

4、ty and price of thecleaning robot is highly enough ,the market of the cleaning robot would beprospered. The paper studies the applications and developments of cleaning robot athome and abroad, and researches the control system of the cleaning robot avoidinga obstacle mainly. The model is designed

5、under the actual condition of the lab. The main work of the paper is as follows. The mechanical design of cleaning robot,thetheory of the control system, the design of control system of hardware circuit andsoftware based on AT89C51 SCM, the design of inspective circuit and theexperiment of performa

6、nce of the cleaning robot avoiding a obstacle. The result of the experiment shows that the robot designed has the functionsof avoiding a obstacle, so it fills the demand of the task. KEY WORDcleaning robot avoid a obstacle AT89C51 SCM. 緒論 第一章 第一節(jié) 研究的目的和意義 清掃機(jī)器人將移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)和吸塵器技術(shù)有機(jī)地融合起來(lái)，實(shí)現(xiàn)室內(nèi)環(huán)境（地面） 的

7、半自動(dòng)或全自動(dòng)清潔，替代傳統(tǒng)繁重的人工清潔工作，近年來(lái)已受到國(guó)內(nèi)外的研究人員 重視。作為智能移動(dòng)機(jī)器人的一個(gè)特殊應(yīng)用，從技術(shù)方面講，智能化清掃機(jī)器人比較具體 地體現(xiàn)了移動(dòng)機(jī)器人的多項(xiàng)關(guān)鍵技術(shù)，具有較強(qiáng)的代表性。從市場(chǎng)前景角度講，清掃機(jī)器 人將大大降低勞動(dòng)強(qiáng)度、提高勞動(dòng)效率，適用于家庭和公共場(chǎng)館的室內(nèi)清潔。因此，開(kāi)發(fā) 自主智能吸塵器既具有科研上的挑戰(zhàn)性，又具有廣闊的市場(chǎng)前景。融合現(xiàn)代傳感器以及機(jī) 器人領(lǐng)域的關(guān)鍵技術(shù)，本課題旨在開(kāi)發(fā)一部?jī)r(jià)格便宜，全區(qū)域覆蓋，能夠充分滿足家庭需 求且方便適用的智能家庭清掃機(jī)器人。使它可以替代傳統(tǒng)的家庭人工清掃方式，使家庭生 活電氣化、智能化，使科技更好地為人類服務(wù)。

8、 第二節(jié)設(shè)計(jì)的重點(diǎn)和難點(diǎn) 由前面的設(shè)計(jì)家庭清潔機(jī)器人的工作內(nèi)容和要求，在寬 400高100的體積下如何設(shè)計(jì) 和布置好清掃機(jī)構(gòu)，行走機(jī)構(gòu)，吸塵機(jī)構(gòu)和儲(chǔ)存垃圾機(jī)構(gòu)。 路徑方式的選擇，以及如何用軟件控制實(shí)現(xiàn)其避障功能。 第三節(jié) 家庭清掃機(jī)器人的關(guān)鍵技術(shù) 家庭清潔機(jī)器人的關(guān)鍵技術(shù)吸塵機(jī)器人系統(tǒng)通常由四個(gè)部分組成 ：移動(dòng)機(jī)構(gòu)、感知系 統(tǒng)、控制系統(tǒng)和吸塵系統(tǒng)。 移動(dòng)機(jī)構(gòu)是吸塵機(jī)器人的主體，決定了吸塵器的運(yùn)動(dòng)空間，一般采用輪式機(jī)構(gòu)。 感知系統(tǒng)一般采用超聲波測(cè)距儀、接觸和接近傳感器、紅外線傳感器等。 隨著近年來(lái)計(jì)算機(jī)技術(shù)、人工智能技術(shù)、傳感技術(shù)以及移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)的迅速發(fā)展 清掃機(jī)器人控制系統(tǒng)

9、的研究和開(kāi)發(fā)已具備了堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)和良好的發(fā)展前景。 清掃機(jī)器人的控制與工作環(huán)境往往是不確定的或多變的，因此必須兼顧安全可靠性、 抗干擾性以及清潔度。用傳感器探測(cè)環(huán)境、分析信號(hào) ，以及通過(guò)適當(dāng)?shù)慕７椒▉?lái)理解環(huán) 境，具有特別重要的意義。 目前展較快、對(duì)清掃機(jī)器人發(fā)展影響較大的關(guān)鍵技術(shù)是 ：傳感技術(shù)、智能控制技術(shù)、 路徑規(guī)劃技術(shù)、吸塵技術(shù)、電源技術(shù)等。 傳感技術(shù) 為了讓吸塵機(jī)器人正常工作，必須對(duì)機(jī)器人位置、姿態(tài)、速度和系統(tǒng)內(nèi)部 狀態(tài)進(jìn)行監(jiān)控，還要感知機(jī)器人所處工作環(huán)境的靜態(tài)和動(dòng)態(tài)信息 ，使得吸塵機(jī)器人相應(yīng)的 工作順序和操作內(nèi)容能自然地適應(yīng)工作環(huán)境的變化。 第四節(jié) 論文主要完成工作 課題主

10、要完成的工作包括清潔機(jī)器人結(jié)構(gòu) 設(shè)計(jì)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)選擇，傳感器的選擇，控制算法的研究，硬件電路設(shè)計(jì) 和軟件編程及試驗(yàn)。 1 .機(jī)械結(jié)構(gòu)部分 包括機(jī)器人構(gòu)成方案選擇、機(jī)器人本體機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)和驅(qū)動(dòng)電機(jī)的 選擇 2 .避障系統(tǒng)控制方案 包括機(jī)器人障礙檢測(cè)系統(tǒng)、定位系統(tǒng)的確定和控制算法的選 擇 3 .控制系統(tǒng)硬件部分 包括AT89C51單片機(jī)控制系統(tǒng)硬件電路設(shè)計(jì)、電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路 設(shè)計(jì)和傳感器檢測(cè)硬件電路設(shè)計(jì) 4 .控制系統(tǒng)軟件部分包括AT89C5俾片機(jī)控制系統(tǒng)系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì) 第二章總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)第一節(jié)整體結(jié)構(gòu)布局 整個(gè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)由車體，吸塵裝置，傳感部分，控制部分組成。 傳感部分包括車身兩側(cè)

11、的光電傳感器和前面的碰板和光電開(kāi)關(guān)組成的接觸式傳感器。 機(jī)器人前輪為隨動(dòng)輪，后輪采用差動(dòng)式驅(qū)動(dòng)，光電編碼器裝在前隨動(dòng)輪上，與隨動(dòng)輪同 軸。 當(dāng)發(fā)生碰撞時(shí)，碰板帶動(dòng)光開(kāi)關(guān)移動(dòng)產(chǎn)生信號(hào)變化。光電傳感器對(duì)車體側(cè)面進(jìn)行探測(cè)， 判斷左右轉(zhuǎn)彎是否可行。如結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖 2所示: 圖2.1 清掃機(jī)器人結(jié)構(gòu)示意圖 考慮到機(jī)構(gòu)和控制的復(fù)雜性，本清掃機(jī)器人采用圓形車體，圓形車體的最大優(yōu)點(diǎn)是運(yùn) 動(dòng)靈活，控制簡(jiǎn)單，不會(huì)發(fā)生卡死的現(xiàn)象。 車體前端是一個(gè)碰板系統(tǒng)由一套機(jī)械裝置和光電開(kāi)關(guān)組成 ，用于檢測(cè)運(yùn)動(dòng)前方的障礙 物。 左右二個(gè)后輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)，每個(gè)輪子都有電機(jī)、光電傳感器，各自是一個(gè)獨(dú)立的系統(tǒng)，只 接受控

12、制系統(tǒng)的控制信號(hào)和反饋給控制系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)信息。 中間鏤空的部分是清掃系統(tǒng)，包括二個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)的一個(gè)清掃裝置和一個(gè)吸塵裝置。 車體左右二側(cè)裝有二個(gè)光電傳感器，用于對(duì)小車轉(zhuǎn)彎可行性判斷。 前輪的支撐部分是一個(gè)垂直方向可滑動(dòng)桿 ，中間有彈簧做緩沖（運(yùn)動(dòng)的時(shí)候也有減震 的作用）。 本機(jī)器人沒(méi)有采用陣列式碰撞傳感器。而是獨(dú)立設(shè)計(jì)了一塊碰板和光電開(kāi)關(guān)組成 ，它 可以檢測(cè)到車體前方的一切障礙物，不存在任何盲點(diǎn)。 弧形的碰板通過(guò)2個(gè)連桿和車體較接在一起，連桿和碰板連接的部分可以沿碰板外徑 方向滑動(dòng)， 而和車體連接的部分可以旋轉(zhuǎn)，碰板二端和光電開(kāi)關(guān)相連，當(dāng)碰撞引發(fā)碰板移動(dòng)后，通 過(guò)光電開(kāi)關(guān)的變化把信

13、號(hào)反饋給控制系統(tǒng) 碰板可以把障礙物的位置分為 3類：正前方，前方,右前方。通過(guò)2個(gè)光電開(kāi)關(guān)的組合 狀態(tài)給出，如果2個(gè)光電開(kāi)關(guān)的初始狀態(tài)是00 如表1所示。 表2.1碰撞檢測(cè)對(duì)照表 左光電無(wú)關(guān) 右光電開(kāi)美 障礙物位置 0 0 未碰撞 0 1 右前 1 0 左前 _ 1 具制1搜索 止而 L ? 整個(gè)清掃系統(tǒng)通過(guò)后方的圓孔和車體相較接，可以作很小幅度的擺動(dòng)，這樣的設(shè)計(jì)將 使機(jī)器人對(duì)地面的適應(yīng)性有很大提高 ，整個(gè)清掃系統(tǒng)又可以分為清掃部分和吸塵部分 ，每 部分各有1個(gè)電機(jī)提供動(dòng)力，清掃部分在前端，由電機(jī)帶動(dòng)2個(gè)旋轉(zhuǎn)方向不同的滾刷轉(zhuǎn)動(dòng)， 從而把紙片等大

14、塊垃圾清掃進(jìn)后面的灰塵箱。 后面的吸塵系統(tǒng)類似一個(gè)吸塵器，橡膠制成的吸塵端口與地面相接。這樣雙選擇性的 清掃比一般地單一清掃方式效果要好的多。 第二節(jié)驅(qū)動(dòng)部分 驅(qū)動(dòng)部分是由兩個(gè)四相步進(jìn)電機(jī)以及相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)組成的。 步進(jìn)電機(jī)帶動(dòng)兩驅(qū)動(dòng)輪，后輪， 構(gòu)，而采用了應(yīng)用非常廠泛的平卸軸承 r 從而推動(dòng)吸塵器運(yùn)動(dòng)。前輪不再采用傳統(tǒng)的雙輪結(jié) ,這既減小了結(jié)構(gòu)復(fù)度，又提高了轉(zhuǎn)彎的靈活性 /-\ 齒用 \ ,w Aw n \ *進(jìn)電機(jī) 圖2.2驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu) 通過(guò)改變作用于步進(jìn)電機(jī)的脈沖信號(hào)的頻率，可以對(duì)步進(jìn)電機(jī)實(shí)現(xiàn)較高精度的調(diào)速。 同時(shí)在對(duì)兩電機(jī)分別施相同或不同脈沖信號(hào)時(shí)

15、，通過(guò)差速方式，可以方便的實(shí)現(xiàn)吸 塵器前進(jìn)、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、后退、調(diào)頭等功能。 這一設(shè)計(jì)的最大優(yōu)點(diǎn)是吸塵器能夠在任意半徑下 ，以任意速度實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)彎，甚至當(dāng)兩 后輪相互反向運(yùn)動(dòng)時(shí)，實(shí)現(xiàn)零轉(zhuǎn)彎半徑繞軸中點(diǎn)原地施轉(zhuǎn)動(dòng)。 同時(shí)轉(zhuǎn)彎的速度可通過(guò)改變單片機(jī)的程序來(lái)調(diào)節(jié)。 根據(jù)所需的驅(qū)動(dòng)力矩和其它結(jié)構(gòu)要求，驅(qū)動(dòng)電機(jī)選用北京四通集團(tuán)公司的 57BYG250E-SAFRML-01駛兩相混合式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)。其參數(shù)如表 2.2所示； 總工2 方進(jìn)電機(jī)參數(shù) 相數(shù) 9 心 步距角(° ) 0. 9/1. 8 靜態(tài)相電流(A) 1. 5 HI >11141 (G) L。 相甩感(Mh

16、) 5. 3 保持轉(zhuǎn)知(Nm) 1. 5 定位轉(zhuǎn)矩(Nm) 0. 06 空載后動(dòng)頻率(半步方式)(KHz) 3 量量(Kg) 1. 5 轉(zhuǎn)動(dòng)/St (gcnf) 330 第三節(jié)吸塵部分 吸塵部分是由封閉在殼體中的小型吸塵器完成的。 包括氣泵，吸室，吸道和吸嘴。在吸塵器爬行的過(guò)程中，通過(guò)底盤上開(kāi)的吸嘴將掃過(guò) 的地面上的灰塵吸入吸室。 第四節(jié)電源部分 由于智能吸塵器是以自主方式工作的，因而所用的電源不是一般脫線方式，而是采用 隨身攜帶的蓄電池，這樣不但可實(shí)現(xiàn)無(wú)人控制，而且工作時(shí)比較靈活。 一次充電可以連續(xù)工作幾個(gè)小時(shí)。 第五節(jié)路徑規(guī)劃算法 在本算法中，機(jī)器

17、人的路徑大體分為兩類： ①面覆蓋的過(guò)程，機(jī)器人走直線，相當(dāng)于一個(gè)“迂回推進(jìn)”的過(guò)程 ②從當(dāng)前點(diǎn)到目標(biāo)點(diǎn)的尋徑過(guò)程，從定位的準(zhǔn)確性考慮，路徑段也為直線。 開(kāi)始的時(shí)候機(jī)器人選擇房間的一個(gè)角落 （2座墻壁的交接點(diǎn),便于機(jī)器人定位）作為初始點(diǎn),坐標(biāo)為（0, 0）,即機(jī)器人上的p點(diǎn) 坐標(biāo)為（0, 0） （本文中的坐標(biāo)都是指p點(diǎn)坐標(biāo)），沿一側(cè)墻的方向建立X軸，第一次清掃沿X軸的方 向,完成后,返回原點(diǎn),沿Y軸方向進(jìn)行第二次清掃。 這樣既保證了清潔質(zhì)量，又在很大程度上避免了 1次清掃所帶來(lái)的死角問(wèn)題。 而且由于2個(gè)方向的互補(bǔ)性，并不需要為了遍歷的完整性而采用更為煩雜的算法 , 通過(guò)2次數(shù)據(jù)融

18、合就可以得到較為精確的環(huán)境信息機(jī)器人的路徑為迂回前進(jìn)的路徑 段， 每個(gè)路徑段的間隔為機(jī)器人清潔機(jī)構(gòu)的清掃直徑 ，碰到障礙物后，機(jī)器人的轉(zhuǎn)向90。 并且側(cè)移20cm，在轉(zhuǎn)向90° , 這個(gè)動(dòng)作由控制系統(tǒng)做好保存，直接調(diào)用，記為microl。 （在前進(jìn)過(guò)程中，發(fā)生碰撞時(shí)，機(jī)器人的轉(zhuǎn)向所采取的方向，取值可以為“左“或者“右”， 由碰撞次數(shù)的奇偶性決定。 前可行的方法就是一通過(guò)建立被控制對(duì)象的模糊模型來(lái)實(shí)現(xiàn)模糊控制器。 所謂建立被控制對(duì)象的模糊模型就是用“如果一一那么”的形式來(lái)描述 被控對(duì)象的 動(dòng)態(tài)特性。 一條“如果一那么"表達(dá)式就是一條控制規(guī)則，因此被控制對(duì)象的

19、模型是由多條控制 規(guī)則組成的，這樣通過(guò)該模型就可以從輸入推理得出輸出。 具體到本課題，模糊規(guī)則設(shè)定如下： 規(guī)則1:如果機(jī)器人前方為階梯（沿X軸方向遍歷），那么它應(yīng)該左轉(zhuǎn)一前行一再左轉(zhuǎn)； （把此類型障礙物當(dāng)作墻來(lái)處理） 規(guī)則2:如果機(jī)器人前方有障礙物（沿 X軸方向遍歷），同時(shí)左側(cè)也有障礙物，那么它 應(yīng)該原地轉(zhuǎn)彎180度；（記為左轉(zhuǎn)為不可行） 規(guī)則3:如果機(jī)器人懸空，那么它應(yīng)該執(zhí)行電源關(guān)操作 規(guī)則4:如果機(jī)器人前方為階梯（沿Y軸方向遍歷），那么它應(yīng)該從右轉(zhuǎn)一前行一再右 轉(zhuǎn)；（把此類型障礙物當(dāng)作墻來(lái)處理） 規(guī)則5:如果機(jī)器人前方有障礙物（沿 Y軸方向遍歷），同時(shí)右側(cè)也有障礙物，那么它

20、應(yīng)該原地轉(zhuǎn)彎180度；（記為右轉(zhuǎn)為不可行） 規(guī)則6:如果機(jī)器人右前方?jīng)]有障礙物，那么它應(yīng)該直線前行； 規(guī)則7:如果機(jī)器人沿X軸方向遍歷完成，那么執(zhí)行沿 Y軸方向的遍歷；（完成與否的 判定根據(jù)是否有連續(xù)兩次轉(zhuǎn)彎不可行） 規(guī)則8:如果機(jī)器人完成了沿X軸和Y軸方向的遍歷，那么小車執(zhí)行回充電插座充電。 第六節(jié)仿真結(jié)果 由于只是表達(dá)路徑規(guī)劃的算法，為了描述清晰及簡(jiǎn)便，采用矩形環(huán)境邊緣，障礙物也選 用邊緣規(guī)則的矩形，U型等，而實(shí)際上由于采用碰撞作為邊緣觸發(fā)條件。 經(jīng)過(guò)機(jī)器人路徑的規(guī)劃設(shè)計(jì)對(duì)機(jī)器人的路徑以達(dá)到清掃能到達(dá)的角落，不留清掃盲 區(qū)。 第三章硬件控制部分設(shè)計(jì) 在實(shí)際應(yīng)用中，機(jī)器人車

21、體下部需安裝吸塵或清掃等輔助機(jī)構(gòu)，故控制 系統(tǒng)安裝在 小車底板的上面。 控制系統(tǒng)硬件主要包括 AT89C51單片機(jī)控制系 統(tǒng)及其外圍電路、電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路和傳 感器檢測(cè)電路。 第一節(jié)AT89系列單片機(jī)簡(jiǎn)介 機(jī)器人的控制系統(tǒng)采用的是 AT89C51單片機(jī)。AT89系列單片機(jī)是ATMEL公司的系列 產(chǎn)品。 其主要特點(diǎn)如下：1.與MCS-51”產(chǎn)品兼容2.1000次重復(fù)編程/擦寫 3.具有2. 7V低電壓型號(hào) 衣3. 1 ATS9系列單片機(jī)的性能參教 功能參數(shù) AT89C51 ATS9C52 89cl051 89C2051 閃速式存儲(chǔ)器C字節(jié)） 4K 8K 1K 2K

22、內(nèi)存（字節(jié)） 128 256 64 128 工作頻率 24 24 24 24 輸入/輸出線 32 3? 15 15 16位定時(shí)器/數(shù)器 9 占, 3 1 2 中斷源 5 8 3 5 串行口 1 1 0 1 第二節(jié)外圍電路 .電源 AT89C51單片機(jī)正常工作時(shí)，具 40腳(Vcc)接+SV電源，20腳(VSS接地。 AJMP LOOP1 DLY : MOV R4 , #M 通過(guò)改變M,M1的值調(diào)整轉(zhuǎn)速DLY1 : MOV #M1 LOOP2: DEC A JNZ LOOP2 DJNZ R4, DLY1 R

23、ET 、左輪控制程序: ZLKZ: PUSH MOV A , @R0 MOV P1.3 R0 控制字存儲(chǔ)地址增 是結(jié)束標(biāo)志轉(zhuǎn)移 步數(shù)不為0,轉(zhuǎn)移 保護(hù)現(xiàn)場(chǎng) MOV R0 控制字存儲(chǔ)地址增 是結(jié)束標(biāo)志轉(zhuǎn)移 步數(shù)不為0,轉(zhuǎn)移 恢復(fù)控制字首址 MOV R4 , #M 通過(guò)改變 LOOP2 DJNZ ACALL DLY ;調(diào)用延時(shí)程序 INC 1 MOV A ,#00H ORL JZ POP TPL LOOP1 DJNZ R3 , LOOP @R0 ACALL 1 MOV A JZ POP SUBB ZLKZ: PUS

24、H A MOV P1.3 DLY ,#00H ORL ;調(diào)用延時(shí)程序 INC TPL LOOP1 RET TPL DJNZ R3 , LOOP :MOV A , R0 ,#06H MOV R0 , A AJMP LOOP1 DLY M,M1的值調(diào)整轉(zhuǎn)速 R4, DLY1 RET DLY1: MOV A , #M1 LOOP2: DEC A JNZ 結(jié)論 工作效 雖然清掃機(jī)器人的研究已經(jīng)取得了很大進(jìn)步，進(jìn)入了實(shí)用階段，但是自主能力、 率方面還不理想，需要在技術(shù)上解決傳感器技術(shù)、定位和環(huán)境建模技術(shù) 在此基礎(chǔ)上，自主吸塵機(jī)器人可以向著高度智能化

25、、多功能集成、低成本的方向發(fā)展。 清掃機(jī)器人作為服務(wù)機(jī)器人領(lǐng)域中的一個(gè)新產(chǎn)品，將使人們能在無(wú)人看守情況下輕松 地完成室內(nèi)環(huán)境的吸塵等清潔工作。 因此，只要生產(chǎn)成本兼顧到日用電器批量大、價(jià)格低的特點(diǎn) ，清掃機(jī)器人將具有誘人 的市場(chǎng)前景，有關(guān)資料也預(yù)測(cè)清掃機(jī)器人是未來(lái)幾年需求量最大的服務(wù)機(jī)器人 特別是日用清潔電器不論是在市場(chǎng)上或者是在產(chǎn)品的創(chuàng)新上 ，絕對(duì)是所有小家電產(chǎn)品 中最活躍的，未來(lái)仍有相當(dāng)大的成長(zhǎng)空間。 致謝 隨著畢業(yè)設(shè)計(jì)的完成，我的大學(xué)生涯很快就要?jiǎng)澤暇涮?hào)。 臨近畢業(yè)，更多的是眷戀與不舍，三年，一段不短的時(shí)間，讓我從青澀走向成熟。 回顧這一程求學(xué)路，給我?guī)椭娜颂嗵?，?/p>

26、此學(xué)業(yè)即將完成之際對(duì)他們獻(xiàn)上我誠(chéng) 摯的謝意。 飲其流時(shí)思其源，成吾學(xué)時(shí)念吾師。值此論文完成之際，謹(jǐn)向我尊敬的論文指導(dǎo)老師 唐老師及輔導(dǎo)員包老師致以誠(chéng)摯的謝意和崇高的敬意。 論文期間，老師們不顧教務(wù)的繁忙，設(shè)身處地的為我們找資料，查文獻(xiàn)，解決我們遇 到的很多問(wèn)題，力爭(zhēng)讓我們的論文做到完美?！笆谌艘贼~(yú)，不如授之以漁”您教會(huì)我們的 更重要的是學(xué)習(xí)的方法。 您還教會(huì)我們待人接物和為人處世的道理： 您的勤奮，讓我明白天道酬勤要堅(jiān)持始終; 您的博學(xué)，讓我知道學(xué)海無(wú)涯仍需努力；您的樸實(shí)，讓我明白善良的價(jià)值。 生活中，您還教我們?nèi)绾握嬲\(chéng)做人、做事不拖沓。老師平易近人的人格魅力，嚴(yán)謹(jǐn)進(jìn) 取的治學(xué)精神和

27、樂(lè)觀向上的生活態(tài)度，將是我今后生活工作中的指路航標(biāo)。 桃李不言，下自成蹊；師恩深厚，不敢言報(bào)。唯有今后以百倍熱情工作、學(xué)習(xí)，力爭(zhēng) 有所建樹(shù)，以報(bào)師恩于萬(wàn)一。臨別之際，真誠(chéng)的祝各位老師：身體健康，生活順心！ 最后向評(píng)審論文及參加本人論文答辯的各位老師獻(xiàn)上誠(chéng)摯的謝意！您們辛苦了！ 參考文獻(xiàn) 1 .著作類： [1] .白井良明.王棣棠譯.機(jī)器人工程.科學(xué)出版社，2001。 [2] .楊可禎，程光蘊(yùn).機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)（第三版）高等教育出版社，1998。 [3] .劉寶廷，程樹(shù)康等.步進(jìn)電動(dòng)機(jī)及其驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng).哈爾濱工業(yè)大學(xué)出版社， 1997。 [4] .張立勛，王立權(quán)，楊勇.機(jī)械電子學(xué).哈爾濱工程大學(xué)出版社，1999。 [5] .李建忠編著.單片機(jī)原理及應(yīng)用.西安電子科技大學(xué)出版社，2002。 [6] .季維發(fā)，過(guò)潤(rùn)秋，嚴(yán)武升.機(jī)電一體化技術(shù).哈爾濱工程大學(xué)出版社，1999。 [7] .蔡自興，徐光.人工智能及其應(yīng)用.北京：清華大學(xué)出版社，1996 [8],李鴻主編.單片機(jī)原理及應(yīng)用，湖南：湖南大學(xué)出版社，2004 o