叉車與AGV解析

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1、叉車與AGV叉車叉車在企業(yè)的物流系統(tǒng)中扮演著非常重要的角色，是物料搬運(yùn)設(shè)備中的主力軍。廣泛應(yīng)用于車站、港口、機(jī)場(chǎng)、工廠、倉庫等國(guó)民經(jīng)濟(jì)各部門，是機(jī)械化裝卸、堆垛和短距離運(yùn)輸?shù)母咝гO(shè)備。自行式叉車出現(xiàn)于1917年。第二次世界大戰(zhàn)期間，叉車得到發(fā)展。中國(guó)從 20世紀(jì)50年代初開始制造叉車。特別是隨著中國(guó)經(jīng)濟(jì)的快速發(fā)展，大部分企業(yè)的物料搬運(yùn)已經(jīng)脫離了原始的人工搬運(yùn)，取而代之的是以叉車為主的機(jī)械化搬運(yùn)。因此，在過去的幾年中，中國(guó)叉車市場(chǎng)的需求量每年都以兩位數(shù)的速度增長(zhǎng)。目前市場(chǎng)上可供選擇的 叉車品牌 眾多，車型復(fù)雜，加之產(chǎn)品本身技術(shù)強(qiáng)并且非常專業(yè)，因此車型的選擇、供應(yīng)商的選擇等是很多選購的企業(yè)經(jīng)常面臨

2、的問題。本文著重從車型選擇、品牌選擇、性能評(píng)判標(biāo)準(zhǔn)和我國(guó)叉車海外市場(chǎng)貢獻(xiàn)率等方面進(jìn)行介紹。一、車型選擇1、車型分類叉車通?？梢苑譃槿箢悾簝?nèi)燃叉車、電動(dòng)叉車和倉儲(chǔ)叉車。(1)內(nèi)燃叉車內(nèi)燃叉車又分為普通內(nèi)燃叉車、重型叉車、集裝箱叉車和側(cè)面叉車普通內(nèi)燃叉車一般采用柴油、汽油、液化石油氣或天然氣發(fā)動(dòng)機(jī)作為動(dòng)力，載荷能力1.28.0噸，作業(yè)通道寬度一般為 3.55.0米，考慮到尾氣排放和噪音問題，通常用在室外、車間或其他對(duì)尾氣排放和噪音沒有特殊要求的場(chǎng)所。由于 而且能勝任在惡劣的環(huán)境下(如雨天)工作重型叉車燃料補(bǔ)充方便，因此可實(shí)現(xiàn)長(zhǎng)時(shí)間的連續(xù)作業(yè),10.052.0噸，一般用于貨物較重的碼頭、鋼鐵等8.

3、045.0噸，一般分為空箱堆高機(jī)、重箱堆高機(jī)和采用柴油發(fā)動(dòng)機(jī)作為動(dòng)力，承載能力 行業(yè)的戶外作業(yè)。集裝箱叉車采用柴油發(fā)動(dòng)機(jī)作為動(dòng)力，承載能力 集裝箱正面吊。應(yīng)用于集裝箱搬運(yùn)，如集裝箱堆場(chǎng)或港口碼頭作業(yè)側(cè)面叉車采用柴油發(fā)動(dòng)機(jī)作為動(dòng)力，承載能力3.06.0噸。在不轉(zhuǎn)彎的情況下，具有直接從側(cè)面叉取貨物的能力，因此主要用來叉取長(zhǎng)條型的貨物，如木條、鋼筋等。(2)電動(dòng)叉車以電動(dòng)機(jī)為動(dòng)力，蓄電池為能源。承載能力 1.04.8噸，作業(yè)通道寬度一般為3.55.0米。由于沒有污染、噪音小，因此廣泛應(yīng)用于對(duì)環(huán)境要求較高的工況，如醫(yī)藥、食品等行業(yè)。 由于每個(gè)電池一般在工作約 8 小時(shí)后需要充電，因此對(duì)于多班制的工況需

4、要配備備用電池。（ 3） 倉儲(chǔ)叉車倉儲(chǔ)叉車主要是為倉庫內(nèi)貨物搬運(yùn)而設(shè)計(jì)的叉車。除了少數(shù)倉儲(chǔ)叉車（如手動(dòng)托盤叉車）是采用人力驅(qū)動(dòng)的，其他都是以電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)的，因其車體緊湊、移動(dòng)靈活、自重輕和環(huán)保性能好而在倉儲(chǔ)業(yè)得到普遍應(yīng)用。在多班作業(yè)時(shí)，電機(jī)驅(qū)動(dòng)的倉儲(chǔ)叉車需要有備用電池。電動(dòng)托盤搬運(yùn)叉車承載能力1.63.0噸，作業(yè)通道寬度一般為2.32.8米，貨叉提升高度一般在210mm左右，主要用于倉庫內(nèi)的水平搬運(yùn)及貨物裝卸。一般有步行式和站駕式兩種操作方式，可根據(jù) 效率要求選擇。電動(dòng)托盤堆垛叉車承載能力為1.01.6噸，作業(yè)通道寬度一般為2.32.8米，在結(jié)構(gòu)上比電動(dòng)托盤搬運(yùn)叉車多了門架，貨叉提升高度一般在

5、4.8 米內(nèi)，主要用于倉庫內(nèi)的貨物堆垛及裝卸。 前移式叉車承載能力1.02.5噸，門架可以整體前移或縮回，縮回時(shí)作業(yè)通道寬度一般為2.73.2米，提升高度最高可達(dá)11 米左右，常用于倉庫內(nèi)中等高度的堆垛、取貨作業(yè)。 電動(dòng)揀選叉車在某些工況下（如超市的配送中心），不需要整托盤出貨，而是按照訂單揀選多種品種的貨物組成一個(gè)托盤，此環(huán)節(jié)稱為揀選。按照揀選貨物的高度，電動(dòng)揀選叉車可分為低位揀選叉車（ 2.5 米內(nèi)）和中高位揀選叉車（最高可達(dá)10 米）。承載能力2.02.5噸（低位）、1.01.2噸（中高位，帶駕駛室提升）。 低位駕駛?cè)蚨讯獠孳囃ǔＥ鋫湟粋€(gè)三向堆垛頭， 叉車不需要轉(zhuǎn)向， 貨叉旋轉(zhuǎn)就可以實(shí)

6、現(xiàn)兩側(cè)的貨物堆垛和取貨， 通道寬度1.52.0米，提升高度可達(dá) 12米。叉車的駕駛室始終在地面不能提升，考慮到操作 視野的限制，主要用于提升高度低于6 米的工況。 高位駕駛?cè)蚨讯獠孳嚺c低位駕駛?cè)蚨讯獠孳囶愃?，高位駕駛?cè)蚨讯獠孳囈才溆幸粋€(gè)三向堆垛頭，通道寬度1.52.0米，提升高度可達(dá) 14.5米。其駕駛室可以提升，駕駛員可以清楚地觀察到任何高度 的貨物，也可以進(jìn)行揀選作業(yè)。高位駕駛?cè)蚨讯獠孳囋谛屎透鞣N性能都優(yōu)于低位駕駛?cè)蚨讯獠孳?，因此該車型已?jīng)逐步替代低位駕駛?cè)蚨讯獠孳嚒?電動(dòng)牽引車牽引車采用電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)，利用其牽引能力（3.025噸），后面拉動(dòng)幾個(gè)裝載貨物的小車。經(jīng)常用于車間內(nèi)或

7、車間之間大批貨物的運(yùn)輸，如汽車制造業(yè)倉庫向裝配線的運(yùn)輸、機(jī)場(chǎng)的行李 運(yùn)輸。2、根據(jù)工況選擇車型和配置車型和配置的選擇一般要從以下幾個(gè)方面出發(fā)：（ 1）作業(yè)功能叉車的基本作業(yè)功能分為水平搬運(yùn)、堆垛/ 取貨、裝貨/ 卸貨、揀選。根據(jù)企業(yè)所要達(dá)到的作業(yè)功能可以從上面介紹的車型中初步確定。另外，特殊的作業(yè)功能會(huì)影響到叉車的具體配置，如搬運(yùn)的是紙卷、鐵水等，需要叉車安裝屬具來完成特殊功能。（ 2）作業(yè)要求叉車的作業(yè)要求包括托盤或貨物規(guī)格、提升高度、作業(yè)通道寬度、爬坡度等一般要求，同時(shí)還需要考慮作業(yè)效率（不同的車型其效率不同）、作業(yè)習(xí)慣（如習(xí)慣坐駕還是站駕）等方面的要求。（ 3）作業(yè)環(huán)境如果企業(yè)需要搬運(yùn)的

8、貨物或倉庫環(huán)境對(duì)噪音或尾氣排放等環(huán)保方面有要求，在選擇車型和配置時(shí)應(yīng)有所考慮。如果是 在冷庫中或是在有防爆要求的環(huán)境中，叉車的配置也應(yīng)該是冷庫型或防爆型的。仔細(xì)考察叉車作業(yè)時(shí)需要經(jīng)過的地點(diǎn)，設(shè)想可能的問題，例如，出入庫時(shí)門高對(duì)叉車 是否有影響；進(jìn)出電梯時(shí)，電梯高度和承載對(duì)叉車的影響；在樓上作業(yè)時(shí)，樓面承載是否達(dá)到相應(yīng)要求，等等。在選型和確定配置時(shí)，要向叉車供應(yīng)商詳細(xì)描述工況，并實(shí)地勘察，以確保選購的叉車完全符合企業(yè)的需要。 即使完成以上 步驟 的分析， 仍然可能有幾種車型同時(shí)都能滿足上述要求。此時(shí)需要注意以下幾個(gè)方面： 不同的車型，工作效率不同，那么需要的叉車數(shù)量、司機(jī)數(shù)量也不同，會(huì)導(dǎo)致一系列

9、成本發(fā)生變化，詳見本文中性能評(píng)判部分關(guān)于成本的論述。 如果叉車在倉庫內(nèi)作業(yè)，不同車型所需的通道寬度不同，提升能力也有差異，由此會(huì)帶來倉庫布局的變化，如貨物存儲(chǔ)量的變化。 車型及其數(shù)量的變化，會(huì)對(duì)車隊(duì)管理等諸多方面產(chǎn)生影響。 不同車型的市場(chǎng)保有量不同，其售后保障能力也不同，例如：低位駕駛?cè)蚨讯獠孳嚭透呶获{駛?cè)蚨讯獠孳囃瑢僬ǖ啦孳囅盗?，都可以在很窄的通道?nèi)（1.52.0米）完成堆垛、取貨。但是前者駕駛室不能提升，因而操作視野較差，工作效率較低。由于后者能完全覆蓋前者的功能，而且性能更出眾，因此在歐洲后者的市場(chǎng)銷量比前者超出45倍，在中國(guó)則達(dá)到 6 倍以上。因此大部分供應(yīng)商都側(cè)重發(fā)展高位駕駛?cè)?/p>

10、向堆垛叉車，而低位駕駛?cè)蚨讯獠孳囍皇怯迷谛嵨?、提升高度低（一般? 米以內(nèi)）的工況下。在市場(chǎng)銷量很少時(shí)，其售后服務(wù)的工程師數(shù)量、工程師經(jīng)驗(yàn)、配件庫存水平等服務(wù)能力就會(huì)相對(duì)較弱。要對(duì)以上幾個(gè)方面的影響綜合評(píng)估后，選擇最合理的方案。二、品牌選擇目前國(guó)內(nèi)市場(chǎng)的叉車品牌，從國(guó)產(chǎn)到進(jìn)口有幾十家。國(guó)產(chǎn)品牌：合力、杭州、大連、巨鯨、湖南叉車、廣州、臺(tái)勵(lì)福、靖江、柳工、佳力、靖江寶驪、天津叉車、洛陽一拖、上力重工、玉柴叉車、合肥搬易通、湖南衡力等。進(jìn)口品牌：林德（德國(guó)）、海斯特（美國(guó)）、豐田（日本）、永恒力（德國(guó)）、 BT （瑞典）、小松（日本）、 TCM（日本）、力至優(yōu)（日本）、尼桑（日本）、現(xiàn)代（韓國(guó)

11、）、斗山大宇（韓國(guó)）、皇冠（美國(guó)）、 OM（意大利）、OPK （日本）、日產(chǎn)（日本）、三菱（日本）合資品牌：威士海、如意、諾力。先初步確定幾個(gè)品牌作為考慮的范圍，然后再綜合評(píng)估。在初選階段，一般把以下幾個(gè)方面作為初選的標(biāo)準(zhǔn)：1、品牌的產(chǎn)品質(zhì)量和信譽(yù)；2、該品牌的售后保障能力如何，在企業(yè)所在地或附近有無服務(wù)網(wǎng)點(diǎn)；3、企業(yè)已用品牌的產(chǎn)品質(zhì)量和服務(wù)；4、選擇的品牌需要與企業(yè)的定位相一致。經(jīng)初選完成后，對(duì)各品牌的綜合評(píng)估包括品牌、產(chǎn)品質(zhì)量、價(jià)格、服務(wù)能力等。很多企業(yè)在選擇品牌時(shí)，存在著一定的誤區(qū)：如果均為進(jìn)口品牌的叉車，質(zhì)量都是差不多的，價(jià)格也應(yīng)該是接近的。實(shí)際上這是一個(gè)常識(shí)性的錯(cuò)誤，就像汽車一 樣，

12、進(jìn)口品牌的汽車很多，不同品牌之間的價(jià)格差距也非常大，而性能當(dāng)然也有差別。此外，叉車是一種工業(yè)設(shè)備，最大限度地保證設(shè)備的正常運(yùn)轉(zhuǎn)是企業(yè)目標(biāo)之 一，停工就意味著損失。因此選擇一個(gè)售后服務(wù)有保障的品牌是至關(guān)重要的。中國(guó)的叉車市場(chǎng)非常大，因此吸引了很多的國(guó)外品牌叉車供應(yīng)商，但是中國(guó)地域遼闊， 要想建立一個(gè)全國(guó)性的專業(yè)的服務(wù)網(wǎng)絡(luò)，沒有一定的時(shí)間是難以實(shí)現(xiàn)的。三、性能評(píng)判標(biāo)準(zhǔn)在綜合評(píng)估時(shí)，很多企業(yè)由于對(duì)叉車專業(yè)知識(shí)及技術(shù)不了解，常常對(duì)產(chǎn)品質(zhì)量無法作出合理的判斷。一般來說，高質(zhì)量的叉車其優(yōu)越的性能往往體現(xiàn)在高效率、低成本、高可靠性、人機(jī)工效設(shè)計(jì)好以及服務(wù)便利等諸多方面。1、高效率高效率并不只意味著高速度（行

13、駛、提升、下降速度），它還意味著操作者在完成一個(gè)工作循環(huán)所需的時(shí)間短，并且能在整個(gè)工作時(shí)間始終保持這個(gè)效率。許多因素都可以促使效率提高： 速度的高低，如行駛速度、提升和下降速度等； 人機(jī)工程設(shè)計(jì)的應(yīng)用，減少操作動(dòng)作的次數(shù)； 操作的精確性； 人機(jī)工程設(shè)計(jì)的應(yīng)用，最大限度地減少疲勞； 良好的視野；2、低成本企業(yè)購買和使用叉車時(shí)，每年所需花費(fèi)的總成本包括： 采購成本； 維護(hù)成本； 能耗成本； 人工成本。采購成本將被平攤到叉車壽命中。因此高價(jià)叉車將因其壽命更長(zhǎng)而使采購成本降低。實(shí)際的維修費(fèi)用不僅與維修配件的成本有關(guān)，而且與故障率或故障時(shí)間有關(guān)。因此，一臺(tái)高品質(zhì)的叉車，由于其較低的故障率，它的維護(hù)成本也

14、更低。能耗成本將隨不同動(dòng)力系統(tǒng)的叉車而不同，如電能、柴油、液化石油氣或汽油。人工成本是隨駕駛員的數(shù)量和他們每月總工資變化而不同，駕駛員的數(shù)量將會(huì)因采用高效 率的叉車而減少。3、高安全性叉車的安全性設(shè)計(jì)，應(yīng)能夠全面保證駕駛員、貨物以及叉車本身的安全。高品質(zhì)的叉車往往在安全設(shè)計(jì)方面考慮到每個(gè)細(xì)節(jié)、每個(gè)可能性。4、人機(jī)工程人機(jī)工程學(xué)是一門廣泛應(yīng)用于產(chǎn)品設(shè)計(jì)特別是改善操作環(huán)境的科學(xué)，目的是通過降低駕駛員疲勞度和增加操作的舒適性等手段，最大限度提高生產(chǎn)效率。在叉車設(shè)計(jì)上，人機(jī)工程學(xué)體現(xiàn)在方方面面： 降低駕駛員操作時(shí)的疲勞度：獨(dú)特的設(shè)計(jì)能減少駕駛員的操作動(dòng)作，使操作更省力； 舒適性：人性化的設(shè)計(jì)能夠使駕駛

15、員保持良好的心情，減少操作失誤； 良好的視野：為叉車作業(yè)過程提供良好的視野，不僅能提高效率，同時(shí)確保駕駛員安 全。5、維護(hù)方便要考慮叉車是否方便維護(hù)。所有的零部件應(yīng)更換方便，故障的確診和排除要快。高品質(zhì)的叉車的控制系統(tǒng)都已經(jīng)模塊化，可直接與手提電腦聯(lián)接，利用診斷程序來快速地查找故障或修 改參數(shù)設(shè)置（如行駛速度）。企業(yè)在購買叉車前， 除了了解叉車的價(jià)格和噸位外， 還應(yīng)結(jié)合企業(yè)的具體工況和發(fā)展規(guī)劃，綜合考慮叉車廠家的實(shí)力、信譽(yù)、服務(wù)保證等多方面因素之后作出采 購決定。有實(shí)力的叉車供應(yīng)商除了能提供可靠的售后服務(wù)外，其銷售人員應(yīng)該具備專業(yè)知識(shí)，能夠幫助客戶完成車型及配置選擇階段的工作。CPCLE該是一

16、代叉車型號(hào)代碼，就好像現(xiàn)在 FD/FG一樣，第一個(gè)C應(yīng)該是國(guó)產(chǎn)代碼，后面 的應(yīng)該是代表它是內(nèi)燃機(jī)或者是電瓶一類的。CPCDg一般的叉車。C:叉車；P:平衡重；C:柴油機(jī)；D:噸位。還有側(cè)叉它的代號(hào)CCC/等，還有一些特殊叉車有其自身的代號(hào)。關(guān)鍵參數(shù)有:1. 載重量 ;2. 發(fā)動(dòng)機(jī)品牌型號(hào);3. 電控品牌型號(hào);4. 幾級(jí)門架 ;5. 側(cè)移器;6. 實(shí)心胎, 充氣胎。目前世界上的大品牌, 德國(guó)林德最大. 合力在中國(guó)品牌中最強(qiáng) .四。我國(guó)叉車銷量海外市場(chǎng)貢獻(xiàn)率形式我國(guó)叉車銷量海外市場(chǎng)貢獻(xiàn)率高速增長(zhǎng)2007 年， 中國(guó)叉車銷量達(dá)到 13.9 萬輛， 同比增長(zhǎng)30%； 出口叉車 4.7 萬輛， 同比增長(zhǎng)

17、78%，出口量約占銷量的34%；而出口增量對(duì)銷量增長(zhǎng)的貢獻(xiàn)率達(dá)到65%。2007 年，全球叉車銷量達(dá)到 90.7 萬輛，同比增長(zhǎng)10%。消費(fèi)量按地區(qū)構(gòu)成情況如下：歐洲占世界叉車市場(chǎng)份額約為40%；其次為北美（美國(guó)加拿大）市場(chǎng)，約為21%；中國(guó)所占市場(chǎng)份額已超過11%；而日本的比重不超過10%；世界其他地區(qū)的比重則接近16%。我國(guó)內(nèi)燃平衡重式叉車 內(nèi)燃平衡重式叉車約占銷量的80%，而全球叉車銷量中電動(dòng)叉車比重超過了50%。這是因?yàn)樵跉W、美、日的叉車市場(chǎng)上，電動(dòng)叉車已成為主流產(chǎn)品的緣故。由于我國(guó)對(duì)環(huán)保要求較低、叉車作業(yè)更頻繁、作業(yè)環(huán)境較惡劣以及運(yùn)行成本等因素，較長(zhǎng)時(shí)間內(nèi)我國(guó)的叉車需求仍將傾向于使用

18、內(nèi)燃叉車。在全球叉車市場(chǎng)格局中，豐田和林德遙遙領(lǐng)先，年銷售收入超過50 億美元；而安叉和杭叉在國(guó)內(nèi)叉車市場(chǎng)上稱雄，合計(jì)市場(chǎng)占有率超過50%。于我國(guó)叉車出口量占海外市場(chǎng)比重仍較低、性價(jià)比優(yōu)勢(shì)突出以及出口退稅導(dǎo)致國(guó)內(nèi)企業(yè)出口沖動(dòng)等理由，預(yù)計(jì)未來中國(guó)叉車出口仍將保持較快增速， 2010 年前復(fù)合增長(zhǎng)率不低于30%。而未來 3 年，國(guó)內(nèi)叉車銷量年增速有望保持在20%以上，對(duì)海外市場(chǎng)的依賴度將加大。出口已成銷量增長(zhǎng)的主要推進(jìn)力。叉車倉儲(chǔ)業(yè)務(wù)流程中的位置：倉儲(chǔ)業(yè)務(wù)流程：（接貨）進(jìn)貨運(yùn)輸- 裝卸搬運(yùn) - （保管）暫存- 驗(yàn)收 - 入庫 - 保管 - 定期盤點(diǎn) - （發(fā)貨）出庫 - 裝卸搬運(yùn) - 發(fā)貨運(yùn)輸叉車

19、工作裝置的安全要求1. 門架不得有變形和焊縫脫焊現(xiàn)象，內(nèi)外門架的滾動(dòng)間隙應(yīng)調(diào)整合理，不得大于1.5mm，滾輪轉(zhuǎn)動(dòng)應(yīng)靈活，滾輪及軸應(yīng)無裂紋、缺陷。輪槽磨損量不得大于原尺寸的 10。2. 兩根起重鏈條張緊度應(yīng)均勻，不得扭曲變形，端部聯(lián)接牢靠，鏈條的節(jié)距不得超出原長(zhǎng)度的4 ，否則應(yīng)更換鏈條。鏈輪轉(zhuǎn)動(dòng)應(yīng)靈活。3貨叉架不得有嚴(yán)重變形，焊縫脫焊現(xiàn)象。貨叉表面不得有裂紋、焊縫開焊現(xiàn)象。貨叉根角不得大于93，厚度不得低于原尺寸的90 。左、右貨叉尖的高度差不得超過貨叉水平段長(zhǎng)度的 3 。貨叉定位應(yīng)可靠，貨叉掛鉤的支承面、定位面不得有明顯缺陷，貨叉與貨叉架的配合間隙不應(yīng)過大，且移動(dòng)平順。4起升油缸與門架聯(lián)接部位

20、應(yīng)牢靠，傾斜油缸與門架、車架的鉸接應(yīng)牢靠、靈活，配合間隙不得過大。油缸應(yīng)密封良好，無裂紋，工作平穩(wěn)。在額定載荷下， lOmin 門架自沉量不大于20mm傾角不大于0.5。滿載時(shí)起升速度不應(yīng)低于標(biāo)準(zhǔn)值的一半。3. 護(hù)頂架、擋貨架須齊全有效。AGVA G V的基本概念根據(jù)美國(guó)物流協(xié)會(huì)定義， AGV （ Automated Guided Vehicle ）是指裝備有電磁或光學(xué)導(dǎo)引裝置，能夠按照規(guī)定的導(dǎo)引路線行駛，具有小車運(yùn)行和停車裝置、安全保護(hù)裝置以及具有各種移載功能的運(yùn)輸小車。我國(guó)國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)物流術(shù)語中，對(duì)AGV的定義為：AGV裝有自動(dòng)導(dǎo)引裝置，能夠沿規(guī)定的路徑行駛，在車體上具有編程和停車選擇裝置、安

21、全保護(hù)裝置以及各種物料移載功能的搬運(yùn)車輛。AGVS多臺(tái)AGV小車在控制系統(tǒng)的統(tǒng)一指揮下，組成一個(gè)柔性化的自動(dòng)搬運(yùn)系統(tǒng)，稱為自 動(dòng)導(dǎo)引車系統(tǒng)，簡(jiǎn)稱 AGVSAGV的發(fā)展情況世界上第一臺(tái) AGV是由美國(guó)Barrett電子公司于20世紀(jì)50年代初開發(fā)成功的，它是一 種牽引式小車系統(tǒng)，可十分方便地與其他物流系統(tǒng)自動(dòng)連接，顯著地提高勞動(dòng)生產(chǎn)率，極大地 提高了裝卸搬運(yùn)的自動(dòng)化程度。1954年英國(guó)最早研制了電磁感應(yīng)導(dǎo)向的AGVS由于它的顯著特點(diǎn)，迅速得到了應(yīng)用和推廣。1960年歐洲就安裝了各種形式、不同水平的AGVS 220套，使用了 AGV 1300多臺(tái)。1976年，我國(guó)起重機(jī)械研究所研制出第一臺(tái)AGV建

22、成第一套 AGVS珠加工演示系統(tǒng)，隨后又研制出單向運(yùn)行載重500公斤的AGV雙向運(yùn)彳T載重 500kg、1000kg、2000kg的AGV開發(fā)研制了幾套較簡(jiǎn)單的AGV應(yīng)用系統(tǒng)。1999年3月27日，由昆明船舶設(shè)備集團(tuán)有限公司研制生產(chǎn)的激光導(dǎo)引無人車系統(tǒng)在紅河卷煙廠投入試運(yùn)行，這是在我國(guó)投入使用 的首套激光導(dǎo)引無人搬運(yùn)車系統(tǒng)。AGV勺類型按照導(dǎo)引原理的不同，分為固定路徑導(dǎo)引和自由路徑導(dǎo)引兩大類型。1）固定路徑導(dǎo)引：在事先規(guī)劃好的運(yùn)行路線上設(shè)置導(dǎo)向的信息媒介，如導(dǎo)線、 光帶等，通過 AGV上的導(dǎo)向探測(cè)器檢測(cè)到導(dǎo)向信息（如頻率、磁場(chǎng)強(qiáng)度、光強(qiáng)度等）， 對(duì)信息實(shí)時(shí)處理后，用以控制車輛沿規(guī)定的運(yùn)行線路行

23、走的導(dǎo)引方式。2）自由路徑導(dǎo)引：事先沒有設(shè)置固定的運(yùn)行路徑，AGVS據(jù)搬運(yùn)任務(wù)要求的起訖點(diǎn)位置，計(jì)算機(jī)管理系統(tǒng)優(yōu)化運(yùn)算得出最優(yōu)路徑后，由控制系統(tǒng)控制各個(gè)AGV安照指定的路徑運(yùn)行，完成搬運(yùn)任務(wù)。 按照用途和結(jié)構(gòu)分類AG為無人搬運(yùn)車、無人牽引車和無人叉車。1）無人搬運(yùn)車：主要用于完成搬運(yùn)作業(yè)，采用人力或自動(dòng)移載裝置將貨物裝載 到小車上，小車行走到指定地點(diǎn)后，再由人力或自動(dòng)移載裝置將貨物卸下，從而完成搬 運(yùn)任務(wù)。具有自動(dòng)移載裝置的小車在控制系統(tǒng)的指揮下能夠自動(dòng)地完成貨物的取、放以 及水平運(yùn)行的全過程，而沒有移載裝置的小車只能實(shí)現(xiàn)水平方向的自動(dòng)運(yùn)行，貨物的取 放作業(yè)需要依靠人力或借助于其它裝卸設(shè)備來完

24、成。2）無人牽引小車：主要功能是自動(dòng)牽引裝載貨物的平板車，僅提供牽引動(dòng)力。當(dāng)牽引小車帶動(dòng)載 貨平板車到達(dá)目的地后，自動(dòng)與載貨平板車脫開。3）無人叉車：其基本功能與機(jī)械式叉車類似，只是一切動(dòng)作均由控制系統(tǒng)自動(dòng)控制，自動(dòng)完 成各種搬運(yùn)任務(wù)。AGV的主要技術(shù)參數(shù)1）額定載重量：自動(dòng)導(dǎo)引搬運(yùn)車所能承載貨物的最大重量。AGV勺載重量范圍在 50kg20000kg ,以中小型噸位居多。根據(jù)日本通產(chǎn)省的調(diào)查，目前使用的AGV載重量在100kg以下的占19% 載重量在 100kg 300kg 占 22%, 300kg 500kg 占 9% 500kg 1000kg 的占 18% 1000kg2000kg的占21% 2000kg5000kg的占8% 而5000kg以上的數(shù)量極少。2）自重自重是指自動(dòng)導(dǎo)引搬運(yùn)車與電池加起來的總重量。3）車體尺寸車體尺寸是指車體的長(zhǎng)、寬、高外形尺寸。該尺寸應(yīng)該與所承載貨物的尺寸和 通道寬度相適應(yīng)。4）停位精度指AGV到達(dá)目的地址處并準(zhǔn)備自動(dòng)移載時(shí)所處的實(shí)際位置與程序設(shè)定的位置之 間的偏差值（mm。這一參數(shù)很重要，是確定移載方式的主要依據(jù)，不同的移載方式要求不同的停位精度。5）最小轉(zhuǎn)彎半徑指AGV在空載低速行駛、偏轉(zhuǎn)程度最大時(shí)，瞬時(shí)轉(zhuǎn)向中心到AGV縱向中心線的距離。它是確定車輛彎道運(yùn)行所需空間的重要參數(shù)。李新，郭軍，龔帥，武洪雷