噴涂機器人的結(jié)構(gòu)設計

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1、噴涂機器人的結(jié)構(gòu)設計 1 緒論 1.1 機器人的現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢 機器人是一個在三維空間中具有多自由度，并能實現(xiàn)較多擬人動作和功能的機器，而 工業(yè)機器人則是在工業(yè)生產(chǎn)上應用的機器人。美國機器人工業(yè)協(xié)會提出的工業(yè)機器人定義 為：“機器人是一種可重復編程和多功能的，用來搬運材料、零件、工具的操作機” 。英國 和日本機器人協(xié)會也采用了類似的定義。我國的國家標準 GB/T12643-90 將工業(yè)機器人定 義為：“機器人是一種能自動定位控制、可重復編程的、多功能的、多自由度的操作機。 能搬運材料、零件或操持工具，用以完成各種作業(yè)” 。而將操作機定義為： “具有和人手臂 相似的動作功能，可在空間抓放物

2、體或進行其它操作的機械裝置 [5][6][8] ”。 自從機器人在 20 世紀 50 年代誕生以來，在短短的 50 多年里得到了迅速的發(fā)展，它 經(jīng)歷了第一代工業(yè)機器人的研究、 實用化、普及， 第二代感知功能機器人的研究、 實用化， 以及第三代智能機器人的研究等各個階段。 近幾年國外機器人領域發(fā)展有如下幾個趨勢 ： 1）工業(yè)機器人性能不斷提高（高速度、高精度、高可靠性、便于操作和維修） ，而單 機價格不斷下降，平均單機價格從 1991年的 10.3萬美元降至 1997年的 6.5萬美元。 2）機械結(jié)構(gòu)向模塊化、可重構(gòu)化發(fā)展。例如關(guān)節(jié)模塊中的伺服電機、減速機、檢測 系統(tǒng)三位一體化；由關(guān)節(jié)模

3、塊、連桿模塊用重組方式構(gòu)造機器人整機；國外已有模塊化裝 配機器人產(chǎn)品問市。 3）工業(yè)機器人控制系統(tǒng)向基于 PC 機的開放型控制器方向發(fā)展， 便于標準化、網(wǎng)絡化； 器件集成度提高，控制柜日見小巧，且采用模塊化結(jié)構(gòu)，大大提高了系統(tǒng)的可靠性、易操 作性和可維修性。 4）虛擬現(xiàn)實技術(shù)在機器人中的作用已從仿真、預演發(fā)展到用于過程控制。如使遙控機 器人操作者產(chǎn)生置身于遠端作業(yè)環(huán)境中的感覺來操縱機器人。 我國的機器人研究始于 20世紀 70 年代。經(jīng)過 30 多年的努力，從 80 年代“七五”科 技攻關(guān)開始起步，在國家的支持下，通過科技人員幾十年的科技攻關(guān)，目前已基本掌握了 機器人操作機的設計制造技術(shù)

4、、控制系統(tǒng)硬件和軟件設計技術(shù)、運動學和軌跡規(guī)劃技術(shù)， 生產(chǎn)了部分機器人關(guān)鍵元器件，開發(fā)出噴漆、弧焊、點焊、裝配、搬運等機器人；其中有 130多臺套噴漆機器人在二十余家企業(yè)的近 30 條自動噴漆生產(chǎn)線（站）上獲得規(guī)模應用， 弧焊機器人已應用在汽車制造廠的焊裝線上。但總的來看，我國的工業(yè)機器人技術(shù)及其工 程應用的水平和國外比還有一定的距離，如：可靠性低于國外產(chǎn)品；機器人應用工程起步 較晚，應用領域窄，生產(chǎn)線系統(tǒng)技術(shù)與國外比有差距；在應用規(guī)模上，我國已安裝的國產(chǎn) 工業(yè)機器人約 200 臺，約占全球已安裝臺數(shù)的萬分之四。以上原因主要是沒有形成機器人 產(chǎn)業(yè)，當前我國的機器人生產(chǎn)都是應用戶的要求， “一客

5、戶， 一次重新設計”，品種規(guī)格多、 批量小、零部件通用化程度低、供貨周期長、成本也不低，而且質(zhì)量、可靠性不穩(wěn)定。因 此迫切需要解決產(chǎn)業(yè)化前期的關(guān)鍵技術(shù)，對產(chǎn)品進行全面規(guī)劃，搞好系列化、通用化、模 塊化設計，積極推進產(chǎn)業(yè)化進程。 1.2 機器人的結(jié)構(gòu)概述 機器人系統(tǒng)一般由操作機、驅(qū)動單元、控制裝置和為了使機器人進行作業(yè)而要求的外 部設備組成。 1.2.1 操作機 操作機是機器人完成作業(yè)的實體，它具有和人手臂相似的動作功能。通常由下列部分 組成： a. 末端執(zhí)行器 又稱手部，是機器人直接執(zhí)行工作的裝置，并可設置夾持器、工具、 傳感器等，是工業(yè)機器人直接與工作對象接觸以完成作業(yè)的機構(gòu)。

6、b. 手腕 是支承和調(diào)整末端執(zhí)行器姿態(tài)的部件，主要用來確定和改變末端執(zhí)行器的 方位和擴大手臂的動作范圍，一般有 2?3個回轉(zhuǎn)自由度以調(diào)整末端執(zhí)行器的姿態(tài)。有些 專用機器人可以沒有手腕而直接將末端執(zhí)行器安裝在手臂的端部。 c. 手臂 它由機器人的動力關(guān)節(jié)和連接桿件等構(gòu)成，是用于支承和調(diào)整手腕和末端 執(zhí)行器位置的部件。手臂有時包括肘關(guān)節(jié)和肩關(guān)節(jié)，即手臂與手臂間。手臂與機座間用關(guān) 節(jié)連接，因而擴大了末端執(zhí)行器姿態(tài)的變化范圍和運動范圍。 d. 機座 有時稱為立柱，是工業(yè)機器人機構(gòu)中相對固定并承受相應的力的基礎部 件。可分固定式和移動式兩類。 1.2.2 驅(qū)動單元 它是由驅(qū)動器、檢測單元等組成的

7、部件，是用來為操作機各部件提供動力和運動的裝 1.2.3 控制裝置 它是由人對機器人的啟動、停機及示教進行操作的一種裝置，它指揮機器人按規(guī)定的 要求動作。 1.2.4 人工智能系統(tǒng) 它由兩部分組成，一部分是感覺系統(tǒng)，另一部分為決策－規(guī)劃智能系統(tǒng)。 1.3 課題研究的目的、意義和主要內(nèi)容 制造業(yè)是一國工業(yè)之基石，它為新技術(shù)、新產(chǎn)品的開發(fā)和現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)提供重要的手 段，是不可或缺的戰(zhàn)略性產(chǎn)業(yè)。即使是發(fā)達工業(yè)化國家，也無不高度重視。機器人在工業(yè) 生產(chǎn)中被運用的廣泛程度正是體現(xiàn)了一個國家的工業(yè)自動化程度。從某種意義上講，也反 映了一個國家的工業(yè)發(fā)展水平狀況。每當人們在沖壓、安裝和整車組裝生

8、產(chǎn)線上無數(shù)次地 重復同一個取放、安裝零件的時候 ,往往求助于機器人 ,尤其在噴涂作業(yè)那種惡劣的環(huán)境中 機器人的使用大大減輕了工人的體力勞動，改善了工作狀況 ,減少了產(chǎn)品的生產(chǎn)加工成本 以機器人為代表的現(xiàn)代自動控制科學的發(fā)展對裝備制造業(yè)注入了強勁的動力，同時也對它 提出更強要求，更加突出了機械裝備制造業(yè)作為高新技術(shù)產(chǎn)業(yè)化載體在推動整個社會技術(shù) 進步和產(chǎn)業(yè)升級中無可替代的基礎作用。作為國民經(jīng)濟增長和技術(shù)升級的原動力，以機器 人為標志的機械裝備制造業(yè)將伴隨著高新技術(shù)和新興產(chǎn)業(yè)的發(fā)展而共同進步。 目前，全世界的機器人保有量為幾百萬臺，其中絕大部分為日、美等工業(yè)發(fā)達國家所 有。我國目前擁有機器人 400

9、0 多臺，主要在工業(yè)發(fā)達地區(qū)應用。在機器人的應用方面， 與發(fā)達國家還有一定的差距， 所以我國未來的機器人的市場需求將是巨大的， 在噴涂行業(yè)， 為了避免人在有毒、易燃、易爆的惡劣環(huán)境下工作，減少噴涂的廢品，提高噴涂質(zhì)量，提 高勞動生產(chǎn)率，迫切要求實現(xiàn)噴涂自動化。目前，噴涂機器人主要應用在汽車制造及家電 生產(chǎn)領域，在木制品表面裝飾中應用較少。所以今后的市場需求會很大，本課題正是應對 這種市場需求成立的。 本課題研究的主要內(nèi)容是：為了達到噴涂工藝的要求和滿足不同形狀的表面噴涂要 求，設計具有 6 個自由度的噴涂機器人，即腰關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動、大臂的擺動、小臂的擺動、手 腕轉(zhuǎn)動、手腕俯仰以及工具滾動。 噴

10、涂機器人的本體結(jié)構(gòu)為：機器人的機座（即底部和腰部的固定支撐）結(jié)構(gòu)、腰關(guān)節(jié) 傳動裝置、大臂（即大臂支撐架）結(jié)構(gòu)及大臂傳動裝置、小臂（即小臂支撐架）結(jié)構(gòu)及小 臂關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動裝置、手腕（即手腕支撐架）結(jié)構(gòu)及手腕關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動裝置。 主要對機器人的傳動系統(tǒng)進行設計計算，機構(gòu)布局設計、腰關(guān)節(jié)傳動系統(tǒng)的設計、大 小臂關(guān)節(jié)傳動系統(tǒng)的設計、腕部傳動系統(tǒng)的設計等。以及對組成各個轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)的傳動零部 件進行設計、選擇、校核、計算。最終，完成機器人整機的設計。 3 2 設計方案的確定 2.1 總體方案的確定 2.1.1 設計方案的討論 為了達到噴涂工藝的要求和滿足不同形狀的表面噴涂要求， 所以機器人有 6 個自

11、由度， 即腰關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動、大臂的擺動、小臂的擺動、手腕滾動、手腕俯仰以及工具滾動。能實現(xiàn) 上述要求的，可以有不同的運動組合，可供選擇、參考的設計方案有以下四種 [4]： 2.1.1.1 圓柱坐標型 這種運動形式是通過一個轉(zhuǎn)動，兩個移動，共三個自由度組成的運動系統(tǒng)，工作空間 圖形為圓柱型。它與直角坐標型比較，在相同的工作空間條件下，機體所占體積小，而運 動范圍大。 2.1.1.2 直角坐標型 直角坐標型工業(yè)機器人，其運動部分由三個相互垂直的直線移動組成，其工作空間圖 形為長方體。它在各個軸向的移動距離，可在各坐標軸上直接讀出，直觀性強，易于位置 和姿態(tài)的編程計算，定位精度高、結(jié)構(gòu)簡單，但機

12、體所占空間體積大、靈活性較差。 2.1.1.3 球坐標型 又稱極坐標型，它由兩個轉(zhuǎn)動和一個直線移動所組成，即一個回轉(zhuǎn)，一個俯仰和一個 伸縮運動組成，其工作空間圖形為一個球形，它可以作上下俯仰運動并能夠抓取地面上或 較低位置的工件，具有結(jié)構(gòu)緊湊、工作空間范圍大的特點，但結(jié)構(gòu)復雜。 2.1.1.4 關(guān)節(jié)型 關(guān)節(jié)型又稱回轉(zhuǎn)坐標型，這種機器人的手臂與人體上肢類似，其前三個關(guān)節(jié)都是回轉(zhuǎn) 關(guān)節(jié)，這種機器人一般由立柱和大小臂組成，立柱與大臂間形成肩關(guān)節(jié)，大臂和小臂間形 成肘關(guān)節(jié)，可使大臂作回轉(zhuǎn)運動和使大臂作俯仰擺動，小臂作俯仰擺動。其特點使工作空 間范圍大，動作靈活，通用性強、能抓取靠進機座的物體。

13、關(guān)節(jié)型結(jié)構(gòu)的機器人在相同體 積條件下比非關(guān)節(jié)型機器人具有大得多的相對空間和絕對空間。 按設計要求、經(jīng)對比分析確定，本課題采用的機器人的結(jié)構(gòu)形式為關(guān)節(jié)型。 2.1.2 本體結(jié)構(gòu)布局設計 合理確定機器的布局是機械設計的一個重要環(huán)節(jié)，它對機械的設計、制造與使用都有 很大的影響。 本次設計的機器人主要有 5 大部分組成：機座、腰關(guān)節(jié)立柱、大臂、小臂和手腕。腰 關(guān)節(jié)立柱垂直布置于機座上，大臂聯(lián)結(jié)在立柱上，小臂聯(lián)結(jié)在大臂的另一端，小臂的另一 端和手腕聯(lián)結(jié)。本次設計的機器人的布局簡圖如圖 2-1： 機器人的結(jié)構(gòu)布局簡圖 圖2-1 2.2傳動方案的確定 2.2.1驅(qū)動方式 目前機器人關(guān)

14、節(jié)常用的驅(qū)動方式有液壓驅(qū)動、氣動驅(qū)動和電動機驅(qū)動等多種方式。各 種驅(qū)動方式有其自身的特點，在工業(yè)機器人中液壓和氣動驅(qū)動應用很廣泛，有些機器人則 同時使用多種驅(qū)動方式，這都視不同機器人的特點和要求所定。 比較這些驅(qū)動方式的特點, 從中選出適合機器人關(guān)節(jié)的驅(qū)動方式[9] 0 2.2.1.1 液壓驅(qū)動 液壓驅(qū)動的特點有： 1） 驅(qū)動力和驅(qū)動力矩較大，臂力可達到 1000N左右； 2） 速度反應性較好。因為被驅(qū)動件的速度快慢取決于油液容積的變化，所以當不考 慮油液溫度的變化時，被驅(qū)動系統(tǒng)的滯后也是幾乎沒有的，而且液壓機構(gòu)的重量輕、慣性 小，因此它的速度響應性較好； 3） 調(diào)速范圍大，而且可

15、以無級調(diào)速，易于適應不同的工作要求； 4） 傳動平穩(wěn)，能吸收沖擊力，可以實現(xiàn)較頻繁而平穩(wěn)的換向； 5） 在產(chǎn)生相同驅(qū)動力的條件下，液壓驅(qū)動比其他驅(qū)動方式體積小、重量輕、慣性小； 6） 定位精度比氣動高，比電動低； 7） 液壓系統(tǒng)的漏油對機構(gòu)的工作穩(wěn)定性有一定的影響； 8） 油液中如果混入氣體，將降低記取的剛性，影響定位精度； 9） 油液的溫度和黏度的變化影響傳動性能； 10） 需要相應的供油系統(tǒng)，尤其是電液伺服系統(tǒng)要求嚴格的濾油裝置，否則會引起故 障。液壓驅(qū)動方式輸出力和功率較大，能構(gòu)成伺服機構(gòu)，常用于大型機器人關(guān)節(jié)的驅(qū)動。 2.2.1.2氣壓驅(qū)動 氣壓驅(qū)動的特點有： 1）

16、 通過調(diào)節(jié)氣流，就可以實現(xiàn)無級變速； 2） 由于壓縮空氣粘性小，流速大，因此氣壓驅(qū)動的機器人關(guān)節(jié)速度快； 3） 壓縮空氣可以從大氣中獲取，故動力源獲得方便、價格低廉、而且廢氣處理方便； 4） 由于壓縮空氣粘性小，故在管路中的壓力損失也很小，一般其阻力損失不到油液在 油路中損失的千分之一，故壓縮空氣可以集中供應，遠距離傳輸； 5）壓縮空氣的壓縮性較大，因此使得傳動平穩(wěn)性較差，定位精度較低；而且壓縮空氣 排到大氣中時噪聲較大，另外還需考慮潤滑和防銹等； 6）壓縮空氣的壓力較低，致使機器人機構(gòu)較大； 7）空氣壓縮性大，工作平穩(wěn)性差，速度控制困難，要達到準確的位置控制很困難； 因此，氣壓

17、驅(qū)動的機器人常用于臂力小于 300N、運動速度較快以及高溫、高粉塵等工 作環(huán)境惡劣的場合。 2.2.1.3 電動機驅(qū)動 電動機驅(qū)動可分為普通交流電動機驅(qū)動，交、直流伺服電動機和步進電動機驅(qū)動。普 通交、直流電動機驅(qū)動需要加減速裝置，輸出力矩大，但控制性能差，慣性大，適用于中 型或重型機器人。步進電動機輸出力矩相對較小，控制性能好，可實現(xiàn)速度和位置的精確 控制，適用于中小型機器人。電動機適用簡單，且隨著材料性能的提高，電動機性能也逐 漸提高。 從相關(guān)文獻及資料得知，電動機驅(qū)動可避免電能轉(zhuǎn)換為壓力能的中間環(huán)節(jié)，效率比液 壓和氣壓驅(qū)動要高；電動機系統(tǒng)將電動機、測速機、編碼器、減速器及制動器組裝在

18、一次 加工的殼體中，使得整個電機系統(tǒng)體積小，可靠性和通用性也得到大的提高；另為，電動 機根據(jù)運行距離及電動機的脈沖當量算出脈沖數(shù)，將數(shù)據(jù)輸入計算機，可達到非常高的位 姿準確度，這些都是電動機驅(qū)動的優(yōu)點。相對的，液壓與氣壓驅(qū)動系統(tǒng)組成機構(gòu)繁瑣，維 護不方便，液壓源和氣壓源裝置體積較大。 所以目前機器人關(guān)節(jié)驅(qū)動逐漸為電動機所取代。 在查閱和對比多種機器人的驅(qū)動方式后，本次設計的機器人采用直流伺服電機驅(qū)動。 2.2.2 傳動方式 傳動裝置是一種能量轉(zhuǎn)化兼其他作用的裝置，它的主要作用有：能量的分配與傳遞、 運動形式的改變、 運動速度的改變， 傳動通常分兩類 :第一類是機械不發(fā)生改變的傳動—— 機械

19、傳動；另一類是機械能改變?yōu)殡娔芑螂娔芨淖優(yōu)闄C械能的傳動——電傳動。機械傳動 又可分為嚙合、摩擦傳動和流體傳動三大類。考慮機器人結(jié)構(gòu)的實際情況，帶傳動、齒輪 傳動、鏈傳動、蝸桿傳動和諧波齒輪傳動是其可能的傳動方式。以下將對這幾種傳動方式 進行比較。 2.2.2.1 帶傳動 帶傳動通常是由主動輪、從動輪和張緊在兩輪上的傳動帶組成。當主動輪回轉(zhuǎn)時依靠 帶和帶輪接觸面之間的摩擦力拖動從動輪一起回轉(zhuǎn)，從而傳動一定的運動和動力。 帶傳動具有的優(yōu)點有：由良好的撓性和彈性，有吸振和緩沖的作用，因而使帶傳動平 穩(wěn)、噪聲小；有過載保護作用，當過載時引起帶在帶輪上發(fā)生相對滑動，可防止其他零件 的損毀；制造、安

20、裝精度和齒輪傳動相比較低，結(jié)構(gòu)簡單，制造、安裝、維護均較方便， 適合于兩軸之間中心距較大的傳動。 帶傳動的主要缺點有：由于彈性滑動的存在，使得傳動效率降低，不能保證準確的傳 動比；由于帶傳動需要初始張緊，因此當傳遞相同大的圓周力時，與嚙合傳動相比，軸上 的壓力較大；結(jié)構(gòu)尺寸較大，不緊湊；傳動帶壽命較短；傳動帶和帶輪之間會產(chǎn)生摩擦放 電現(xiàn)象；不宜用于有爆炸危險的場合。 現(xiàn)在一些新型帶傳動形式，如高速帶傳動、同步帶傳動、多楔帶傳動已經(jīng)克服了以上 大部分的缺點。 2.2.2.2 鏈傳動 鏈傳動是由鏈條和主、從動鏈輪所組成的。鏈輪制造有特殊齒型的齒，依靠鏈輪齒和 鏈條的鏈節(jié)來傳遞運動和動力。

21、 鏈傳動是屬于帶有中間撓性件的嚙合傳動。與屬于摩擦傳動的帶傳動相比，鏈傳動沒 有彈性滑動和打滑現(xiàn)象，因而能保證準確的平均傳動比，傳動效率較高；又因為鏈條不需 要像帶那樣張得很緊，所以作用在軸上的徑向壓力較??；在同樣使用條件下，鏈傳動結(jié)構(gòu) 比較緊湊。與齒輪傳動相比，鏈傳動的制造安裝要求精度較低，成本低廉；在遠距離傳動 時，其結(jié)構(gòu)比齒輪傳動輕便的多。 鏈傳動的主要缺點是：在兩根平行軸之間只能用于同向回轉(zhuǎn)的傳動；傳動時不能保證 準確的瞬時傳動比；磨損后易發(fā)生跳齒；工作時有噪聲，不宜在速度變化很大和急速方向 的運動中應運。 鏈傳動主要用于要求工作可靠，且兩軸距離較遠，以及其它不宜用齒輪傳動的場合。

22、 2.2.2.3 齒輪傳動 齒輪傳動是機械傳動中應用最為廣泛的一類傳動，常用的漸開線齒輪傳動具有以下一 些主要特點： 傳動效率高，在常用的機械傳動中，齒輪傳動的效率是最高的。一級圓柱齒輪傳動在 正常潤滑條件下的效率可達到 99%以上，在大功率傳動中，高傳動效率是十分重要的；傳 動比恒定，齒輪傳動具有不變的瞬時傳動比， 因此齒輪傳動可用于圓周速度為 200m/s 的以 上的高速傳動；結(jié)構(gòu)緊湊，在同樣使用條件下，齒輪傳動所需要的空間尺寸比帶傳動和鏈 傳動小的多；工作可靠，壽命長，齒輪傳動在正確安裝、良好潤滑和正確維護的條件下， 具有其它機械傳動無法比擬的高可靠性和壽命。 齒輪傳動的主要缺點

23、有：對齒輪制造、安裝要求高，齒輪制造常用插齒機和滾齒機等 專用機床及專用工具；通常的齒輪傳動為閉式傳動，需要良好的維護保養(yǎng)，因此齒輪傳動 的成本和費用高；并且齒輪傳動不適合中心距較大的兩軸之間的動力傳遞。 2.2.2.4 蝸桿傳動 蝸桿傳動一種空間齒輪傳動，能實現(xiàn)交錯角為 90的兩軸間的運動和動力的傳遞。 蝸桿傳動與圓柱齒輪傳動和圓錐齒輪傳動相比具有結(jié)構(gòu)緊湊、傳動比大、傳動平穩(wěn)和 可以自鎖等顯著優(yōu)點。 蝸桿傳動的主要缺點是：齒面摩擦大、發(fā)熱量高，傳動效率低。蝸桿傳動通常用于中、 小功率非長時間連續(xù)工作的應用場合。 2.2.2.5 諧波齒輪傳動 諧波傳動包括三個基本構(gòu)件：柔輪、剛輪和

24、波發(fā)生器。如圖 2-2 所示。三個構(gòu)件中可 以任意固定一個，其余兩個一個固定，一個從動，可以實現(xiàn)減速或增速（固定傳動比） ， 也可以換成兩個輸入、 一個輸出， 組成差動傳動。 諧波傳動主要用于軍工、 精密儀器生產(chǎn)、 醫(yī)療器械、起重機、機器人等。 圖2-2諧波減速器結(jié)構(gòu)圖 諧波齒輪傳動的特點如下： 1） 結(jié)構(gòu)簡單，重量輕、體積小。由于諧波齒輪傳動比普通齒輪傳動的零件數(shù)目大大減 少，其體積可比普通齒輪傳動體積小 20%~50%。 2） 傳動比范圍大，一般單級諧波齒輪傳動，傳動比為 60~500；當采用行星發(fā)生器時， 傳動比為150~4000;而采用復波傳動時，傳動比可達107。 3）

25、 承載能力高。由于諧波齒輪傳動同時嚙合齒數(shù)多，即同時承受載荷的齒數(shù)多，在材 料的力學性能和傳動比相同的情況下，齒的強度保持一定時，其承載能力比其他形式的傳 動可大大的提高。 4） 損耗小，效率高。這是因為齒的相對滑動速度極低，因此它可在加工粗糙度和潤滑 條件差的情況下工作。 5） 齒的磨損小且均勻。由于齒的嚙合是面接觸，嚙合齒數(shù)多，齒面比壓小，滑動速度， 所以對于齒的磨損小且均勻。 6） 運動平穩(wěn)，無沖擊。由于柔輪和剛輪嚙合時，齒與齒間均勻接觸，同時齒的嚙入和 嚙出是隨柔輪的變形逐漸進入和退出剛輪齒間的。 7） 可以向密封空間傳遞運動。由于彈性件（柔輪）被固定后，它既可以作為封閉傳動

26、的殼體，又可以產(chǎn)生彈性變形，即產(chǎn)生錯齒運動，從而達到傳遞運動的目的。因此，它可 用在操縱高溫、高壓的管道以及用來驅(qū)動工作在高真空、有原子輻射和有害介質(zhì)空間的機 構(gòu)。 在諧波齒輪傳動中，柔輪加工較困難，對柔輪軸承的材料及制造精度要求較高。表 2-1 列出了各種傳動形式的傳動效率： 表2-1主要傳動形式的效率 傳動方式 傳動效率 帶傳動 0.9?0.98 鏈傳動 0.93?0.97 圓柱齒輪傳動 0.9~0.99 圓錐齒輪傳動 0.88~0.98 蝸桿傳動 0.4~0.98 諧波齒輪傳動 0.7~0.9 絲杠傳動 0.85?0.95 2?2?3傳動方案

27、 根據(jù)本設計的要求， 參考國內(nèi)外工業(yè)機器人的典型結(jié)構(gòu)， 初步對各個回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的結(jié)構(gòu)和驅(qū)動方案單 獨分析。 223.1腰關(guān)節(jié)傳動方案 方案一：如圖2-3所示，電機安裝在底座上面，其輸出軸經(jīng)過二級圓柱齒輪減速后, 由第一關(guān)節(jié)輸出軸帶動整個腰部在基座上回轉(zhuǎn)。 方案二：如圖2-4所示，電機安裝在底座上面，其輸出軸先經(jīng)諧波減速器減速后， 再經(jīng)過圓柱齒輪減速，帶動第一關(guān)節(jié)輸出軸，使整個腰部在基座上回轉(zhuǎn)。 圖2-4腰關(guān)節(jié)回轉(zhuǎn)方案二示意圖 兩種方案在傳動實現(xiàn)上，都是可行的。方案一全部用齒輪來達到減速的目的，傳動 結(jié)構(gòu)略復雜一點，造成腰部的轉(zhuǎn)動慣量大，機構(gòu)尺寸大，影響機器人的響應性。方案二采 用了減速

28、比大、體積小、重量輕、精度高、回差小、承載力大、噪音小、效率高、定位安 裝方便的杯型諧波減速器，再經(jīng)過一對直齒圓柱齒輪來達到傳動要求，結(jié)構(gòu)緊湊。所以， 方案二的結(jié)構(gòu)緊湊性優(yōu)于方案一，而且結(jié)構(gòu)簡單，適用于計算機控制。故綜合考慮，選擇 圖2-3腰關(guān)節(jié)回轉(zhuǎn)方案一示意圖 2.2.3.2大小臂關(guān)節(jié)傳動方案 方案一：如圖2-5所示，大臂和小臂轉(zhuǎn)動都是先通過諧波減速器減速， 再經(jīng)過錐齒輪 換向帶動來實現(xiàn)的。 方案二：如圖2-6所示，大臂和小臂的轉(zhuǎn)動都是通過諧波減速器減速后直接帶動來 實現(xiàn)的。兩個關(guān)節(jié)的電機和減速器均布置在同一軸線上。 兩種方案在傳動實現(xiàn)上，都是不錯的。方案二的結(jié)構(gòu)設計簡單一些，可

29、以減輕臂部的 重量，但整體的尺寸相對方案一加大了。方案一的結(jié)構(gòu)較方案二復雜，但布局較方案二更 合理。結(jié)合本課題的實際條件，選擇方案二。 圖2-5大臂和小臂轉(zhuǎn)動方案一示意圖 2.233腕關(guān)節(jié)傳動方案 圖2-6大臂和小臂轉(zhuǎn)動方案二示意圖 手腕關(guān)節(jié)的傳動如圖2-7所示，三個關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動都是通過諧波減速器，再經(jīng)過齒輪的 減速或者改變方向來實現(xiàn)的。這樣設計的腕部結(jié)構(gòu)緊湊而且剛性較大，關(guān)節(jié)活動范圍大。 諧波 2.3機器人的基本參數(shù)確定 2.3.1工作空間的確定 根據(jù)關(guān)節(jié)型機器人的結(jié)構(gòu)確定工作空間。工作空間是指機器人正常工作運行時，手腕 參考點能在空間活動的最大范圍，是機器人的主要

30、技術(shù)參數(shù)。此機器人的工作空間1800mm 如下圖2-8 : 圖2-8 機器人的工作空間簡圖 2.3.2機器人的工作要求 該機器人的特點是工作范圍大，動作靈活，通用性強，結(jié)構(gòu)較緊湊，能抓取靠近機座 的物體。根據(jù)其用途和特點提出如下技術(shù)參數(shù)： 自由度數(shù)目：6個 坐標形式：垂直關(guān)節(jié)型 額定負載質(zhì)量：5Kg 最大活動半徑：1800mm 本體重量：w 120Kg 各關(guān)節(jié)回轉(zhuǎn)范圍和最大工作轉(zhuǎn)速見下表 2-2。 表2-2各關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動范圍和最大工作轉(zhuǎn)速 各關(guān)節(jié)部件 最大工作范圍（） 最大工作轉(zhuǎn)速（rad/s） 腰部回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié) 170 1.96 大臂轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié) +150、-9

31、0 1.57 小臂轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié) 170 1.57 小臂轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié) 360 3.93 腕部擺動關(guān)節(jié) 120 2.94 工具滾動關(guān)節(jié) 360 3.93  3機器人主要零部件的設計、計算 3.1腰關(guān)節(jié)傳動系統(tǒng)的設計 腰關(guān)節(jié)的傳動是由電機通過諧波減速器減速，再通過齒輪傳動帶動腰部及整個機器人 本體轉(zhuǎn)動?？偟膫鲃颖?i=160,其中h =80，i2 =2。 3.1.1腰關(guān)節(jié)驅(qū)動電機的選擇 初選電機：選擇直流伺服電機，型號為 SYX-130、額定功率 P=1.5kW、額定轉(zhuǎn)矩 Tn =7.5N *m、額定轉(zhuǎn)速 nN =3000r/min、峰值轉(zhuǎn)矩 Tmax=

32、60 N *m。 諧波減速器選擇：型號為XB-100、輸出轉(zhuǎn)矩T=200n?m、i2=80、輸出轉(zhuǎn)速n=37.5r/min. 機器人的受力情況如圖3-1所示： J = J1 + J 諧 + J 小 + J 大 +J3 + J4 (3-1) 12 # 外部負載的轉(zhuǎn)動慣量：J1即大小臂、手腕、夾持重物的轉(zhuǎn)動慣量 (3-2) # # 式中1、 2分別表示諧波減速器和齒輪傳動的效率。 1 =0.8、 2 =0.98 把數(shù)字代入公式（3-2）得： 2 2 2 , 20 0.6 10 1.1 10 1.8 J1 2 0.8 漢 0.98

33、 漢 160 =0.002576 kg *m2 內(nèi)部結(jié)構(gòu)及傳動系統(tǒng)的轉(zhuǎn)動慣量 諧波減速器的轉(zhuǎn)動慣量：J諧=0.000546 （查文獻［14］） 2 4 小齒輪的轉(zhuǎn)動慣量：J小二0.5mi =0.5 ；巴 （3-3） ni *ii S J 4 =0.0000028 kg.tf =0.5 x 7900 x 3.14 x 0.036 x 0.075 2 0.8 80 式中：mi :小齒輪質(zhì)量（kg） , r :小齒輪分度圓半徑（m）, P :密度（kg/ m3） , d :小 齒輪寬度（m）。 大齒輪的轉(zhuǎn)動慣量：J大 2 4 0.5 ? mbL _0.5 ?厲b2「

34、2 2 — 2 1 ? 2 訂2 1 ? 2 ?i2 13 # = 4 0.5 7900 3.14 0.032 0.15 2 =0.00001 kk?tf 0.8 0.98 1602 立柱的轉(zhuǎn)動慣量： 2 2 2 2 2 2 ,mg ) Ph兀(a —a )(A ) (3 4) J3 - 2 = - - 2 - (3-4) 2 1 2i2 2 1 2i2 = 2700 x 0.104 x 3.14(0.052 —0.04252)(0.052 +0.04252) — 2 2 0.8 0.98 1602 =0.000000065 kk?t

35、f 式中：m :立柱質(zhì)量（kg） , r,:立柱外半徑（m）, r2:立柱內(nèi)半徑（m）, P :密度（kg / m3）, h :立柱高度（m。 大臂關(guān)節(jié)傳動系統(tǒng)的轉(zhuǎn)動慣量：估算得 J4 =0.000035 kg ? tf 由公式（3-1。得 J=0.0032 kk?tf 假設電機從0加速到3000 r/min所用的時間為0.25s，則角加速度 二-2 t 60t 2 3.14 3000 60 0.25 2 =1256rad / s (3-5) ???負載折算到電機軸上的轉(zhuǎn)矩T =（J * J） ?:: （3-6） =（0.00082+0.0032） X 1256

36、=5.05 N *m 因此折算到電機軸上的負載轉(zhuǎn)矩 T=5.05 N *m V電機的額定轉(zhuǎn)矩T^7.5N *m。電機 的選擇符合要求。 3.1.2腰關(guān)節(jié)傳動齒輪的設計、計算 （1）使用條件分析 主動輪轉(zhuǎn)速：n1 =37.5r/min （諧波減速器的輸出轉(zhuǎn)速） 齒數(shù)比u=2 由于諧波減速器輸出的轉(zhuǎn)矩Ti為200000 N?mm ,所以主動輪的轉(zhuǎn)矩也為 200000N ?mm。 (2)設計任務 確定一種能滿足功能要求和設計約束的較好的設計方案，包括：一組基本參數(shù)： m、 zi、z、Xi、X2、d，主要幾何尺寸：di、d2、a 等。 1)選擇齒輪材料、熱處理方式及計算許用應力

37、 ① 按使用條件選用軟齒面齒輪。小齒輪：45號鋼，調(diào)質(zhì)處理，硬度為230-255HBS 大齒輪：45號鋼，正火處理，硬度為190-217HBS ② 確定許用應力 a.確定極限應力:二h lim和 :丁 Plim 齒面硬度：小齒輪按 230HBS大齒輪按 190 HBS。查文獻［1］得Hlim1 =580MPa, 二h iim2 =550 MPa;查文獻［1］得二 plim 1 =220 MPa, Plim 2 =210 MPa> b. 計算應力循環(huán)次數(shù)N,確定壽命系數(shù)Zn、Yn N1=60and=60 X 1 X 37.5 X (10 X 300X 16)=1.08 X 108

38、(3-7) 8 =0.54 X 108 (3-8) 2 _1.08 10 2 = = u 2 查文獻［1］得 Zn1 = Zn2=1； Yn1=Yn2=1。 c. 計算許用應力 查文獻［1］取 F min 「4 H min =1， SF min =1.4。 + =電歸二58^ SH min 1 MPa=580MPa (3-9) HP 2 H lim 2Zn 2 SH min =550" =1 MPa=550 MPa 15 16 FP 2 二 Flim2YsTYN2 _210 2 1 MPa=300 MPa SF min

39、1.4 Y Y 220 2 1 二FP1= Flim1丫stYn1 =220 2 1 MPa=314.28 MPa (3-10) # # 初步確定齒輪的基本參數(shù)和主要尺寸 # a. 選擇齒輪類型 根據(jù)齒輪傳動的工作條件，選用直齒圓柱齒輪 b. 選擇齒輪精度等級 初步選用6級精度。 c. 初選參數(shù) 初選：z1=100> z2=2O0 x1 = x2 =0> d =0.2 d. 初步計算齒輪的主要尺寸 由于選用軟齒面齒輪方案，其齒面強度相對較弱些，故按接觸強度設計較合理，即按 下式（文獻［1］）設計。 d1 =3 2 (ZhZeZ；) 2K

40、Ti(u 1) G HP d U (3-11) 17 # 所以需要先確定系數(shù)：K、Zh、Ze、Z . 取 Ka=1、Kv=1.05、K ：=1.13、K： =1.2，則 K= Ka Kv K ： K=1.424。 查文獻［1］得 Zh=2.45、ZE =189.8-..MPa、Z -0.8。代入公式(3-11)得: d1 = 3 2 1.424 200000 V 0.2 3 2.45 189.8 0.8 2 半―550—) =125.03mm m =蟲=125.03 = 1.250mm 取標準模數(shù) m =1.5mm Z1 100 d1 = m z1

41、 =1.5 x 100=150mm d2 = m z2 =1.5 x 200=300mm a=0.5 m(z1 + z2) =0.5X 1.5(100+200)=225 b= d d1 =0.2 x 150=30mm取 b2 =32mmd =b2+（5 ?10）=32+6=38mm e. 驗算齒輪彎曲強度條件 (3-12) 按彎曲強度條件及下式驗算： 二 F = YFaYsaY ； < 二 FP bd1m 查文獻［1］得YFa1=2.21，YFa2=2.18，Ysa1=1.78，Ysa2=1.85，取 Y ；=0.7。 計算彎曲應力： 2漢1 424^200000 2 I.

42、424 200000 疋2.21".78述0.7 = 183.45MPaV ▽ FP1 38 150 1.5 = 丫Fa2丫sa2 =183.45 x 2.18 1.85=188.07 MPav ；「FP2 YFa1Ysa1 2.21 1.78 計算結(jié)果表明該設計滿足強度要求。 3.1.3腰關(guān)節(jié)立柱軸承的校核 根據(jù)腰關(guān)節(jié)的傳動情況得知軸承的轉(zhuǎn)速 n =18.75 r/mi n,立柱與軸承的受力情況如圖3-2 所示： Fr F rl 圖3-2腰關(guān)節(jié)立柱與軸承的受力簡圖 （1）軸的受力分析： 立柱傳遞的最大轉(zhuǎn)矩： T =400000N（由諧波減速器輸出的轉(zhuǎn)矩決定） 大齒輪

43、的圓周力： d2 2 400000 300 =2666.7 N (3-13) 18 大齒輪的徑向力: (3-14) Fr = Ft ?tan ： n =2666.7 San20 =970.6 N （2）軸承的校核： 根據(jù)工況，選擇軸承的型號為61820。預期軸承的壽命Lh=50000 h。查文獻［14］得: Cr=20100 N C0r =22000 N 由文獻［1］查得：1 『P =1.0 （軸承所受載荷平穩(wěn)） 通過計算軸承I所承受的徑向力Fr1=1388 N,軸承II所承受的徑向力Fr2=417.4 No軸承 承受的軸向力主要是機器人大小臂及外

44、部載荷的重力， 假設總的質(zhì)量W為70kg,則軸向力： Fa = Fa1 = Fa2 =70 9.8 =686 N 1）計算當量動載荷: # 軸承I: Fa1 CO =686 22000 =0.03118 （由文獻［1］得） 查文獻［1］，用線性插值法求得： e1 =0.2245。 Fa1 Fr1 686 1388 =0.497 > e1 19 # 由查文獻［1］，并用線性插值法求得： X1=0.56, 丫1=1.96。由此可得: R= fp (X1 &1 + Y1 Fa1 ) =1.0 ( 0.56 1 388+1.96

45、6 86) =2120.8 N 軸承II: =0.03118 C0 2200 # # 查文獻［1］，用線性插值法求得： e2=0.2245。 由e2查文獻［1］，并用線性插值法求得: Fa2 = 686 Fr2 417.4 =1.64 > 倉 X 2 =0.56, Y2=1.96。由此可得: # # P2= fp ( X2 Fr2 + Y2 Fa2 ) =1.0 (0.56 417.4+1.96 686) =1577.3 N 2)軸承壽命Lh計算： (3-15) 因R > P2，故按軸承I計算軸承的壽命 ： -(-

46、) 60n P 106 20100 60 18.75(2120.8 )3 =756722 h > Lh =50000 h 所選軸承61820合格。 式中；為壽命指數(shù)，對于球軸承；=3;對于滾子軸承 =10/3 3.2大臂關(guān)節(jié)傳動系統(tǒng)的設計 大臂關(guān)節(jié)的傳動是由電動機通過諧波減速器直接帶動大臂轉(zhuǎn)動。總的傳動比 i =100。 3.2.1大臂關(guān)節(jié)驅(qū)動電機的選擇 初選電機：選擇直流伺服電機，型號為 SYX-176額定功率 P=2.4kW 額定轉(zhuǎn)矩 Tn =16N *m、額定轉(zhuǎn)速 nN =1500r/min、峰值轉(zhuǎn)矩 Tmax=128N *m。 諧波減速器選擇：型號為XB

47、-120、輸出轉(zhuǎn)矩T=560N、i =100、輸出轉(zhuǎn)速n=15r/min 折算到電機軸上的負載靜轉(zhuǎn)矩Ti :見圖3-1 Ti = (3-16) = 20x9.8^0.6 +10^9.8x1.1 +10x9.8x1.8 0.8 100 =5.0225 n 折算到電機軸上的負載加速轉(zhuǎn)矩T-,: (3-17) T=(J1 J2 J0) ?: 由公式（3-2）得 J1 = 2 2 2 20 # 2 2 2 =20x0.6 +10U1 +10x1.8 = 0.8 1002 2 =0.00646 kg *m J2為諧波減速器的轉(zhuǎn)動慣量：J2 =0

48、.0018 k *m2 J0為電機電樞的轉(zhuǎn)動慣量：J0=0.0012 kg *m2 假設電機從0加速到1500 r/min所用的時間為0.25s，則角加速度 t 60t 2 3.14 1500 60 0.25 2 =628rad / s # T： = (0.00646+0.0018+0.0012 )x 628 = 5.9425 N *m ???折算到電機軸上的總的轉(zhuǎn)矩 T =Tl +T =5.0225+5.9425=10.965 N *m V電機額定轉(zhuǎn) 矩Tn =16N。電機的選擇符合要求。 3.2.2大臂關(guān)節(jié)諧波減速器的計算 # # 初選

49、諧波減速器：諧波減速器選擇型號為 出轉(zhuǎn)速 n=15r/min。 XB-120、輸出轉(zhuǎn)矩 T=560N *m、i=100、輸 # # 負載靜轉(zhuǎn)矩 Tl = m1gr1 ■ m2ga m3ga =20x 9.8 x 0.6+10 x 9.8 x 1.1+10 x 9.8 x 1.8=401.8 N *m 負載轉(zhuǎn)動慣量 JLgr； m2r22 m3r32=20x 0.62 +10x 1.12+10x 1.82=51.7 N?m 假設大臂關(guān)節(jié)從0加速到90所用的時間為0.6s，則角加速度 90兀 T _180t 90 3.14 180 0.6 =2.62 r

50、ad /s2 負載加速轉(zhuǎn)矩T：=Ji八=51.7 X 2.62=135.45 n ???總的負載轉(zhuǎn)矩 T=Ti +「=401.8+135.45 =537.25 Nv諧波減速器的輸出轉(zhuǎn)矩 T=560 N。所以諧波減速器的選擇符合要求。 3.3小臂關(guān)節(jié)傳動系統(tǒng)的設計 小臂關(guān)節(jié)的傳動是由電動機通過諧波減速器直接帶動大臂轉(zhuǎn)動?？偟膫鲃颖?i=100。 3.3.1小臂關(guān)節(jié)驅(qū)動電機的選擇 初選電機：選擇直流伺服電機，型號為 SYX-176額定功率 P=2.4kW 額定轉(zhuǎn)矩 Tn =16N ?m、額定轉(zhuǎn)速 nN =1500r/min、峰值轉(zhuǎn)矩 Tmax=128N *m。 諧波減速器選擇

51、：型號為XB-120、輸出轉(zhuǎn)矩T=560N?m、i =100、輸出轉(zhuǎn)速n=15r/min 折算到電機軸上的負載靜轉(zhuǎn)矩T :見圖3-1 m2gr2 m3gr3 _ 11 = l . i =10 98 " 10 98「8=3.55N?m 0.8 100 折算到電機軸上的負載加速轉(zhuǎn)矩 T: T=(J1 J2 J0) ?: 2 2 2 2 J1 = =0.00556 kg ? m2 m2r2 +m3r3 = 10勺.1 +10江1.8 ? i2 0.8 1002 J2為諧波減速器的轉(zhuǎn)動慣量：J2 =0.00055 k * m2 Jo為奠機電樞的轉(zhuǎn)動慣量：J0=0.00

52、12 kg *m2 假設電機從0加速到1500 r/min所用的時間為0.25s，則角加速度 t 2 二 nN 60t 2 3.14 1500 60 0.25 =628rad / s2 T= (0.00556+0.0018+0.0012 ) X628 = 5.3757 N *m 所以折算到電機軸上的總的轉(zhuǎn)矩 T=Tl +T. =3.55+5.3757 =8.9257 N *m v電機額定轉(zhuǎn) 矩Tn =16N?m。電機的選擇符合要求 3.3.2小臂關(guān)節(jié)諧波減速器的計算 初選諧波減速器：諧波減速器選擇型號為 XB-120、輸出轉(zhuǎn)矩T=560N?m、i=100、輸 出

53、轉(zhuǎn)速 n=15r/min。 負載靜轉(zhuǎn)矩 T=m2gr2 =10X 9.8 X 1.1+10 X 9.8 X 1.8=284.2 N ?m 負載轉(zhuǎn)動慣量 J| = m2r2 譏「3 =10X 1.1 +10X 1.8 =44.5 N * m 假設小臂關(guān)節(jié)從0加速到90所用的時間為0.6s，則角加速度 90 3.14 180 0.6 2 =2.62 rad /s 23 # 負載加速轉(zhuǎn)矩 T . = J| =44.5 X2.62 =116.59 N *m ???總的負載轉(zhuǎn)矩 T=Ti +「.=284.2 +116.59 =400.79 N?m v諧波減速器

54、的輸出轉(zhuǎn)矩 T=560 N *m。所以諧波減速器的選擇符合要求。 3.4手腕關(guān)節(jié)傳動系統(tǒng)的設計、計算 3.4.1手腕轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)的設計、計算 手腕轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)的傳動是由電動機通過諧波減速器，再通過齒輪來實現(xiàn)傳動要求?？偟?傳動比i=80，其中i^80,i2 =1。 3.4.1.1手腕轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)驅(qū)動電機的選擇 初選電機：選擇直流伺服電機，型號為 SYX-70、額定功率 P=0.1kW、額定轉(zhuǎn)矩 Tn = 0.33N m、額定轉(zhuǎn)速 nn =3000r/min、峰值轉(zhuǎn)矩 Tmax=2.4 N *m。 諧波減速器選擇：型號為XB-40、輸出轉(zhuǎn)矩T=16 N m、h=80、輸出轉(zhuǎn)速n=37.5 r

55、/min 設法蘭及重物的最大回轉(zhuǎn)半徑r=150mm。 折算到電機軸上的腕部負載靜轉(zhuǎn)矩T: T = mhg *r T|=^^ 10 9.8 0.15 0.8 0.98 80 =0.234N *m 折算到電機軸上的轉(zhuǎn)動慣量 J1 2 | = 吋 _ 1 i2 1 2 i 2 10 0.15 2 2 =0.000045 kg ? m 0.8 0.98 80 其它傳動系統(tǒng)的轉(zhuǎn)動慣量相對于腕部負載的轉(zhuǎn)動慣量很小，所以忽略不計 假設電機從0加速到3000r/min所用的時間為0.25s，則角加速度 2 二 nN 2 3.14 3000 2 N =1256ra

56、d/s2 t 60t 60 0.25 ???折算到電機軸上的腕部負載加速轉(zhuǎn)矩 T : T =J^: =0.000045X 1256=0.0565 N *m 所以這算到電機軸上的總的腕部負載轉(zhuǎn)矩 T =Ti +T =0.234+0.0565=0.29 N *m v 電機額定轉(zhuǎn)矩Tn =0.33N。電機的選擇符合要求。 3.4.1.2手腕轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)諧波減速器的計算 初選諧波減速器：諧波減速器選擇型號為 XB-40、輸出轉(zhuǎn)矩T=16N?m、i =80、輸出 轉(zhuǎn)速 n=37.5r/min。 腕部負載靜轉(zhuǎn)矩 T| = m3gr=10X9.8 X 0.15=14.7 N *m 腕部負載轉(zhuǎn)

57、動慣量Jl = m3『 = 10X 0.152 =0.225 N 假設小臂關(guān)節(jié)從0加速到90所用的時間為0.4s，則角加速度 90 3.14 180 0.4 =3.925 rad /s2 負載加速轉(zhuǎn)矩 T =Jl「=0.225X 3.925=0.883 N ?總的負載轉(zhuǎn)矩T=Tl +「=14.7 + 0.883 = 15.58 N m v諧波減速器的輸出轉(zhuǎn)矩 T=16N *m。所以諧波減速器的選擇符合要求。 3.4.1.3手腕轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)傳動齒輪的設計 由于在3.1.2節(jié)里對齒輪設計過程進行詳細的說明， 這里不再重復，只進行簡單的說明。 (1) 要求分析 主動輪轉(zhuǎn)速：n1

58、 =37.5r/min (諧波減速器的輸出轉(zhuǎn)速) 齒數(shù)比u=1 由于諧波減速器輸出的轉(zhuǎn)矩 T1為16000N mm,所以主動輪的轉(zhuǎn)矩也為16000N *mm。 (2) 選擇齒輪材料、熱處理方式及計算許用應力 主動齒輪：45號鋼，調(diào)質(zhì)處理，硬度為230-255HBS從動齒輪：45號鋼，調(diào)質(zhì)處理， 硬度為 230-255HBS 確定許用應力： a.確定極限應力-h lim和 ；「Plim 齒面硬度：主動齒輪按 230HBS從動齒輪按 230HBS查文獻［1］得h吋=巧 咧=580 MPa,、- piim1=，Plim 2 =220 MPa b.計算應力循環(huán)次數(shù)N,確定壽命系數(shù)Z

59、N、Yn 8 Ni = N2=60anit=60X 1 X 37.5 X (10 X 300X 16)=1.08 X 10 查文獻［1］得 Zn1 = Zn2=1； Yn1=Yn2=1 c.計算許用應力 查文獻［1］取 SH min =1 , SFmin =1.4。 HP1 =；- HP 2 二 H lim1ZN1 SH min = 580 0 1 MPa=580 MPa 匚 FP1 = r = ◎Flim1Y3TYN1 22 漢 2 匯 1 FP2 — SF min MPa=314.28 MPa 1.4 27 （3）初步確定齒輪的基本參數(shù)和主要尺

60、寸 選用直齒圓柱齒輪，齒輪精度等級選用 6級 初選參數(shù)：z-i = z2 =50> x1 = x2 =0> d =0.2 由于選用軟齒面齒輪，所以按接觸強度設計，由公式（3-11 ）得: =57.23mm (2.45 189.8 0.8)2(2 1.424 16000) (1 1) 5802 0.2 1 m =蟲=57.23 =1.145mm 取標準模數(shù) m =1.5mm Z1 50 d1 = d2 = m z1 =1.5 X 50=75 mma=0.5 m (z1 +z2)=75 mm, b= d d1 =0.18 X 75=13.5mm取b =15mmb1 =b2 =15

61、mim （4）驗算齒輪彎曲強度條件 按彎曲強度條件及公式（3-12 ）驗算： 查文獻得 YFa1 = YFa2 =2.37, Ysa1 = Ysa2 =1.68，取 Y ；=0.75o 計算彎曲應力: 2 1.424 16000 15 75 1.5 2.37 1.68 0.75 =80.64 MPav二fp1 — fp2。計算結(jié)果表明該設計滿足強度要求 3.4.2手腕擺動關(guān)節(jié)的設計、計算 手腕擺動關(guān)節(jié)的傳動是由電動機通過諧波減速器，再經(jīng)過兩對齒輪來實現(xiàn)傳動要求。 總的傳動比i =120,其中i^80,i^0.75,i^2。第一對齒輪為直齒圓柱齒輪，第二對齒輪 為直齒圓錐

62、齒輪。 342.1手腕擺動關(guān)節(jié)驅(qū)動電機的選擇 初選電機：選擇直流伺服電機，型號為 SYX-70、額定功率 P=0.1kW、額定轉(zhuǎn)矩 Tn =0.33N *m、額定轉(zhuǎn)速 nn =3000r/min、峰值轉(zhuǎn)矩 Tmax=2.4N?m。 諧波減速器選擇：型號為XB-40、輸出轉(zhuǎn)矩T=16N?m、h=80、輸出轉(zhuǎn)速n=37.5r/min 設法蘭及重物的最大回轉(zhuǎn)半徑r=150mm。 m3g ?r 折算到電機軸上的腕部負載靜轉(zhuǎn)矩T: =0.159 N * m 10 9.8 0.15 0.8 0.98 0.98 120 = 10X0.152 = 0.8 0.98 0.98 1202

63、 折算到電機軸上的轉(zhuǎn)動慣量J1 : =0.000020 kg ? m2 其它傳動系統(tǒng)的轉(zhuǎn)動慣量相對于腕部負載的轉(zhuǎn)動慣量很小，所以忽略不計 假設電機從0加速到3000 r/min所用的時間為0.25s，則角加速度 灼 2兀nN a =—= t 60t 2 3.14 3000 60 0.25 =1256 rad / s2 ???折算到電機軸上的腕部負載加速轉(zhuǎn)矩 T-: T： =J1 廠=0.000020X 1256=0.0251 N *m 所以折算到電機軸上的總的腕部負載轉(zhuǎn)矩 T: T =T +T =0.159+0.0251=0.184 N *m V電機額定轉(zhuǎn)矩 T

64、N=0.33N?m。電機的選擇符 合要求。 3.4.2.2手腕擺動關(guān)節(jié)諧波減速器的計算 手腕擺動關(guān)節(jié)的諧波減速器的計算和 3.4.1.2里所說的內(nèi)容非常相似，這里不再詳細計 算。諧波減速器選擇：諧波減速器選擇型號為 XB-40、輸出轉(zhuǎn)矩T=16N m、i =80、輸出 轉(zhuǎn)速n=37.5r/min。經(jīng)過計算符合使用要求。 3.4.2.3手腕擺動關(guān)節(jié)傳動齒輪的設計 (1) 齒輪的設計在3.1.2節(jié)里有詳細的設計過程，這里不再詳細計算，只給出設計結(jié) 果。見表3-1: 表3-1齒輪參數(shù) m d z x B a 第一級齒輪 1.5mm 60mm 40 0 15mm

65、 52.5mm 第二級齒輪 1.5mm 45mm 30 0 15mm ⑵直齒圓錐齒輪的設計。 圓錐齒輪起到換向作用，傳動比i3 =2,軸交角刀=120。兩齒輪均選用45號鋼并 調(diào)質(zhì)處理，強度230-255HBS取硬度為230HBS齒輪加工精度為6級。通過計算得出下 列結(jié)果，見表3-2: 表3-2錐齒輪參數(shù) m d z b R 手腕回轉(zhuǎn)傳動錐齒輪一 2.0mm 60mm 30 12m 67.1mm 手腕回轉(zhuǎn)傳動錐齒輪二 2.0mm 120mm 60 12mm 3.4.3工具滾動關(guān)節(jié)的設計、計算 工具滾動關(guān)節(jié)的傳動是由電動機

66、通過諧波減速器，再經(jīng)過兩對圓錐齒輪來實現(xiàn)傳動要 求?？偟膫鲃颖萯 =80，其中h = 80, i2 =髭i3 =1。兩對錐齒輪只起換向的作用。 3.4.3.1工具滾動關(guān)節(jié)驅(qū)動電機的選擇 初選電機：選擇直流伺服電機，型號為 SYX-50、額定功率 P=0.06kW、額定轉(zhuǎn)矩 Tn =0.2N *m、額定轉(zhuǎn)速 nn =3000r/min、峰值轉(zhuǎn)矩 Tmax=1.6N *m。 諧波減速器選擇：型號為XB-32、輸出轉(zhuǎn)矩T=6n.m> i1=80>輸出轉(zhuǎn)速n=37.5r/min 設重物的最大回轉(zhuǎn)半徑 r=50mm。 折算到電機軸上的腕部負載靜轉(zhuǎn)矩T: 10 9.8 0.05 m3g r 0.8 0.98 0.98 80 =0.08 N *m 30 # 折算到電機軸上的轉(zhuǎn)動慣量J1 : J1 = 1 2 m3「 = 10漢0.052 = 2 0.8 0.98 0.98 80 2 =0.0000051 kg ? m # 其它傳動系統(tǒng)的轉(zhuǎn)動慣量相對于負載的轉(zhuǎn)