起吊機(jī)畢業(yè)設(shè)計(jì)論文

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1、 湖北輕工職業(yè)技術(shù)學(xué)院機(jī)電系 機(jī)電工程實(shí)踐論文 課題：起吊機(jī) 班級(jí)： 機(jī)電一體化3班 姓名： 學(xué)號(hào)： 1005011415 指導(dǎo)教師： 時(shí)間： 2013年1月12日 題目 ：起吊機(jī)

2、 摘 要 吊機(jī)的問(wèn)世是當(dāng)今機(jī)械上料的重大突破，從此結(jié)束了千百年來(lái)高層建筑材料及裝修材料依靠人工搬運(yùn)的歷史，極大地減輕了搬運(yùn)工人的勞動(dòng)強(qiáng)度。它的問(wèn)世使搬運(yùn)工人從繁重的體力勞動(dòng)中解放出來(lái)，這是一次搬運(yùn)歷史上的一次革命。本品吊運(yùn)速度快運(yùn)行穩(wěn)操作靈活，既減輕了搬運(yùn)工人的勞動(dòng)強(qiáng)度,又提高了工作效率 ，吊機(jī)體積小、重量輕，一個(gè)人自行車(chē)就能攜帶；它吊的高、速度快，它便于安裝，起重大，容易操作，效率高。 我們所做的是一款組裝式自動(dòng)小型起吊機(jī)，主要由底座、支架、機(jī)械手和簡(jiǎn)易

3、的制動(dòng)系統(tǒng)組成。整套裝置由銷(xiāo)軸、鍵、螺釘和螺栓連接，方便拆裝。 本產(chǎn)品主要解決的是起吊一些高度不是很高但重量較重的物品，大大的降低了勞動(dòng)強(qiáng)度提高了工作效率，在生活中可以實(shí)現(xiàn)一個(gè)人或兩個(gè)人對(duì)一個(gè)較重的物品的起吊。是一個(gè)居家必備的工具。 關(guān)鍵字： 棘輪 制動(dòng) 起吊機(jī) The advent of the crane is a major breakthrough in materials machinery today, fro

4、m the end of thousands of years, the history of high-rise construction materials and decoration materials rely on manual handling, greatly reducing the labor intensity of the porters. It is the advent of so porters freed from the heavy manual labor, which is handling a revolution in the history of t

5、ime. This product lifting fast running stable operating flexibility, both to reduce the the stevedore labor intensity, and improve work efficiency, crane small size, light weight, a bike can carry; hanging high speed, it easy to install, play a significant, easy operation, and high efficiency. We m

6、ade an assembly automatic small lifting machine, mainly by the base, bracket, robot and easy braking system. The entire device is connected by a pin, keys, screws and bolts for easy disassembly. This product is mainly to solve the lifting height is not very high, but the heavier items, greatly redu

7、ce labor intensity and improve working efficiency can be achieved in life of a person or two people on the lifting of a heavy goods. Keywords: ratchet brake lifting machine

8、 起吊機(jī) 目 錄 摘要 2 1 前言 6 1.1 背景 6 1.2 產(chǎn)品功能 7 1.3 課題目標(biāo)與意義 7 1.4 產(chǎn)品詳細(xì)介紹和本人所做工作 8 2 產(chǎn)品方案設(shè)計(jì) 10 2.1 課前準(zhǔn)備 2.2 方案比較........................................................................................................... 2.2.1方案設(shè)計(jì) 10 2.2.2方案優(yōu)缺點(diǎn)比較 10 2.2.3方案綜述 10

9、 2.2.4 數(shù)據(jù)計(jì)算................................................................................................. 3 產(chǎn)品設(shè)計(jì) 14 3.1 產(chǎn)品總體架構(gòu) 14 3.2 產(chǎn)品機(jī)械設(shè)計(jì) 15 3.3 產(chǎn)品電子設(shè)計(jì) 20 3.4 產(chǎn)品傳動(dòng)設(shè)計(jì) 21 3.5 產(chǎn)品裝配 23 3．5 .1定位 24 3．5 .2夾緊 24 3．5 .3裝配 24 3.6 方案校驗(yàn)....................

10、................................................................................ 4 總結(jié) ...............................................................................................................30 5 附錄 26 5.1產(chǎn)品使用手冊(cè) 24 5.2產(chǎn)品常見(jiàn)異常及其排除方法 29 6 參考文獻(xiàn).........................

11、...................................................................... 第1章 前 言 1．1:背景 吊運(yùn)機(jī)的問(wèn)世是當(dāng)今建筑裝潢行業(yè)機(jī)械上料的重大突破，從此結(jié)束了千百年來(lái)高層建筑材料及

12、裝修材料依靠人工搬運(yùn)的歷史，極大地減輕了搬運(yùn)工人的勞動(dòng)強(qiáng)度。它的問(wèn)世使搬運(yùn)工人從繁重的體力勞動(dòng)中解放出來(lái)，這是一次搬運(yùn)歷史上的一次革命。吊運(yùn)一次能夠運(yùn)輸300--500公斤.速度快運(yùn)行穩(wěn)操作靈活，既減輕了搬運(yùn)工人的勞動(dòng)強(qiáng)度,又提高了工作效率,它可以給我們帶來(lái)10倍以上的工作效率和經(jīng)濟(jì)效益。 1.2 : 產(chǎn)品功能 1:本產(chǎn)品主要解決的是起吊一些高度不是很高但重量較重的物品，大大的降低了勞動(dòng)強(qiáng)度提高了工作效率，在生活中可以實(shí)現(xiàn)一個(gè)人或兩個(gè)人對(duì)一個(gè)較重的物品的起吊。是一個(gè)居家必備的工具。 2：可以實(shí)現(xiàn)對(duì)較重物品的吊起落下，懸空靜止等一系列的動(dòng)作。也可以改變機(jī)械對(duì)不規(guī)則的重物進(jìn)行運(yùn)動(dòng)

13、。 1.3 課題目標(biāo)與意義 課題目標(biāo)： 1:本產(chǎn)品主要解決的是起吊一些高度不是很高但重量較重的物品，大大的降低了勞動(dòng)強(qiáng)度提高了工作效率，在生活中可以實(shí)現(xiàn)一個(gè)人或兩個(gè)人對(duì)一個(gè)較重的物品的起吊。是一個(gè)居家必備的工具。 2：可以實(shí)現(xiàn)對(duì)較重物品的吊起落下，懸空靜止等一系列的動(dòng)作。也可以改變機(jī)械對(duì)不規(guī)則的重物進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。 課題意義： 1：學(xué)習(xí)意義 1:培養(yǎng)我們綜合運(yùn)用所學(xué)的機(jī)械設(shè)計(jì)課程的知識(shí)去解決機(jī)械工程問(wèn)題的能力，并使所學(xué)知識(shí)得到鞏固和發(fā)展。 2:學(xué)習(xí)機(jī)械設(shè)計(jì)的一般方法和簡(jiǎn)單機(jī)械傳動(dòng)裝置的設(shè)計(jì)步驟。 3:進(jìn)行機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)技能的訓(xùn)練，如計(jì)算、繪圖和學(xué)習(xí)使用設(shè)計(jì)資 料

14、、手冊(cè)、標(biāo)準(zhǔn)和規(guī)范。 2：現(xiàn)實(shí)意義 對(duì)樓道不便搬運(yùn)的木板、木工板、石膏板等長(zhǎng)寬材料更有其獨(dú)特的優(yōu)勢(shì)。同時(shí)，便攜式吊運(yùn)機(jī)還有廣泛的使用場(chǎng)所，它既能裝于戶(hù)內(nèi)，又能裝于戶(hù)外；它可利用腳手架安裝于大型建筑工地，也可以代替龍門(mén)吊、塔吊用于 小型建筑工程；它能用于樓頂防水、混凝土現(xiàn)澆工程，也能用于安裝防護(hù)網(wǎng)、廣告牌等安裝工程；它能做為打井、修井、修泵等修理部門(mén)的方便工具，也是工廠、車(chē)間生產(chǎn)裝配用的新型設(shè)備；它是農(nóng)民進(jìn)城打工賺錢(qián)的新式機(jī)器，又是曬糧、存放水果的有力助手。吊運(yùn)機(jī)的安全操作規(guī)程規(guī)定：起升鋼絲繩要通過(guò)吊物的重心，并保持垂直，即不準(zhǔn)斜拉斜吊。如果斜吊，不但會(huì)造成超負(fù)荷拉斷小吊車(chē)鋼絲繩，而且

15、會(huì)使重物擺動(dòng)擠撞物體和人員，從而引起人身和設(shè)備事故。便攜式吊運(yùn)機(jī)采用220伏單相電源，用于裝潢公司、吊運(yùn)公司、安裝公司、搬家公司、工廠車(chē)間、修理部門(mén)、倉(cāng)儲(chǔ)庫(kù)房等多種行業(yè)及居民家庭。同時(shí)還有廣泛的使用場(chǎng)所，除可裝于戶(hù)內(nèi)，還可安裝于房頂，可利用角手架安裝于大型工程工地，也可代替龍門(mén)吊運(yùn)于小型建筑工程。能安裝防護(hù)網(wǎng)、廣告牌，也能做樓頂防水現(xiàn)澆工程；能修井修泵還能存放水果、曬糧 …… 便攜式吊運(yùn)機(jī)容易操作、安全可靠。吊運(yùn)機(jī)裝好后，上下各有一人即可進(jìn)行吊運(yùn)作業(yè)。 1.4 產(chǎn)品詳細(xì)介紹和本人所做工作 我們所做的是一款組裝式自動(dòng)小型起吊機(jī)，主要由底座、支架、機(jī)械手和簡(jiǎn)易的制動(dòng)系統(tǒng)組成。

16、整套裝置由銷(xiāo)軸、鍵、螺釘和螺栓連接，方便拆裝。 　　　支架由兩塊固定的鐵板構(gòu)成，中間打孔裝有連個(gè)軸承，使軸可以轉(zhuǎn)動(dòng)起來(lái)。軸上安有兩個(gè)相反方向的連體棘輪（棘輪起制動(dòng)作用），在棘輪的中間是光軸，用來(lái)纏繞繩索，通過(guò)導(dǎo)向定滑輪與機(jī)械手相連起吊重物。其中下料，打孔等一些步驟是由我來(lái)完成的，這不是是我做的重點(diǎn)。 　　　支架下方有塊底板，底板中心裝有旋轉(zhuǎn)軸，這樣可以在旋轉(zhuǎn)軸上做360旋轉(zhuǎn)，這樣可以方便的將起吊機(jī)到處輕松地移動(dòng)。這一點(diǎn)是參照吊車(chē)機(jī)來(lái)設(shè)計(jì)的，雖然做的不太成功但是還是收益匪淺。 　　機(jī)械手是由三只手爪的張合來(lái)抓取重物，其中運(yùn)用的是滑塊機(jī)構(gòu)。而帶動(dòng)滑動(dòng)桿的動(dòng)力源與液壓缸為同一光桿，這樣既節(jié)約了

17、材料又可更好的控制機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)。 整個(gè)機(jī)械的動(dòng)力源為電動(dòng)機(jī)。由于在起吊時(shí)，有上升和下降兩個(gè)過(guò)程，電動(dòng)機(jī)需要有正反兩種轉(zhuǎn)動(dòng)方式，我們便采用了互鎖的正反連接線路；而在起吊過(guò)程中往往會(huì)有一些想不到的狀況發(fā)生，我們又采用了點(diǎn)動(dòng)控制。這個(gè)電路看似很簡(jiǎn)單但是接起來(lái)就不是那馬簡(jiǎn)單啦！我負(fù)責(zé)接這個(gè)電路但是把我的頭都給接大了，還是有問(wèn)題這樣就糾結(jié)啦！所以別站著說(shuō)話不知道腰痛，別太眼高手低。還有最后的組裝過(guò)程也要很好的配合才能夠正常的運(yùn)轉(zhuǎn)否者會(huì)出現(xiàn)卡死的現(xiàn)象，出現(xiàn)這個(gè)現(xiàn)象會(huì)很麻煩。 第2章 產(chǎn)品方案設(shè)計(jì) 2.1 課前準(zhǔn)備 在大

18、學(xué)的學(xué)習(xí)過(guò)程中，畢業(yè)設(shè)計(jì)是一個(gè)重要的環(huán)節(jié)，是我們步入社會(huì)前參的最后一次由學(xué)校組織的活動(dòng).畢業(yè)設(shè)計(jì)是三年學(xué)習(xí)的檢驗(yàn)。 大三剛開(kāi)學(xué)的時(shí)候我們就有一門(mén)課----畢業(yè)設(shè)計(jì)，我們是機(jī)電專(zhuān)業(yè)，畢業(yè)設(shè)計(jì)無(wú)非是在機(jī)械設(shè)計(jì)和電路設(shè)計(jì)之間選擇，我們這一次的目標(biāo)是機(jī)械和電路的綜合考察，雖然以前沒(méi)有做過(guò)這樣的設(shè)計(jì)，但是通過(guò)知道老師的給我的資料和提供的一些建議，再加自己在大學(xué)三年中聽(tīng)學(xué)長(zhǎng)說(shuō)的一些事情我們要做的事情有了一定的了解。經(jīng)過(guò)了我們組再三討論我們把項(xiàng)目定為起吊機(jī)。 在加工前我們要做的有以下幾個(gè)方面： 1:把我們所設(shè)計(jì)起吊機(jī)的各個(gè)部分的圖紙給做出來(lái)，各個(gè)零件圖，整體裝配圖，電路圖。 2:確定加工工

19、藝合理的加工各個(gè)零件。 3:選擇加工的材料和用到的工具 4:各個(gè)組員的分工問(wèn)題也要在 加工前有個(gè)大體的安排。 5:對(duì)于加工的進(jìn)度也應(yīng)有一個(gè)很好的安排，因?yàn)槲覀儾荒苡绊懫渌麑W(xué)科的學(xué)習(xí)。 6:重新復(fù)習(xí)一下用到各種工具的操作和注意事項(xiàng)。說(shuō)比如機(jī)床的操作，鉆床的操作。 7:把各個(gè)學(xué)科的知識(shí)串一下。 2.2方案比較 1:起吊裝置導(dǎo)向的兩種方案選擇 方案和區(qū)別項(xiàng) 方案一 方案二 內(nèi)容 吊起時(shí)的控制裝置利用支架來(lái)控制，鋼絲用支架當(dāng)上一個(gè)定滑輪實(shí)現(xiàn)吊起和下落。 吊起時(shí)的控制裝置利用圓環(huán)和掛鉤控制，鋼絲把支架當(dāng)成一個(gè)支點(diǎn)利用鋼絲來(lái)

20、實(shí)現(xiàn)吊起和下落 區(qū)別 方案一與方案二都要有改變方向這一步驟，這就相當(dāng)于一個(gè)定滑輪的作用，方案一利用支架和定滑輪改變方向，方案二利用掛鉤和圓環(huán)改變方向。 優(yōu)點(diǎn) 方案一優(yōu)點(diǎn)是穩(wěn)定，可用于起吊重量大的物品，方向也可以很好的控制屬于很專(zhuān)業(yè)很安全的一種方法。 方案二優(yōu)點(diǎn)是可以對(duì)任意高度的物品進(jìn)行起吊，并且體積小易于操作，便于攜帶，適應(yīng)于重量較輕不是很準(zhǔn)確的起吊，大多數(shù)家庭都能用得到。 缺點(diǎn) 方案一的缺點(diǎn)很明顯體積大，質(zhì)量重，不便于攜帶，不能隨時(shí)隨地的用到。 方案二安全系數(shù)不是很高，要求起吊速度較慢，重量不是很重。 選擇的原因 我根據(jù)現(xiàn)實(shí)我們所具有的工具，材料情況，所剩加工時(shí)間，用的普

21、遍性和對(duì)加工要求的精度等各方面考慮我選擇第二種方法做為這個(gè)起吊機(jī)的轉(zhuǎn)向裝置。 最終方案 本電動(dòng)起吊機(jī)的轉(zhuǎn)向裝置是利用圓環(huán)，掛鉤和鋼絲繩相互配合來(lái)完成它的導(dǎo)向。 （在起吊之前一定要知道它的最大吊起量，一定不能超量） 2:制動(dòng)裝置的兩種方案 方案和區(qū)別項(xiàng) 方案一 方案二 內(nèi)容 方案一是在電動(dòng)機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)利用手動(dòng)搬動(dòng)把手來(lái)控制主軸的制動(dòng) 方案二是在電動(dòng)機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)利用棘輪與棘爪來(lái)控制主軸的制動(dòng) 區(qū)別 方案一是一種最簡(jiǎn)單最直接最有效的方法來(lái)控制電動(dòng)機(jī)的制動(dòng)，方案二是用一種配合來(lái)控制其中的各種動(dòng)態(tài)關(guān)系，這兩種

22、制動(dòng)的方式不相同是最大的區(qū)別 優(yōu)點(diǎn) 方案一用手動(dòng)可以很有效的達(dá)到制動(dòng)的效果，很直接結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單易于 操作 方案二是棘輪控制的其制動(dòng)性能相當(dāng)?shù)暮?，人可以又剩一下大量的勞?dòng)力 缺點(diǎn) 方案一的缺點(diǎn)也很明顯沒(méi)有更大限度的節(jié)約勞動(dòng)力，如果重物很重不是所有人都能操作 方案二的缺點(diǎn)是不能及時(shí)的來(lái)制動(dòng)電動(dòng)機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)，這樣會(huì)起吊不準(zhǔn)確。 選擇的原因 我們經(jīng)過(guò)討論起吊裝置必須要制動(dòng)及時(shí)所以我們要用到手柄保證他的及時(shí)制動(dòng)性又要保證節(jié)約勞動(dòng)力所以我們既要做手柄又要做棘輪。 最終方案 我們的最終方案是把手柄與棘爪固定在同一根軸上在電機(jī)停止的時(shí)候可以扭動(dòng)手柄讓他帶著棘爪快速制動(dòng)。 注： 1：當(dāng)然在完

23、善這個(gè)是設(shè)計(jì)的時(shí)候也會(huì)有一些其他的想法但是，大體的思路還是這個(gè)樣子只是稍微動(dòng)動(dòng)一些機(jī)械手的心識(shí)但是最后的效果還是一樣的。這里就不一一列舉啦！ 2：產(chǎn)品設(shè)計(jì)方案要有一定的加工工具，比如說(shuō)有一些說(shuō)著很簡(jiǎn)單的事情做起來(lái)就不是那么回事了。 3：設(shè)計(jì)時(shí)要全面考慮問(wèn)題，不能這邊想到了那邊沒(méi)有想到，到時(shí)候會(huì)很麻煩。 第3章產(chǎn)品設(shè)計(jì) 3.1產(chǎn)品總體設(shè)計(jì) 上圖是本產(chǎn)品設(shè)計(jì)完成以后的一個(gè)裝配圖總體可分為兩大部分，機(jī)械部分和電路部分。 機(jī)械部分一：電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)中心軸轉(zhuǎn)動(dòng)從而實(shí)現(xiàn)帶動(dòng)鋼絲繩的轉(zhuǎn)動(dòng)，軸的兩端有兩個(gè)棘輪分

24、別用來(lái)實(shí)現(xiàn)電動(dòng)機(jī)正反轉(zhuǎn)的制動(dòng)。機(jī)械部分二：有兩部分，第一部分是一個(gè)掛鉤帶上一個(gè)滑輪實(shí)現(xiàn)導(dǎo)向，一部分是一個(gè)機(jī)械手用來(lái)固定所吊物品。機(jī)械部分三：支架來(lái)支撐主體實(shí)現(xiàn)對(duì)主軸的固定。 電路部分是：電源帶動(dòng)電機(jī)正反轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)帶動(dòng)鋼絲的提升或者降落。 3.2產(chǎn)品機(jī)械設(shè)計(jì) 機(jī)械設(shè)計(jì)三部分 1:電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)主軸轉(zhuǎn)動(dòng) 上圖是表示電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)主軸轉(zhuǎn)動(dòng)的裝配示意圖，其中要加工的零件有：兩個(gè)軸分別用來(lái)做為主軸和控制桿，兩個(gè)棘輪來(lái)控制主軸的制動(dòng)，4個(gè)深溝球軸承來(lái)保證軸的轉(zhuǎn)動(dòng)。主軸，棘輪，棘爪，深溝球軸承這些都是我們自己要做的零件，由于技術(shù)和水平有限我

25、們只是做了主軸，棘爪，其余的都是買(mǎi)的。 圖一：主軸 圖二 棘爪 圖三：深溝球軸承 零件和各項(xiàng)要求 主軸 棘爪 深溝球軸承 零件功能與需求 控制鋼絲繩的松緊來(lái)實(shí)現(xiàn)升降的功能，所需要求是與棘輪配合時(shí)要用到過(guò)盈配合需要注意。 棘爪主要與棘輪配合使用來(lái)實(shí)現(xiàn)及時(shí)的制動(dòng)。加工時(shí)形式很多但是主要要與棘輪能很好的配合 深溝球軸承的主要目的是能夠使軸輕松的轉(zhuǎn)動(dòng)

26、 制作 對(duì)于主動(dòng)軸的加工，我的處理方法是：選Φ38ｘ120的鑄鐵進(jìn)行數(shù)車(chē)加工，在加工時(shí)需要調(diào)頭裝甲。 內(nèi)圓孔徑為30，外圓孔徑為70。棘爪為自制件。它的尺寸大小要依據(jù)棘輪與棘爪支架的距離來(lái)確定。利用焊接將棘輪固定在主動(dòng)軸的兩側(cè)，兩個(gè)棘輪反向焊接。當(dāng)電機(jī)停止運(yùn)行時(shí)，手動(dòng)波動(dòng)與棘爪相連轉(zhuǎn)動(dòng)軸，讓棘爪與棘輪的齒槽相連，使主動(dòng)軸停止轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使重物懸在空中。 加工時(shí)要求精度較高 第二部分： 1：導(dǎo)向部分 上圖是導(dǎo)向部分的圖，導(dǎo)向部分的作用是能夠?qū)崿F(xiàn)鋼絲繩的換向，相當(dāng)于一個(gè)定滑輪的作用，但是又比定滑輪安全，定滑輪容易跑

27、偏，但是導(dǎo)向環(huán)不會(huì)跑偏。制作的時(shí)候簡(jiǎn)單沒(méi)有什么可特別注意的但是掛鉤要有一定的要求保證不能 2：機(jī)械手 上圖是機(jī)械手的一個(gè)示意圖。 機(jī)械手的制作是一個(gè)很麻煩的過(guò)程我們用了3周的時(shí)間勉強(qiáng)做成功。在機(jī)械手的制作中會(huì)出現(xiàn)以下幾個(gè)問(wèn)題1 本機(jī)械手的作用和原理：是用來(lái)固定所吊物品，利用螺母的轉(zhuǎn)動(dòng)使中心桿上下移動(dòng)來(lái)加緊重物。 定義：能模仿人手和臂的某些動(dòng)作功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置。 組成：機(jī)械手主要由手部、運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成

28、。手部是用來(lái)抓持工件的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動(dòng)、移動(dòng)或復(fù)合運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作，改變被抓持物件的位置和姿勢(shì)。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨(dú)立運(yùn)動(dòng)方式，稱(chēng)為機(jī)械手的自由度 。一般機(jī)械手有2～3個(gè)自由度?？刂葡到y(tǒng)是通過(guò)對(duì)機(jī)械手每個(gè)自由度的電機(jī)的控制，來(lái)完成特定動(dòng)作。同時(shí)接收傳感器反饋的信息，形成穩(wěn)定的閉環(huán)控制。 機(jī)械手的種類(lèi)：按驅(qū)動(dòng)方式可分為液壓式、氣動(dòng)式、電動(dòng)式、機(jī)械式機(jī)械手；按適用范圍可分為專(zhuān)用機(jī)械手和通用機(jī)械手兩種；按運(yùn)動(dòng)軌跡控制方式可分為點(diǎn)位控制和連續(xù)軌跡控制機(jī)械手等。 機(jī)械

29、手的優(yōu)點(diǎn)：機(jī)械手可以減省工人、提高效率、降低成本、提高產(chǎn)品品質(zhì)、安全性好、提升工廠形象。多關(guān)節(jié)機(jī)械手的優(yōu)點(diǎn)是:動(dòng)作靈活、運(yùn)動(dòng)慣性小、通用性強(qiáng)、能抓取靠近機(jī)座的工件，并能繞過(guò)機(jī)體和工作機(jī)械之間的障礙物進(jìn)行工作.隨著生產(chǎn)的需要，對(duì)多關(guān)節(jié)手臂的靈活性，定位精度及作業(yè)空間等提出越來(lái)越高的要求。多關(guān)節(jié)手臂也突破了傳統(tǒng)的概念，其關(guān)節(jié)數(shù)量可以從三個(gè)到十幾個(gè)甚至更多，其外形也不局限于像人的手臂，而根據(jù)不同的場(chǎng)合有所變化，多關(guān)節(jié)手臂的優(yōu)良性能是單關(guān)節(jié)機(jī)械手所不能比擬的。 第三部分：支架 上圖是支架部分，支架支持主軸和控制桿。 支架的設(shè)計(jì)在整體中要考慮的因素有很

30、多，與主軸和控制桿的配合固定，機(jī)構(gòu)高度的限定等一些問(wèn)題都與支架有著必然的聯(lián)系。 值得一體的是我們?cè)谏a(chǎn)的過(guò)程中由于考慮不全面在支架上打孔時(shí)打錯(cuò)了位置，出現(xiàn)了返工的現(xiàn)象，所以在設(shè)計(jì)支架的時(shí)候要全面考慮問(wèn)題，把各個(gè)部件都考慮清楚那些對(duì)支架有什么影響。然后 把它們排除之后在確定支架各個(gè)部分的設(shè)計(jì)。比如說(shuō)：打孔，焊接，洗槽等。 3.3 產(chǎn)品電子設(shè)計(jì) 電氣原理說(shuō)明 圖中主回路采用兩個(gè)接觸器，即正轉(zhuǎn)接觸器KM1和反轉(zhuǎn)接觸器KM2。當(dāng)接觸器KM1的三對(duì)主觸頭接通時(shí)，三相電源的相序按U―V―W接入電動(dòng)機(jī)。當(dāng)接觸器KM1的三對(duì)主觸頭斷開(kāi)，接觸器K

31、M2的三對(duì)主觸頭接通時(shí)，三相電源的相序按W―V―U接入電動(dòng)機(jī)，電動(dòng)機(jī)就向相反方向轉(zhuǎn)動(dòng)。電路要求接觸器KM1和接觸器KM2不能同時(shí)接通電源，否則它們的主觸頭將同時(shí)閉合，造成U、W兩相電源短路。為此在KM1和KM2線圈各自支路中相互串聯(lián)對(duì)方的一對(duì)輔助常閉觸頭，以保證接觸器KM1和KM2不會(huì)同時(shí)接通電源，KM1和KM2的這兩對(duì)輔助常閉觸頭在線路中所起的作用稱(chēng)為聯(lián)鎖或互鎖作用，這兩正向啟動(dòng)過(guò)程對(duì)輔助常閉觸頭就叫聯(lián)鎖或互鎖觸頭。 正向啟動(dòng)過(guò)程 按下起動(dòng)按鈕SB2，接觸器KM1線圈通電，與SB2并聯(lián)的KM1的輔助常開(kāi)觸點(diǎn)閉合，以保證KMl線圈持續(xù)通電，串聯(lián)在電動(dòng)機(jī)回路中的KM1的主觸點(diǎn)持續(xù)閉合，電動(dòng)機(jī)

32、連續(xù)正向運(yùn)轉(zhuǎn)。 停止過(guò)程 按下停止按鈕K0，接觸器KMl線圈斷電，與SB2并聯(lián)的KM1的輔助觸點(diǎn)斷開(kāi)，以保證KMl線圈持續(xù)失電，串聯(lián)在電動(dòng)機(jī)回路中的KMl的主觸點(diǎn)持續(xù)斷開(kāi)，切斷電動(dòng)機(jī)定子電源，電動(dòng)機(jī)停轉(zhuǎn)。 反向起動(dòng)過(guò)程 按下起動(dòng)按鈕SB3，接觸器KM2線圈通電，與SB3并聯(lián)的KM2的輔助常開(kāi)觸點(diǎn)閉合，以保證KM2線圈持續(xù)通電，串聯(lián)在電動(dòng)機(jī)回路中的KM2的主觸點(diǎn)持續(xù)閉合，電動(dòng)機(jī)連續(xù)反向運(yùn)轉(zhuǎn)。 3.4產(chǎn)品傳動(dòng)設(shè)計(jì) 本裝置的傳動(dòng)原理：電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)中心軸轉(zhuǎn)動(dòng)，中心軸轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)鋼絲的轉(zhuǎn)動(dòng)，鋼絲通過(guò)定滑輪改變方向，鋼絲拉動(dòng)機(jī)械手實(shí)現(xiàn)重物的升降

33、，主軸兩邊有兩個(gè)棘輪分別控制重物升降的制動(dòng)。 傳動(dòng)定義：傳動(dòng)是指機(jī)械之間的動(dòng)力傳遞。也可以說(shuō)將機(jī)械動(dòng)力通過(guò)中間媒介傳遞給終端設(shè)備，這種傳動(dòng)方式包括鏈條傳動(dòng)、摩擦傳動(dòng)、液壓傳動(dòng)、齒輪傳動(dòng)以及皮帶式傳動(dòng)等。 傳動(dòng)比：機(jī)械的傳動(dòng)結(jié)構(gòu)中，兩個(gè)傳動(dòng)構(gòu)件的轉(zhuǎn)動(dòng)速度之比。 傳動(dòng)分類(lèi)：傳動(dòng)分為機(jī)械傳動(dòng)、流體傳動(dòng)和電力傳動(dòng)3大類(lèi)。 機(jī)械傳動(dòng)：是利用機(jī)件直接實(shí)現(xiàn)傳動(dòng)，其中齒輪傳動(dòng)和鏈傳動(dòng)屬于嚙合傳動(dòng)；摩擦輪傳動(dòng)和帶傳動(dòng)屬于摩擦傳動(dòng)。流體傳動(dòng)：是以液體或氣體為工作介質(zhì)的傳動(dòng)，又可分為依靠液體靜壓力作用的液壓傳動(dòng)、依靠液體動(dòng)力作用的液力傳動(dòng)、依靠氣體壓力作用的氣壓傳動(dòng)。電力傳動(dòng)是利用電

34、動(dòng)機(jī)將電能變?yōu)闄C(jī)械能，以驅(qū)動(dòng)機(jī)器工作部分的傳動(dòng) 機(jī)械傳動(dòng)能適應(yīng)各種動(dòng)力和運(yùn)動(dòng)的要求，應(yīng)用極廣。液壓傳動(dòng)的尺寸小,動(dòng)態(tài)性能較好,但傳動(dòng)距離較短。氣壓傳動(dòng)大多用于小功率傳動(dòng)和惡劣環(huán)境中。液壓和氣壓傳動(dòng)還易于輸出直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)。液力傳動(dòng)具有特殊的輸入和輸出特性，因而能使動(dòng)力機(jī)與機(jī)器工作部分良好匹配。電力傳動(dòng)：的功率范圍大，容易實(shí)現(xiàn)自動(dòng)控制和遙控，能遠(yuǎn)距離傳遞動(dòng)力。 3.5產(chǎn)品裝配 裝配基本條件 裝配必須具備定位和夾緊兩個(gè)基本條件。 定位就是確定零件正確位置的過(guò)程。 夾緊即將定位后的零件固定。 各個(gè)部分和各項(xiàng)要求 電動(dòng)機(jī)帶動(dòng) 主軸轉(zhuǎn)動(dòng) 導(dǎo)向部分和機(jī)械手 支架

35、 電路 定位 定位主要是定電機(jī)和主軸之間的位置 沒(méi)有具體的要求 要求與電機(jī)主軸有一定的位置 與電機(jī)相連把開(kāi)關(guān)伸到外邊 夾緊要求 要求主軸和支架之間，主軸與電機(jī)之間 沒(méi)一定的要求 與底座要安裝牢固 沒(méi)有一定的要求 裝配配合 主軸與電動(dòng)機(jī)之間要有皮帶連接這個(gè)要求兩個(gè)軸有一定配合，機(jī)械手與導(dǎo)向部分與主支架是分開(kāi)來(lái)安裝沒(méi)有一定的配合要求，支架與主軸之間有一定配合。 裝配定義：將零件按規(guī)定的技術(shù)要求組裝配：將零件按規(guī)定的技術(shù)要求組裝起來(lái)，并經(jīng)過(guò)調(diào)試、檢驗(yàn)使之成為合格產(chǎn)品的過(guò)程，裝配始于裝配圖紙的設(shè)計(jì)。 . 裝配工藝規(guī)程：是規(guī)定產(chǎn)品或部件裝配工藝規(guī)

36、程和操作方法等的工藝文件,是制訂裝配計(jì)劃和技術(shù)準(zhǔn)備,指導(dǎo)裝配工作和處理裝配工作問(wèn)題的重要依據(jù)。它對(duì)保證裝配質(zhì)量,提高裝配生產(chǎn)效率,降低成本和減輕工人勞動(dòng)強(qiáng)度等都有積極的作用。 制定裝配工藝規(guī)程的原則 1．保證產(chǎn)品質(zhì)量；延長(zhǎng)產(chǎn)品的使用壽命 2．合理安排裝配順序和工序，盡量減少手工勞動(dòng)量，滿(mǎn)足裝配周期的要求；提高裝配效率。 3．盡量減少裝配占地面積，提高單位面積的生產(chǎn)率。 4．盡量降低裝配成本。裝起來(lái)，并經(jīng)過(guò)調(diào)試、檢驗(yàn)使之成為合格產(chǎn)品的過(guò)程 裝配方法 裝配方法有互換裝配法、分組裝配法、修配法、調(diào)整法四種 制定裝配工藝規(guī)程 1.制定裝配線工藝的基本原則及原始資料 合理安排裝配

37、順序，盡量減少鉗工裝配工作量，縮短裝配線的裝配周期，提高裝配效率，保證裝配線的產(chǎn)品質(zhì)量這一系列要求是制定裝配線工藝的基本原則。制定裝配工藝的原始資料是產(chǎn)品的驗(yàn)收技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)，產(chǎn)品的生產(chǎn)綱領(lǐng)，現(xiàn)有生產(chǎn)條件。 2.裝配線工藝規(guī)程的內(nèi)容 分析裝配線產(chǎn)品總裝圖，劃分裝配單元，確定各零部件的裝配順序及裝配方法；確定裝配線上各工序的裝配技術(shù)要求，檢驗(yàn)方法和檢驗(yàn)工具；選擇和設(shè)計(jì)在裝配過(guò)程中所需的工具，夾具和專(zhuān)用設(shè)備；確定裝配線裝配時(shí)零部件的運(yùn)輸方法及運(yùn)輸工具；確定裝配線裝配的時(shí)間定額。 3.制定裝配線工藝規(guī)程的步驟 首先分析裝配線上的產(chǎn)品原始資料；確定裝配線的裝配方法組織形式；劃分裝配單元；確定裝配順序

38、；劃分裝配工序；編制裝配工藝文件；制定產(chǎn)品檢測(cè)與試驗(yàn)規(guī)范。 3.6方案校驗(yàn) 產(chǎn)品各個(gè)部分都需要校驗(yàn),本產(chǎn)品一共分兩大部分機(jī)械部分和電路部分 機(jī)械部分一：電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)中心軸轉(zhuǎn)動(dòng)從而實(shí)現(xiàn)帶動(dòng)鋼絲繩的轉(zhuǎn)動(dòng)，軸的兩端有兩個(gè)棘輪分別用來(lái)實(shí)現(xiàn)電動(dòng)機(jī)正反轉(zhuǎn)的制動(dòng)。加工完全后要求電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)安全帶動(dòng)主軸轉(zhuǎn)動(dòng)，不能出現(xiàn)跑偏，打滑等現(xiàn)象。如果出現(xiàn)跑偏的情況可以先看一下主軸和電動(dòng)機(jī)之間皮帶連接是否有問(wèn)題，出現(xiàn)打滑的情況可以把皮帶搞緊一些或者換皮帶。 電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)主軸轉(zhuǎn)動(dòng) 機(jī)械部分二：有兩部分，第一部分是一個(gè)掛鉤帶上一

39、個(gè)滑輪實(shí)現(xiàn)導(dǎo)向，一部分是一個(gè)機(jī)械手用來(lái)固定所吊物品。掛鉤的校驗(yàn)很簡(jiǎn)單要只要上面的掛鉤于下面的環(huán)連接牢固，上面的掛鉤要有足夠的硬度。如果不夠牢固或者硬度不夠一定要換否者會(huì)出現(xiàn)事故的。機(jī)械手部分要把機(jī)械手的手指調(diào)整好否者不會(huì)有好的效果，在做之前一定要把角度計(jì)算清楚。 機(jī)械手 掛鉤 機(jī)械部分三：支架來(lái)支撐主體實(shí)現(xiàn)對(duì)主軸的固定。要于主軸和點(diǎn)機(jī)之間有一點(diǎn)的控制關(guān)系。 電路部分是：電源帶動(dòng)電機(jī)正反轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)帶動(dòng)鋼絲的提升或者降落。要仔細(xì)檢查電路的接線部分不能出錯(cuò)。檢查方

40、法是萬(wàn)用表調(diào)到電阻擋接到電路兩端按按鈕檢查。 運(yùn)行過(guò)程過(guò)程中會(huì)出現(xiàn)的問(wèn)題： 1：在停止是不能及時(shí)的制動(dòng) 解決辦法：看棘輪和棘爪的配合是否良好。 2：不能很好地固定重物 解決方案：把機(jī)械手換成其他形式的 3：轉(zhuǎn)速過(guò)快 解決方案：加一個(gè)簡(jiǎn)單的變速箱或者加一個(gè)變頻器 注：各個(gè)問(wèn)題各個(gè)分析，但是有一個(gè)原則，一旦出現(xiàn)問(wèn)題馬上停機(jī)。 第4章 致謝和感想 在大學(xué)的學(xué)習(xí)過(guò)程中，畢業(yè)設(shè)計(jì)是一個(gè)重要的環(huán)節(jié)，是我們步入社會(huì)前參的最后一次由學(xué)校組織的活動(dòng).畢業(yè)設(shè)計(jì)是三年學(xué)習(xí)的檢驗(yàn)，畢業(yè)設(shè)計(jì)能反映出作者所具有的專(zhuān)業(yè)基礎(chǔ)知識(shí)

41、和分析解決問(wèn)題的能力。 從最初的選題，繪圖直到完成設(shè)計(jì)。其間，查找資料，老師指導(dǎo)，與同學(xué)交流，修改圖紙，每一個(gè)過(guò)程都是對(duì)自己能力的一次檢驗(yàn)和復(fù)習(xí)。在畢業(yè)設(shè)計(jì)期間，盡可能多的閱讀課本，一方面是找畢業(yè)設(shè)計(jì)中用到的各種裝置，另一方面是對(duì)所學(xué)知識(shí)的一個(gè)系統(tǒng)復(fù)習(xí)和找尋所學(xué)課本上的知識(shí)與實(shí)際工作中出現(xiàn)問(wèn)題的結(jié)合。一次優(yōu)秀的設(shè)計(jì)對(duì)啟發(fā)我們的思維，掌握設(shè)計(jì)的規(guī)范、流程、具體操作都很有幫助。 但是畢業(yè)設(shè)計(jì)也暴露出自己專(zhuān)業(yè)基礎(chǔ)的很多不足之處。比如缺乏綜合應(yīng)用專(zhuān)業(yè)知識(shí)的能力，對(duì)具體設(shè)計(jì)涉及到的規(guī)范要求的不熟悉等等，這降低了自己的速度和設(shè)計(jì)的進(jìn)程，但這個(gè)過(guò)程對(duì)我來(lái)說(shuō)是對(duì)自己知識(shí)的不足處的一個(gè)很好的補(bǔ)充和對(duì)

42、已學(xué)過(guò)知識(shí)的一個(gè)鞏固。這個(gè)過(guò)程雖然是有一定的難度但還是通過(guò)自己的慢慢的摸索和老師的指導(dǎo)下從熟悉到上手，經(jīng)過(guò)這次努力對(duì)自己的信心很好的提高。 通過(guò)這樣的一個(gè)自己從開(kāi)始到結(jié)束全程自己參與的設(shè)計(jì)來(lái)說(shuō)對(duì)知識(shí)的了解和掌握是純理論的學(xué)習(xí)遠(yuǎn)遠(yuǎn)達(dá)不到的效果。這次實(shí)踐是對(duì)自己大學(xué)三年所學(xué)的一次大檢閱，使我明白自己知識(shí)還很淺薄，雖然馬上要畢業(yè)了，但是自己的求學(xué)之路還很長(zhǎng)，以后更應(yīng)該在工作中學(xué)習(xí)，努力使自己 成為一個(gè)可以參與工作能獨(dú)立完成的人。 我們?nèi)繉W(xué)生對(duì)畢業(yè)設(shè)計(jì)都是十分重視的，也不會(huì)因?yàn)橛幸夜ぷ鞫涎舆M(jìn)度的，老師對(duì)我能認(rèn)真對(duì)待畢業(yè)設(shè)計(jì)的態(tài)度也較滿(mǎn)意。設(shè)計(jì)期間，我們自覺(jué)獨(dú)立進(jìn)行設(shè)計(jì)，有問(wèn)題時(shí)學(xué)生

43、之間會(huì)進(jìn)行討論、爭(zhēng)論，師生之間也常進(jìn)行研討，通過(guò)這種方式，我們覺(jué)得收獲很大。我們經(jīng)常能夠主動(dòng)走進(jìn)圖書(shū)館查閱有關(guān)資料，與其他同學(xué)進(jìn)行資料的討論。我通過(guò)畢業(yè)設(shè)計(jì)，普遍感到自己應(yīng)用基礎(chǔ)知識(shí)及專(zhuān)業(yè)知識(shí)解決問(wèn)題的能力有了很大的提高，以前所學(xué)的許多課程覺(jué)得很零散，也不知道有什么用及怎么用，現(xiàn)在也都找到了用武之地。今后走上社會(huì)，我主要還是靠在學(xué)校學(xué)到的只是技能來(lái)養(yǎng)活自己，并回報(bào)社會(huì)，回報(bào)父母，所以通過(guò)這次的畢業(yè)設(shè)計(jì)，我也了解到了自己的很多不足，在今后的工作與學(xué)習(xí)中，我會(huì)不斷的提高與改進(jìn)。這 通過(guò)這次畢業(yè)設(shè)計(jì)我收獲良多，獲得了許多珍貴的知識(shí)，學(xué)到了在許多書(shū)本上不可能收錄的東西。例如一些設(shè)計(jì)的具體的規(guī)范，和一

44、些設(shè)計(jì)的要求。如何把規(guī)范里的明文規(guī)定運(yùn)用到實(shí)際上去，以及運(yùn)用過(guò)程中的把握上。也學(xué)到了如何獨(dú)立思考，如何自己查閱資料，如何分配人手等實(shí)際經(jīng)驗(yàn)。 總結(jié) 裝置簡(jiǎn)介優(yōu)缺點(diǎn)待改進(jìn)方面 裝置簡(jiǎn)介： 我們所做的是一款組裝式自動(dòng)小型起吊機(jī)，主要由底座、支架、機(jī)械手和簡(jiǎn)易的制動(dòng)系統(tǒng)組成。整套裝置由銷(xiāo)軸、鍵、螺釘和螺栓連接，方便拆裝。 支架由兩塊固定的鐵板構(gòu)成，中間打孔裝有連個(gè)軸承，使軸可以轉(zhuǎn)動(dòng)起來(lái)。軸上安有兩個(gè)相反方向的連體棘輪（棘輪起制動(dòng)作用），在棘輪的中間是光軸，用來(lái)纏繞繩索，通過(guò)導(dǎo)向定滑輪與機(jī)械手相連起吊重物

45、。其中下料，打孔等一些步驟是由我來(lái)完成的，這不是是我做的重點(diǎn)。 　　支架下方有塊底板，底板中心裝有旋轉(zhuǎn)軸，這樣可以在旋轉(zhuǎn)軸上做360旋轉(zhuǎn)，這樣可以方便的將起吊機(jī)到處輕松地移動(dòng)。這一點(diǎn)是參照吊車(chē)機(jī)來(lái)設(shè)計(jì)的，雖然做的不太成功但是還是收益匪淺。 　　機(jī)械手是由三只手爪的張合來(lái)抓取重物，其中運(yùn)用的是滑塊機(jī)構(gòu)。而帶動(dòng)滑動(dòng)桿的動(dòng)力源與液壓缸為同一光桿，這樣既節(jié)約了材料又可更好的控制機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)。 整個(gè)機(jī)械的動(dòng)力源為電動(dòng)機(jī)。由于在起吊時(shí)，有上升和下降兩個(gè)過(guò)程，電動(dòng)機(jī)需要有正反兩種轉(zhuǎn)動(dòng)方式，我們便采用了互鎖的正反連接線路；而在起吊過(guò)程中往往會(huì)有一些想不到的狀況發(fā)生，我們又采用了點(diǎn)動(dòng)控制。 優(yōu)

46、點(diǎn)：簡(jiǎn)單，易操作，應(yīng)用范圍廣，使用性強(qiáng)，價(jià)格便宜。 缺點(diǎn)：速度的控制和制動(dòng)是一個(gè)問(wèn)題，這個(gè)不是很好控制。這也是一個(gè)最主要的待改進(jìn)方向。 附錄 4.1 使用說(shuō)明 使用說(shuō)明 各個(gè)項(xiàng)目 內(nèi)容 用途 可以實(shí)現(xiàn)對(duì)較重物品的吊起落下，懸空靜止等一系列的動(dòng)作。也可以改變機(jī)械對(duì)不規(guī)則的重物進(jìn)行運(yùn)動(dòng) 使用條件 樓道不便搬運(yùn)的木板、木工板、石膏板等長(zhǎng)寬材料更有其獨(dú)特的優(yōu)勢(shì)。同時(shí)，便攜式吊運(yùn)機(jī)還有廣泛的使用場(chǎng)所，它既能裝于戶(hù)內(nèi)，又能裝于戶(hù)外；它可利用腳手架安裝于大型建筑工地，也

47、可以代替龍門(mén)吊、塔吊用于 小型建筑工程。 技術(shù)特點(diǎn) 容易操作、安全可靠。吊運(yùn)機(jī)裝好后，上下各有一人即可進(jìn)行吊運(yùn)作業(yè)。 主要技術(shù)參數(shù) 電壓：220v 起吊行程：10m 電機(jī)轉(zhuǎn)數(shù)：1500r/s 額定電流：1A 大?。?50mm300mm320mm 起吊重量：50---200kkg 基本操作 如下圖所示電路圖，正向啟動(dòng)過(guò)程 按下起動(dòng)按鈕SB2，接觸器KM1線圈通電，與SB2并聯(lián)的KM1的輔助常開(kāi)觸點(diǎn)閉合，以保證KMl線圈持續(xù)通電，串聯(lián)在電動(dòng)機(jī)回路中的KM

48、1的主觸點(diǎn)持續(xù)閉合，電動(dòng)機(jī)連續(xù)正向運(yùn)轉(zhuǎn)。向上吊起重物。 停止過(guò)程 按下停止按鈕K0，接觸器KMl線圈斷電，與SB2并聯(lián)的KM1的輔助觸點(diǎn)斷開(kāi)，以保證KMl線圈持續(xù)失電，串聯(lián)在電動(dòng)機(jī)回路中的KMl的主觸點(diǎn)持續(xù)斷開(kāi)，切斷電動(dòng)機(jī)定子電源，電動(dòng)機(jī)停轉(zhuǎn)。 反向起動(dòng)過(guò)程 按下起動(dòng)按鈕SB3，接觸器KM2線圈通電，與SB3并聯(lián)的KM2的輔助常開(kāi)觸點(diǎn)閉合，以保證KM2線圈持續(xù)通電，串聯(lián)在電動(dòng)機(jī)回路中的KM2的主觸點(diǎn)持續(xù)閉合，電動(dòng)機(jī)連續(xù)反向運(yùn)轉(zhuǎn)。起吊機(jī)放下重物。 制動(dòng) 當(dāng)電動(dòng)機(jī)停止時(shí)由于重力的原因不會(huì)使電動(dòng)機(jī)立刻停止下來(lái)，這時(shí)我們要轉(zhuǎn)動(dòng)控制桿使棘爪和棘輪快速配合達(dá)到快速制動(dòng)的目的。

49、 維護(hù) 設(shè)備維護(hù)保養(yǎng)的要求主要有四項(xiàng)： (1) 清潔 設(shè)備內(nèi)外整潔: (2) 整齊 工具、附件、工件(產(chǎn)品) 要放置整齊 (3) 潤(rùn)滑良好 (4) 安全 遵守安全操作規(guī)程，不超負(fù)荷使用設(shè)備，設(shè)備的安全防護(hù)裝置齊全可靠，及時(shí)消除不安全因素。 4.2產(chǎn)品常見(jiàn)異常及其排除方法 出現(xiàn)問(wèn)題有以下幾點(diǎn) 1：在停止是不能及時(shí)的制動(dòng) 解決辦法：看棘輪和棘爪的配合是否良好。 2：不能很好地固定重物 解決方案：把機(jī)械手換成其他形式的 3：轉(zhuǎn)速過(guò)快 解決方案：加一個(gè)簡(jiǎn)單的變速箱或者加一個(gè)變頻器 第6章 參考文獻(xiàn) 百度百科機(jī)械手 百度百科傳動(dòng) 百度百科裝配 課本 工廠電器控制技術(shù)及實(shí)訓(xùn)（電動(dòng)機(jī)正反轉(zhuǎn)控制） 課本 自動(dòng)機(jī)和生產(chǎn)線（機(jī)械手） 課本 數(shù)控編程與加工技術(shù)（加工主軸） 課本 公差配合（各個(gè)工件標(biāo)準(zhǔn)） 第 32 頁(yè) 共 32 頁(yè)