agv物流小車方案

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物流小車方案 1、 整體結(jié)構(gòu) 2、 電機(jī)驅(qū)動 小車采用后兩輪驅(qū)動，使用直流無刷電機(jī)，48或72V電池供電。 前面 2 輪無動力， 但是機(jī)械裝置上有轉(zhuǎn)向差動機(jī)構(gòu)， 并且?guī)Р竭M(jìn)電機(jī) 控制轉(zhuǎn)彎的方向。 小車的 2 個驅(qū)動輪采用電動車的無刷電機(jī)系統(tǒng)。電機(jī)運(yùn)行的啟 動、停止、剎車、運(yùn)行速度等，由控制系統(tǒng)來控制。而轉(zhuǎn)彎時，控制 2 個輪子有一定的速差，以及步進(jìn)電機(jī)同步動作。 3、 控制系統(tǒng) 本車的控制系統(tǒng)采用美國 ST公司ARM-M內(nèi)核的32位嵌入式控 制器，該控制器控制 2 個無刷電機(jī)驅(qū)動小車運(yùn)行 , 并且在需要轉(zhuǎn)彎時， 控制前輪的步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)彎動作。 此外， 小車的運(yùn)行磁條尋跡與方位偏 差校正控制也由CPU完成，本車還具有前方障礙物檢測與停車報警功 能，檢測距離預(yù)定為 1 米。 本車的顯示，有一個7吋的彩色LCD顯示屏負(fù)責(zé)，可以顯示小車 運(yùn)行的速度以及其他狀態(tài)，另有一些必要的工作按鍵。 本車的另一個特點是，具有無線控制功能，就是說使用遙控器， 可以操作本車， 控制小車的啟停等， 目前方案考慮具有幾十米的控制 距離，以后可以做更遠(yuǎn)的控制，以及多車聯(lián)網(wǎng)集中控制與顯示。 控制系統(tǒng)原理框圖如下： 7 ”彩色 LCD 操作按鍵