《PLC技術(shù)與工程應(yīng)用 機(jī)械手電氣控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)》由會(huì)員分享，可在線閱讀，更多相關(guān)《PLC技術(shù)與工程應(yīng)用 機(jī)械手電氣控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)（27頁(yè)珍藏版）》請(qǐng)?jiān)谘b配圖網(wǎng)上搜索。
1、河南機(jī)電高等專(zhuān)科學(xué)校河南機(jī)電高等專(zhuān)科學(xué)校課程設(shè)計(jì)報(bào)告書(shū)課程設(shè)計(jì)報(bào)告書(shū)課程名稱(chēng)：課程名稱(chēng)： PLC 技術(shù)與工程應(yīng)用 課題名稱(chēng)：課題名稱(chēng)： 機(jī)械手電氣控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 系部名稱(chēng)：系部名稱(chēng)： 自動(dòng)控制系 專(zhuān)業(yè)班級(jí)：專(zhuān)業(yè)班級(jí)： 計(jì)控 102 姓姓 名：名： 崔建彪 學(xué)學(xué) 號(hào)：號(hào)： 101413233 2012 年 06 月 20 日目目 錄錄目目 錄錄.I1、引言引言 .12、系統(tǒng)總體方案設(shè)計(jì)、系統(tǒng)總體方案設(shè)計(jì).22.1 機(jī)械手系統(tǒng)硬件配置及組成原理.22.2 有關(guān)機(jī)械手的 I/O 系統(tǒng)變量定義及分配表.63、 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì).73.1 控制程序總流程圖.73.2 控制程序設(shè)計(jì)思路.83.3 創(chuàng)
2、新設(shè)計(jì)內(nèi)容.94、上位監(jiān)控系統(tǒng)設(shè)計(jì)、上位監(jiān)控系統(tǒng)設(shè)計(jì).95、 程序調(diào)試程序調(diào)試.115.1調(diào)試設(shè)備.115.2遇到的問(wèn)題與解決方法 .116、心得體會(huì)、心得體會(huì).12附錄附錄 1 參考文獻(xiàn)參考文獻(xiàn).13附錄附錄 2 程序清單程序清單.14PLC 技術(shù)與工程應(yīng)用課程設(shè)計(jì)11、引言引言在現(xiàn)代工業(yè)中，生產(chǎn)過(guò)程的機(jī)械化、自動(dòng)化已成為突出的主題。隨著工業(yè)現(xiàn)代化的進(jìn)一步發(fā)展,自動(dòng)化已經(jīng)成為現(xiàn)代企業(yè)中的重要支柱,無(wú)人車(chē)間、無(wú)人生產(chǎn)流水線等等，已經(jīng)隨處可見(jiàn)。同時(shí)，現(xiàn)代生產(chǎn)中，存在著各種各樣的生產(chǎn)環(huán)境，如高溫、放射性、有毒氣體、有害氣體場(chǎng)合以及水下作業(yè)等，這些惡劣的生產(chǎn)環(huán)境不利于人工進(jìn)行操作。機(jī)械手是近代自動(dòng)控
3、制領(lǐng)域中出現(xiàn)的一項(xiàng)新的技術(shù)機(jī)械手技術(shù)涉及到力學(xué)、機(jī)械學(xué)、電氣液壓技術(shù)、自動(dòng)控制技術(shù)、傳感器技術(shù)和計(jì)算機(jī)技術(shù)等科學(xué)領(lǐng)域，是一門(mén)跨學(xué)科綜合技術(shù)。 ，是現(xiàn)代控制理論與工業(yè)生產(chǎn)自動(dòng)化實(shí)踐相結(jié)合的產(chǎn)物，并以成為現(xiàn)代機(jī)械制造生產(chǎn)系統(tǒng)中的一個(gè)重要組成部分。機(jī)械手是提高生產(chǎn)過(guò)程自動(dòng)化、改善勞動(dòng)條件、提高產(chǎn)品質(zhì)量和生產(chǎn)效率的有效手段之一。尤其在高溫、高壓、粉塵、噪聲以及帶有放射性和污染的場(chǎng)合，應(yīng)用得更為廣泛。在我國(guó)，近幾年來(lái)也有較快的發(fā)展，并取得一定的效果，受到機(jī)械工業(yè)和鐵路工業(yè)部門(mén)的重視。機(jī)械手的種類(lèi)，按驅(qū)動(dòng)方式可分為液壓式、氣動(dòng)式、電動(dòng)式、機(jī)械式機(jī)械手；按適用范圍可分為專(zhuān)用機(jī)械手和通用機(jī)械手兩種；按運(yùn)動(dòng)軌跡
4、控制方式可分為點(diǎn)位控制和連續(xù)軌跡控制機(jī)械手等。機(jī)械手通常用作機(jī)床或其他機(jī)器的附加裝置，如在自動(dòng)機(jī)床或自動(dòng)生產(chǎn)線上裝卸和傳遞工件，在加工中心中更換刀具等，一般沒(méi)有獨(dú)立的控制裝置。有些操作裝置需要由人直接操縱，如用于原子能部門(mén)操持危險(xiǎn)物品的主從式操作手也常稱(chēng)為機(jī)械手。機(jī)械手在鍛造工業(yè)中的應(yīng)用能進(jìn)一步發(fā)展鍛造設(shè)備的生產(chǎn)能力，改善熱、累等勞動(dòng)條件。機(jī)械手首先是從美國(guó)開(kāi)始研制的。1958 年美國(guó)聯(lián)合控制公司研制出第一臺(tái)機(jī)械手。隨著人類(lèi)的發(fā)展、文明的進(jìn)步，工業(yè)正不斷發(fā)展著，需要人們完成的工作量也不斷增大（尤其是那種重復(fù)性大的工作，像傳運(yùn)貨物） ，涉及到危險(xiǎn)性的工作也日趨增多，這就迫使人們研究開(kāi)發(fā)一種新裝置
5、，能模仿人手和臂的某些動(dòng)作功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)操作的一種裝置，而機(jī)械手正是這樣一種裝置：它可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門(mén)。PLC 技術(shù)與工程應(yīng)用課程設(shè)計(jì)- 2 -2、系統(tǒng)總體方案設(shè)計(jì)、系統(tǒng)總體方案設(shè)計(jì)2.1 機(jī)械手系統(tǒng)硬件配置及組成原理機(jī)械手系統(tǒng)硬件配置及組成原理 輸入、輸出驅(qū)動(dòng)單元輸入、輸出驅(qū)動(dòng)單元該設(shè)備四自由度動(dòng)作由四臺(tái)直流電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)，每臺(tái)電動(dòng)機(jī)可進(jìn)行正反轉(zhuǎn)運(yùn)行。左右擺動(dòng)由齒輪組嚙合實(shí)現(xiàn)減速傳動(dòng)；伸出與退回、上下移動(dòng)由直流減速電機(jī)驅(qū)動(dòng)絲杠-螺母結(jié)構(gòu)完成；機(jī)械
6、手指的夾緊與張開(kāi)由直流減速電機(jī)驅(qū)動(dòng)連桿結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)。該設(shè)備共有 8 個(gè)動(dòng)作，由控制器輸出信號(hào)驅(qū)動(dòng)。每個(gè)自由度運(yùn)行極限位置設(shè)置了兩個(gè)行程開(kāi)關(guān)，用于判斷當(dāng)前動(dòng)作是否到位。該設(shè)備共有 8 個(gè)行程開(kāi)關(guān)作為控制器的輸入信號(hào)。機(jī)械手實(shí)驗(yàn)設(shè)備如圖 1 所示。該設(shè)備可以實(shí)現(xiàn)手臂的左右擺動(dòng)、伸出與退回、上下移動(dòng)、機(jī)械手指的夾緊與張開(kāi)等四自由度動(dòng)作。圖圖 1.1. 機(jī)械手實(shí)驗(yàn)設(shè)備機(jī)械手實(shí)驗(yàn)設(shè)備PLC 技術(shù)與工程應(yīng)用課程設(shè)計(jì)- 3 - 輸入輸入/輸出接口電路介紹輸出接口電路介紹機(jī)械手實(shí)驗(yàn)設(shè)備既是所謂控制對(duì)象，對(duì)于一般工業(yè)控制，其控制核心使用可編程控制器(PLC)。設(shè)計(jì)輸入輸出接口電路 (如圖 2 所示) 的目的是為解決
7、機(jī)械手設(shè)備輸出驅(qū)動(dòng)單元、輸入檢測(cè)單元與 PLC 之間的信號(hào)接口問(wèn)題。圖中上層電路板是驅(qū)動(dòng)電路板，下層電路板左側(cè)是輸入接口電路板，右側(cè)是輸出接口電路板。圖圖 2.2. 輸入輸出接口電路板輸入輸出接口電路板 輸入輸入/輸出接口電路板輸出接口電路板輸入接口電路板原理圖如圖 3 所示，其功能是將設(shè)備上行程開(kāi)關(guān)的開(kāi)關(guān)狀態(tài)轉(zhuǎn)換為統(tǒng)一的電平信號(hào)(邏輯 1：24V DC ；邏輯 0：0V DC)。板上設(shè)有光電隔離電路，將內(nèi)外電源隔離，以保護(hù)設(shè)備安全。 圖圖 3. 輸入接口電路板電氣原理圖輸入接口電路板電氣原理圖本設(shè)備 8 個(gè)輸入信號(hào)，對(duì)應(yīng)輸入接口電路板的 8 根輸入信號(hào)線。各信號(hào)線對(duì)應(yīng)的行程開(kāi)關(guān)如表 1 所示
8、。PLC 技術(shù)與工程應(yīng)用課程設(shè)計(jì)- 4 -表表 1.1. 輸入信號(hào)線與行程開(kāi)關(guān)對(duì)應(yīng)關(guān)系表輸入信號(hào)線與行程開(kāi)關(guān)對(duì)應(yīng)關(guān)系表輸入信號(hào)線序號(hào)輸入信號(hào)線序號(hào)( (自左到右自左到右) )對(duì)應(yīng)行程開(kāi)關(guān)對(duì)應(yīng)行程開(kāi)關(guān)備備 注注1左轉(zhuǎn)到位2右轉(zhuǎn)到位3退回到位4伸出到位5上移到位6下移到位7手指張開(kāi)到位8手指夾緊到位輸出接口(如圖 4 所示)由兩塊電路板構(gòu)成：驅(qū)動(dòng)電路板和輸出接口電路板。它們的功能是將 PLC 輸出的控制信號(hào)用于驅(qū)動(dòng)繼電器動(dòng)作，從而控制電動(dòng)機(jī)正向或反向運(yùn)行。輸出接口電路板上也設(shè)有光電隔離電路，可將內(nèi)外電源隔離。左圖為驅(qū)動(dòng)電路板電氣原理圖，繼電器 A 吸合、B 釋放，對(duì)應(yīng)的電機(jī)正轉(zhuǎn)；繼電器 A 釋放、
9、B 吸合，對(duì)應(yīng)的電機(jī)反轉(zhuǎn)；繼電器 A、B 同時(shí)釋放，電機(jī)停止運(yùn)行；不允許二者都吸合。右圖為輸出接口電路板電氣原理圖，當(dāng) PLC 輸出的某路控制信號(hào)有效時(shí)，對(duì)應(yīng)的輸出信號(hào)有效，從而可以使得對(duì)應(yīng)的繼電器吸合。 圖4. 輸出接口電路電氣原理圖 (左圖為驅(qū)動(dòng)電路板，右圖為輸出接口電路板)本設(shè)備有 8 個(gè)輸出控制信號(hào)，對(duì)應(yīng)輸出接口電路板的 8 根輸出信號(hào)線。各輸出信號(hào)線對(duì)應(yīng)的電動(dòng)機(jī)動(dòng)作關(guān)系如表 2 所示。PLC 技術(shù)與工程應(yīng)用課程設(shè)計(jì)- 5 -表表 2.2. 輸出信號(hào)線與電動(dòng)機(jī)動(dòng)作對(duì)應(yīng)關(guān)系表輸出信號(hào)線與電動(dòng)機(jī)動(dòng)作對(duì)應(yīng)關(guān)系表輸出信號(hào)線序號(hào)輸出信號(hào)線序號(hào)（自左到右）（自左到右）對(duì)應(yīng)電動(dòng)機(jī)對(duì)應(yīng)電動(dòng)機(jī)備注備注1
10、擺動(dòng)電機(jī)左轉(zhuǎn)2擺動(dòng)電機(jī)右轉(zhuǎn)3水平電機(jī)伸出4水平電機(jī)退回5垂直電機(jī)上移6垂直電機(jī)下移7手指電機(jī)張開(kāi)8手指電機(jī)夾緊系統(tǒng)組成圖系統(tǒng)組成圖圖圖 5、機(jī)械手電氣控制系統(tǒng)總組成圖、機(jī)械手電氣控制系統(tǒng)總組成圖PLC 技術(shù)與工程應(yīng)用課程設(shè)計(jì)62.2 有關(guān)機(jī)械手的有關(guān)機(jī)械手的 I/O 系統(tǒng)變量定義及分配表系統(tǒng)變量定義及分配表1 、機(jī)械手、機(jī)械手 I/O 變量分配變量分配表表 3 3 機(jī)械手的機(jī)械手的 I/OI/O 系統(tǒng)變量分配表系統(tǒng)變量分配表名稱(chēng)輸入點(diǎn)編號(hào)說(shuō)明左限位I0.0左轉(zhuǎn)到位開(kāi)關(guān)右限位I0.1右轉(zhuǎn)到位開(kāi)關(guān)退回I0.2退回到位開(kāi)關(guān)伸出I0.3伸出到位開(kāi)關(guān)上行I0.4上行到位開(kāi)關(guān)下行I0.5下行到位開(kāi)關(guān)張開(kāi)I
11、0.6張開(kāi)到位開(kāi)關(guān)抓緊I0.7手指抓緊到位名稱(chēng)輸出點(diǎn)編號(hào)說(shuō)明電機(jī)左轉(zhuǎn)Q0.0電機(jī)左轉(zhuǎn)電機(jī)右轉(zhuǎn)Q0.1電機(jī)右轉(zhuǎn)電機(jī)伸出Q0.2電機(jī)伸出電機(jī)退回Q0.3電機(jī)退回電機(jī)上移Q0.4電機(jī)上移電機(jī)下移Q0.5電機(jī)下移手指電機(jī)張開(kāi)Q0.6手指電機(jī)張開(kāi)手指電機(jī)抓緊Q0.7手指電機(jī)抓緊故障燈Q1.0故障燈2 、機(jī)械手控制系統(tǒng)接線、機(jī)械手控制系統(tǒng)接線PLC 技術(shù)與工程應(yīng)用課程設(shè)計(jì)- 7 - 圖圖 6、機(jī)械手控制系統(tǒng)的接線圖、機(jī)械手控制系統(tǒng)的接線圖3、 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)3.1 控制程序總流程圖控制程序總流程圖按下啟動(dòng)按鈕機(jī)械臂復(fù)位機(jī)械手伸出伸出到位？否機(jī)械臂下行是手爪閉合夾緊到位？夾緊工件否機(jī)械手上升是上升
12、到位？否機(jī)械手臂左轉(zhuǎn)或右轉(zhuǎn)是左轉(zhuǎn)或右轉(zhuǎn)到位？機(jī)械臂下行是下降到位？否手爪松開(kāi)工件是工件松開(kāi)到位？機(jī)械臂上行上行到位？是否否機(jī)械臂退回是退回到位？否機(jī)械臂左行或右行左行或右行到位？是否停止是機(jī)械手停在初始位置機(jī)械手伸出機(jī)械手下行夾緊工件機(jī)械手上升機(jī)械手左轉(zhuǎn)或右轉(zhuǎn)機(jī)械手下行松開(kāi)工件機(jī)械手上行機(jī)械手退回機(jī)械手左行或右行停止啟動(dòng)壓伸出限位壓下降限位壓上升限位壓左行或右行限位壓下行限位壓上行限位壓左行或右行限位 圖圖 7、機(jī)械手程序總流程圖、機(jī)械手程序總流程圖PLC 技術(shù)與工程應(yīng)用課程設(shè)計(jì)- 8 -機(jī)械手程序的簡(jiǎn)要說(shuō)明機(jī)械手程序的簡(jiǎn)要說(shuō)明：11 、 在單步模式下按下啟動(dòng)按鈕(若機(jī)械手處于初始位置，則開(kāi)始
13、運(yùn)行；否則，按下復(fù)位鍵，使機(jī)械手復(fù)位)伸出下行手指夾緊上行左轉(zhuǎn)下行手指張開(kāi)上行退回左行停止22 、 在連續(xù)模式下按下啟動(dòng)按鈕，上述動(dòng)作依次發(fā)生，但回到初始位置之后，繼續(xù)下一個(gè)工件的傳輸過(guò)程。連續(xù)模式下，按下停止按鈕，待本次工件傳輸工作結(jié)束后，停止運(yùn)行。3.2 控制程序設(shè)計(jì)思路控制程序設(shè)計(jì)思路該課程設(shè)計(jì)中的實(shí)驗(yàn)程序采用功能圖其具體的步驟和編寫(xiě)思路如下：該課程設(shè)計(jì)中的實(shí)驗(yàn)程序采用功能圖其具體的步驟和編寫(xiě)思路如下：PLC 技術(shù)與工程應(yīng)用課程設(shè)計(jì)- 9 -圖圖 8 8、機(jī)械手的順序功能圖、機(jī)械手的順序功能圖PLC 技術(shù)與工程應(yīng)用課程設(shè)計(jì)10順序功能圖簡(jiǎn)要說(shuō)明順序功能圖簡(jiǎn)要說(shuō)明：（1） 由于單步/連續(xù)運(yùn)
14、行的原因，使用了分支選擇電路，使機(jī)械臂按照不同的操作方法進(jìn)行物料的抓取與放置。（2） 機(jī)械臂在上、下、左、右行走的控制中使用了 S-作為狀態(tài)條件。（3） S7-200PLC 的順控指令不支持直接輸出故用了 SM0.0 常 ON 繼電器作為線圈通的條件來(lái)解決這一缺陷。（4） 程序中 M0.0 是一個(gè)選擇邏輯它相當(dāng)于一個(gè)開(kāi)關(guān)，控制系統(tǒng)是單步操作還是循環(huán)操作。3.3 創(chuàng)新設(shè)計(jì)內(nèi)容創(chuàng)新設(shè)計(jì)內(nèi)容11 、編制四個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的保護(hù)程序。要求自動(dòng)檢測(cè)電機(jī)是否處于堵轉(zhuǎn)狀態(tài)。若電機(jī)處于堵轉(zhuǎn)狀態(tài)，應(yīng)立即停止系統(tǒng)工作，并點(diǎn)亮故障報(bào)警燈；故障排除后，按下復(fù)位按鈕，故障報(bào)警燈熄滅；22 、連續(xù)運(yùn)行模式下，統(tǒng)計(jì)傳輸工件的個(gè)數(shù)
15、，存儲(chǔ)于 PLC 的 V 型數(shù)據(jù)區(qū)，以備組態(tài)監(jiān)控使用，也可用狀態(tài)表監(jiān)視其狀態(tài)變化。4、上位監(jiān)控系統(tǒng)設(shè)計(jì)、上位監(jiān)控系統(tǒng)設(shè)計(jì)本實(shí)驗(yàn)所采用上位監(jiān)控系統(tǒng)是基于計(jì)算機(jī)的上 STEP 7Micro WIN 軟件，而進(jìn)行對(duì)程序和設(shè)備的系統(tǒng)內(nèi)部的監(jiān)控，主要的過(guò)程如下：1. 熟悉 STEP 7Micro WIN 軟件的編程環(huán)境、編程方法和用 STEP 7Micro WIN 軟件編寫(xiě)上位機(jī)監(jiān)控系統(tǒng)的程序。2. 根據(jù)課目設(shè)計(jì)要求，編寫(xiě)程序。3. 對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行調(diào)試和 I/O 地址的分配、標(biāo)釋。4. 運(yùn)行機(jī)械手設(shè)備，打開(kāi)上位機(jī)上的監(jiān)控系統(tǒng)，觀察課目設(shè)計(jì)程序，并監(jiān)控機(jī)械手設(shè)備是否正常情況下工作。5. 對(duì)設(shè)備工作中的不足進(jìn)行
16、修改，重新進(jìn)行觀察PLC 技術(shù)與工程應(yīng)用課程設(shè)計(jì)- 11 -本軟件對(duì)程序?qū)嵤┝吮O(jiān)控，監(jiān)控部分剪影如圖本軟件對(duì)程序?qū)嵤┝吮O(jiān)控，監(jiān)控部分剪影如圖 9 所示所示：圖圖 9、程序的上位機(jī)監(jiān)控圖、程序的上位機(jī)監(jiān)控圖另外本上位機(jī)監(jiān)控系統(tǒng)還對(duì)數(shù)據(jù)的變化進(jìn)行了全程監(jiān)控，監(jiān)控圖表剪影如圖另外本上位機(jī)監(jiān)控系統(tǒng)還對(duì)數(shù)據(jù)的變化進(jìn)行了全程監(jiān)控，監(jiān)控圖表剪影如圖 10所示所示：圖圖 10、據(jù)變化的監(jiān)控系統(tǒng)圖、據(jù)變化的監(jiān)控系統(tǒng)圖PLC 技術(shù)與工程應(yīng)用課程設(shè)計(jì)- 12 -5、 程序調(diào)試程序調(diào)試5.1 調(diào)試設(shè)備調(diào)試設(shè)備 首先在電腦的 STEP-7-Micro /WIN 編程軟件中將編輯的梯形圖寫(xiě)入軟件中，然后點(diǎn)擊運(yùn)行并對(duì)其指出
17、的錯(cuò)誤進(jìn)行修改，修改完最終運(yùn)行無(wú)誤后將其下載到可編程控制儀器中；其次按照設(shè)計(jì)的要求接好線，確定無(wú)誤后按下啟動(dòng)按鈕。啟動(dòng)后發(fā)現(xiàn)程序并不能按照實(shí)驗(yàn)要求的步驟進(jìn)行運(yùn)行，甚至沒(méi)有可運(yùn)行的跡象，這樣起初設(shè)計(jì)的單步程序和連續(xù)運(yùn)行程序就失敗了，也就不符合設(shè)計(jì)中的要求動(dòng)作依次有序進(jìn)行操作的要求，所以務(wù)必要對(duì)其進(jìn)行修正。這種情況下我采取了以下方案：方案一：在沒(méi)有確定設(shè)備是否存在問(wèn)題的情況下，首先我們對(duì)設(shè)備進(jìn)行了檢測(cè)，發(fā)現(xiàn)不存在任何問(wèn)題，在這種情況下我選擇了再一次用先前的步驟來(lái)完成整個(gè)過(guò)程以確定初次的接線過(guò)程是否有誤，結(jié)果發(fā)現(xiàn)和以前的運(yùn)行結(jié)果一樣。這樣方案一就以失敗而告終。方案二：經(jīng)過(guò)老師的指點(diǎn)我才明白是最初的程
18、序均是單獨(dú)的互不連接的，未經(jīng)子程序進(jìn)行調(diào)用，因此就更不用提程序能連續(xù)運(yùn)行了。于是我這次選擇了利用順序功能圖進(jìn)行編程，摒棄了之前的程序，經(jīng)過(guò)對(duì)程序的一改再改之后，又一次對(duì)程序進(jìn)行了調(diào)試并下載到可編程控制器中進(jìn)行模擬檢測(cè)，結(jié)果仍然取得了不盡如人意的結(jié)果。于是就再去請(qǐng)教指導(dǎo)老師，經(jīng)過(guò)一番指導(dǎo)終于小有成果，可以使機(jī)械手進(jìn)行預(yù)定步驟的動(dòng)作的演示，所以此方案成功了。5.2 遇到的問(wèn)題與解決方法遇到的問(wèn)題與解決方法1、問(wèn)題：“怎樣使機(jī)械手的工作狀態(tài)清晰而簡(jiǎn)單呈現(xiàn)出來(lái)？”法案：“采用功能圖進(jìn)行程序的編寫(xiě)與調(diào)試。 ”2、問(wèn)題：“如何解決機(jī)械手的動(dòng)作單步運(yùn)行？”法案：“采用上升沿脈沖觸發(fā)并使用計(jì)數(shù)器、比較指令，以
19、撥動(dòng)開(kāi)關(guān)產(chǎn)生上升沿脈沖觸發(fā)數(shù)目來(lái)判定機(jī)械手那步動(dòng)作的執(zhí)行。 ”3、問(wèn)題：“如何解決對(duì)工件數(shù)目的計(jì)數(shù)？法案：“進(jìn)行標(biāo)志位設(shè)置，使用傳送指令、加數(shù)指令、上沿觸發(fā)指令，以循環(huán)動(dòng)作的最后一步限位開(kāi)關(guān)閉合作為觸發(fā)進(jìn)行加數(shù)，把所得加數(shù)和送給 VB0.PLC 技術(shù)與工程應(yīng)用課程設(shè)計(jì)- 13 -6、心得體會(huì)、心得體會(huì) 機(jī)械臂的 PLC 控制課程設(shè)計(jì)是自動(dòng)化課程當(dāng)中一個(gè)重要環(huán)節(jié)通過(guò)了 2 周的課程設(shè)計(jì)使我對(duì)課程設(shè)計(jì)過(guò)程有進(jìn)一步了解，對(duì)自動(dòng)化產(chǎn)品的有關(guān)的控制知識(shí)有了深刻的認(rèn)識(shí)。此次設(shè)計(jì)是在張士磊老師的悉心指導(dǎo)下完成的。老師為設(shè)計(jì)課題的研究提出了許多指導(dǎo)性的意見(jiàn)，為課程設(shè)計(jì)的撰寫(xiě)、修改提供了許多具體的指導(dǎo)和幫助。張
20、士磊老師的嚴(yán)謹(jǐn)治學(xué)、不斷探索的科研作風(fēng)，敏銳深邃的學(xué)術(shù)洞察力，孜孜不倦的敬業(yè)精神，給我留下了深刻的印象，使我受益良多。在本文結(jié)束之際，特向我敬愛(ài)的老師致以最崇高的敬禮和深深的感謝！通過(guò)此次設(shè)計(jì)，一方面讓我認(rèn)識(shí)到自己的不足，發(fā)現(xiàn)了學(xué)習(xí)中的錯(cuò)誤之處；另一方面又積累豐富的知識(shí)，吸取別人好的方法和經(jīng)驗(yàn)，增強(qiáng)對(duì)復(fù)雜問(wèn)題的解決能力，摸索出一套解決綜合問(wèn)題的方法，為自己以后的工作和學(xué)習(xí)打下堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)。再一方面也加強(qiáng)了我和老師的交流，認(rèn)識(shí)到知識(shí)的淵博度。因?yàn)槔碚撝R(shí)學(xué)的不牢固，在設(shè)計(jì)遇到了不少問(wèn)題，如：遺忘以前學(xué)過(guò)的專(zhuān)業(yè)基礎(chǔ)知識(shí)。通過(guò)理論與實(shí)際的結(jié)合，進(jìn)一步提高觀察、分析和解決問(wèn)題的實(shí)際工作能力，以便培養(yǎng)成為
21、能夠主動(dòng)適應(yīng)社會(huì)主義現(xiàn)代化建設(shè)需要的高素質(zhì)的復(fù)合型人才。運(yùn)用學(xué)習(xí)成果，把理論運(yùn)用于實(shí)際，使理論得以提升，形成創(chuàng)新思想。通過(guò)此次設(shè)計(jì)過(guò)程，鞏固了專(zhuān)業(yè)基礎(chǔ)知識(shí)，培養(yǎng)了我綜合應(yīng)用機(jī)械設(shè)計(jì)課程及其他課程的理論知識(shí)和應(yīng)用生產(chǎn)實(shí)際知識(shí)解決工程實(shí)際問(wèn)題的能力，在設(shè)計(jì)的過(guò)程中還培養(yǎng)出了我們的團(tuán)隊(duì)精神，為今后的學(xué)習(xí)和工作過(guò)程打下基礎(chǔ)。經(jīng)過(guò)這次的努力，使我順利的完成了此次課程設(shè)計(jì)。這份課程設(shè)計(jì)既是對(duì)這學(xué)期所學(xué)知識(shí)的總結(jié)，又是自己知識(shí)的積累，也大大加深了對(duì)可編程控制器技術(shù)的了解。課程設(shè)計(jì)中既動(dòng)腦又動(dòng)手，是一個(gè)理論與實(shí)際結(jié)合的過(guò)程。僅僅有理論是不夠的，更重要的是實(shí)際的，是我們所設(shè)計(jì)的實(shí)物，具有設(shè)計(jì)合理，經(jīng)濟(jì)實(shí)用的優(yōu)點(diǎn)
22、。這就需要我們?cè)O(shè)計(jì)者考慮問(wèn)題是要仔細(xì)、周密，不能有絲毫的大意。對(duì)設(shè)計(jì)方案的優(yōu)越化，也需要我們綜合各方面的因素考慮，尤其是實(shí)際。再次向教育指導(dǎo)我的老師及同學(xué)表示誠(chéng)摯的感謝！鑒于本人所學(xué)知識(shí)有限，經(jīng)驗(yàn)不足，又是初次研究這種復(fù)雜的設(shè)計(jì)，在此過(guò)程中難免存在一些錯(cuò)誤和不足之處，懇請(qǐng)老師給予批評(píng)和指正。PLC 技術(shù)與工程應(yīng)用課程設(shè)計(jì)- 14 -附錄附錄 1 參考文獻(xiàn)參考文獻(xiàn)1 王永華.現(xiàn)代電氣控制及 PLC 應(yīng)用技術(shù)（第二版）. 北京：北京航空航天大學(xué)出版社，2008.2 西門(mén)子公司. SIMATIC S7-200 可編程控制器系統(tǒng)手冊(cè).2004.63 姚永剛。電機(jī)與控制技術(shù).北京：中國(guó)鐵道出版社.201
23、04 朱獻(xiàn)清 鄭靜.電氣制圖.北京：機(jī)械工業(yè)出版社 .20125 王永華.現(xiàn)場(chǎng)總線技術(shù)及應(yīng)用教程.北京：機(jī)械工業(yè)出版社，20066 西門(mén)子公司.MICROMASTER 用戶手冊(cè)。2004PLC 技術(shù)與工程應(yīng)用課程設(shè)計(jì)- 15 -附錄附錄 2 程序清單程序清單PLC 技術(shù)與工程應(yīng)用課程設(shè)計(jì)- 16 -PLC 技術(shù)與工程應(yīng)用課程設(shè)計(jì)- 17 -PLC 技術(shù)與工程應(yīng)用課程設(shè)計(jì)- 18 -PLC 技術(shù)與工程應(yīng)用課程設(shè)計(jì)- 19 -PLC 技術(shù)與工程應(yīng)用課程設(shè)計(jì)- 20 -PLC 技術(shù)與工程應(yīng)用課程設(shè)計(jì)- 21 -PLC 技術(shù)與工程應(yīng)用課程設(shè)計(jì)- 22 -PLC 技術(shù)與工程應(yīng)用課程設(shè)計(jì)- 23 -PLC 技術(shù)與工程應(yīng)用課程設(shè)計(jì)- 24 -PLC 技術(shù)與工程應(yīng)用課程設(shè)計(jì)- 25 -
PLC技術(shù)與工程應(yīng)用 機(jī)械手電氣控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)
