叉車與AGV解析

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1、叉車與AGV 叉車 叉車在企業(yè)的物流系統(tǒng)中扮演著非常重要的角色，是物料搬運(yùn)設(shè)備中的主力軍。廣泛應(yīng)用 于車站、港口、機(jī)場、工廠、倉庫等國民經(jīng)濟(jì)各部門，是機(jī)械化裝卸、堆垛和短距離運(yùn)輸?shù)母? 效設(shè)備。自行式叉車出現(xiàn)于 1917年。第二次世界大戰(zhàn)期間，叉車得到發(fā)展。中國從 20世紀(jì)50 年代初開始制造叉車。特別是隨著中國經(jīng)濟(jì)的快速發(fā)展，大部分企業(yè)的物料搬運(yùn)已經(jīng)脫離了原 始的人工搬運(yùn)，取而代之的是以叉車為主的機(jī)械化搬運(yùn)。因此，在過去的幾年中，中國叉車市 場的需求量每年都以兩位數(shù)的速度增長。 目前市場上可供選擇的 叉車品牌 眾多，車型復(fù)雜，加之產(chǎn)品本身技術(shù)強(qiáng)并且非常專業(yè)，因 此

2、車型的選擇、供應(yīng)商的選擇等是很多選購的企業(yè)經(jīng)常面臨的問題。本文著重從車型選擇、品 牌選擇、性能評判標(biāo)準(zhǔn)和我國叉車海外市場貢獻(xiàn)率等方面進(jìn)行介紹。 一、車型選擇 1、車型分類 叉車通?？梢苑譃槿箢悾簝?nèi)燃叉車、電動(dòng)叉車和倉儲(chǔ)叉車。 (1)內(nèi)燃叉車 內(nèi)燃叉車又分為普通內(nèi)燃叉車、重型叉車、集裝箱叉車和側(cè)面叉車 ①普通內(nèi)燃叉車 一般采用柴油、汽油、液化石油氣或天然氣發(fā)動(dòng)機(jī)作為動(dòng)力，載荷能力 1.2?8.0噸，作 業(yè)通道寬度一般為 3.5?5.0米，考慮到尾氣排放和噪音問題，通常用在室外、車間或其他對 尾氣排放和噪音沒有特殊要求的場所。由于 而且能勝任在惡劣的環(huán)境下(如雨天)工作 ②

3、重型叉車 燃料補(bǔ)充方便，因此可實(shí)現(xiàn)長時(shí)間的連續(xù)作業(yè), 10.0?52.0噸，一般用于貨物較重的碼頭、鋼鐵等 8.0?45.0噸，一般分為空箱堆高機(jī)、重箱堆高機(jī)和 采用柴油發(fā)動(dòng)機(jī)作為動(dòng)力，承載能力 行業(yè)的戶外作業(yè)。 ③集裝箱叉車 采用柴油發(fā)動(dòng)機(jī)作為動(dòng)力，承載能力 集裝箱正面吊。應(yīng)用于集裝箱搬運(yùn)，如集裝箱堆場或港口碼頭作業(yè) ④側(cè)面叉車 采用柴油發(fā)動(dòng)機(jī)作為動(dòng)力，承載能力 3.0?6.0噸。在不轉(zhuǎn)彎的情況下，具有直接從側(cè)面 叉取貨物的能力，因此主要用來叉取長條型的貨物，如木條、鋼筋等。 (2)電動(dòng)叉車 以電動(dòng)機(jī)為動(dòng)力，蓄電池為能源。承載能力 1.0?4.8噸，作業(yè)通道寬度

4、一般為 3.5?5.0 米。由于沒有污染、噪音小，因此廣泛應(yīng)用于對環(huán)境要求較高的工況，如醫(yī)藥、食品等行業(yè)。 由于每個(gè)電池一般在工作約 8 小時(shí)后需要充電，因此對于多班制的工況需要配備備用電池。 （ 3） 倉儲(chǔ)叉車 倉儲(chǔ)叉車主要是為倉庫內(nèi)貨物搬運(yùn)而設(shè)計(jì)的叉車。除了少數(shù)倉儲(chǔ)叉車（如手動(dòng)托盤叉車） 是采用人力驅(qū)動(dòng)的，其他都是以電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)的，因其車體緊湊、移動(dòng)靈活、自重輕和環(huán)保性能 好而在倉儲(chǔ)業(yè)得到普遍應(yīng)用。在多班作業(yè)時(shí)，電機(jī)驅(qū)動(dòng)的倉儲(chǔ)叉車需要有備用電池。 ①電動(dòng)托盤搬運(yùn)叉車 承載能力1.6?3.0噸，作業(yè)通道寬度一般為 2.3?2.8米，貨叉提升高度一般在 210mm 左右，主要用于

5、倉庫內(nèi)的水平搬運(yùn)及貨物裝卸。一般有步行式和站駕式兩種操作方式，可根據(jù) 效率要求選擇。 ②電動(dòng)托盤堆垛叉車 承載能力為1.0?1.6噸，作業(yè)通道寬度一般為 2.3?2.8米，在結(jié)構(gòu)上比電動(dòng)托盤搬運(yùn)叉 車多了門架，貨叉提升高度一般在 4.8 米內(nèi)，主要用于倉庫內(nèi)的貨物堆垛及裝卸。 ③ 前移式叉車 承載能力1.0?2.5噸，門架可以整體前移或縮回，縮回時(shí)作業(yè)通道寬度一般為 2.7?3.2 米，提升高度最高可達(dá) 11 米左右，常用于倉庫內(nèi)中等高度的堆垛、取貨作業(yè)。 ④ 電動(dòng)揀選叉車 在某些工況下（如超市的配送中心），不需要整托盤出貨，而是按照訂單揀選多種品種的 貨物組成一個(gè)托盤，此環(huán)

6、節(jié)稱為揀選。按照揀選貨物的高度，電動(dòng)揀選叉車可分為低位揀選叉 車（ 2.5 米內(nèi)）和中高位揀選叉車（最高可達(dá) 10 米）。 承載能力2.0?2.5噸（低位）、1.0?1.2噸（中高位，帶駕駛室提升）。 ⑤ 低位駕駛?cè)蚨讯獠孳? 通常配備一個(gè)三向堆垛頭， 叉車不需要轉(zhuǎn)向， 貨叉旋轉(zhuǎn)就可以實(shí)現(xiàn)兩側(cè)的貨物堆垛和取貨， 通道寬度1.5?2.0米，提升高度可達(dá) 12米。叉車的駕駛室始終在地面不能提升，考慮到操作 視野的限制，主要用于提升高度低于 6 米的工況。 ⑥ 高位駕駛?cè)蚨讯獠孳? 與低位駕駛?cè)蚨讯獠孳囶愃?，高位駕駛?cè)蚨讯獠孳囈才溆幸粋€(gè)三向堆垛頭，通道寬度 1.5?2.0米，提升高

7、度可達(dá) 14.5米。其駕駛室可以提升，駕駛員可以清楚地觀察到任何高度 的貨物，也可以進(jìn)行揀選作業(yè)。高位駕駛?cè)蚨讯獠孳囋谛?和各種性能都優(yōu)于低位駕駛?cè)? 向堆垛叉車，因此該車型已經(jīng)逐步替代低位駕駛?cè)蚨讯獠孳嚒? ⑦ 電動(dòng)牽引車 牽引車采用電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)，利用其牽引能力（ 3.0?25噸），后面拉動(dòng)幾個(gè)裝載貨物的小車。 經(jīng)常用于車間內(nèi)或車間之間大批貨物的運(yùn)輸，如汽車制造業(yè)倉庫向裝配線的運(yùn)輸、機(jī)場的行李 運(yùn)輸。 2、根據(jù)工況選擇車型和配置 車型和配置的選擇一般要從以下幾個(gè)方面出發(fā)： （ 1）作業(yè)功能 叉車的基本作業(yè)功能分為水平搬運(yùn)、堆垛 / 取貨、裝貨 / 卸貨、揀選。根據(jù)企業(yè)所要達(dá)到

8、 的作業(yè)功能可以從上面介紹的車型中初步確定。另外，特殊的作業(yè)功能會(huì)影響到叉車的具 體 配置，如搬運(yùn)的是紙卷、鐵水等，需要叉車安裝屬具來完成特殊功能。 （ 2）作業(yè)要求 叉車的作業(yè)要求包括托盤或貨物規(guī)格、提升高度、作業(yè)通道寬度、爬坡度等一般要求，同 時(shí)還需要考慮作業(yè)效率（不同的車型其效率不同）、作業(yè)習(xí)慣（如習(xí)慣坐駕還是站駕）等方面 的要求。 （ 3）作業(yè)環(huán)境 如果企業(yè)需要搬運(yùn)的貨物或倉庫環(huán)境對噪音或尾氣排放等環(huán)保方面有要求，在選擇車型和 配置時(shí)應(yīng)有所考慮。如果 是 在冷庫中或是在有防爆要求的環(huán)境中，叉車的配置也應(yīng)該是冷庫 型或防爆型的。仔細(xì)考察叉車作業(yè)時(shí)需要經(jīng)過的地點(diǎn)，設(shè)想可

9、能的問題，例如，出入庫時(shí)門高 對叉車 是否有影響；進(jìn)出電梯時(shí)，電梯高度和承載對叉車的影響；在樓上作業(yè)時(shí)，樓面承載 是否達(dá)到相應(yīng)要求，等等。 在選型和確定配置時(shí)，要向叉車供應(yīng)商詳細(xì)描述工況，并實(shí)地勘察，以確保選購的叉車完 全符合企業(yè)的需要。 即使完成以上 步驟 的分析， 仍然可能有幾種車型同時(shí)都能滿足上述要求。 此時(shí)需要注意以下幾個(gè)方面： ① 不同的車型，工作效率不同，那么需要的叉車數(shù)量、司機(jī)數(shù)量也不同，會(huì)導(dǎo)致一系列 成本發(fā)生變化，詳見本文中性能評判部分關(guān)于成本的論述。 ② 如果叉車在倉庫內(nèi)作業(yè)，不同車型所需的通道寬度不同，提升能力也有差異，由此會(huì) 帶來倉庫布局的變化，如貨物存

10、儲(chǔ)量的變化。 ③ 車型及其數(shù)量的變化，會(huì)對車隊(duì)管理等諸多方面產(chǎn)生影響。 ④ 不同車型的市場保有量不同，其售后保障能力也不同，例如：低位駕駛?cè)蚨讯獠孳? 和高位駕駛?cè)蚨讯獠孳囃瑢僬ǖ啦孳囅盗?，都可以在很窄的通道?nèi) （1.5?2.0米）完成 堆垛、取貨。但是前者駕駛室不能提升，因而操作視野較差，工作效率較低。由于后者能完全 覆蓋前者的功能，而且性能更出眾，因此在 歐洲后者的市場銷量比前者超出 4?5倍，在中國 則達(dá)到 6 倍以上。因此大部分供應(yīng)商都側(cè)重發(fā)展高位駕駛?cè)蚨讯獠孳嚕臀获{駛?cè)蚨讯? 叉車只是用在小噸 位、提升高度低（一般在 6 米以內(nèi)）的工況下。在市場銷量很少時(shí)，其

11、售 后服務(wù)的工程師數(shù)量、工程師經(jīng)驗(yàn)、配件庫存水平等服務(wù)能力就會(huì)相對較弱。 要對以上幾個(gè)方面的影響綜合評估后，選擇最合理的方案。 二、品牌選擇 目前國內(nèi)市場的叉車品牌，從國產(chǎn)到進(jìn)口有幾十家。 國產(chǎn)品牌：合力、杭州、大連、巨鯨、湖南叉車、廣州、臺(tái)勵(lì)福、靖江、柳工、佳力、靖 江寶驪、天津叉車、洛陽一拖、上力重工、玉柴叉車、合肥搬易通、湖南衡力等。 進(jìn)口品牌：林德（德國）、海斯特（美國）、豐田（日本）、永恒力（德國）、 BT （瑞 典）、小松（日本）、 TCM（日本）、力至優(yōu)（日本）、尼桑（日本）、現(xiàn)代（韓國）、斗山 大宇（韓國）、皇冠（美國）、 OM（意大利）、OPK （日本）、日

12、產(chǎn)（日本）、三菱（日本） 合資品牌：威士海、如意、諾力。 先初步確定幾個(gè)品牌作為考慮的范圍，然后再綜合評估。在初選階段，一般把以下幾個(gè)方 面作為初選的標(biāo)準(zhǔn)： 1、品牌的產(chǎn)品質(zhì)量和信譽(yù)； 2、該品牌的售后保障能力如何，在企業(yè)所在地或附近有無服務(wù)網(wǎng)點(diǎn)； 3、企業(yè)已用品牌的產(chǎn)品質(zhì)量和服務(wù)； 4、選擇的品牌需要與企業(yè)的定位相一致。 經(jīng)初選完成后，對各品牌的綜合評估包括品牌、產(chǎn)品質(zhì)量、價(jià)格、服務(wù)能力等。 很多企業(yè)在選擇品牌時(shí)，存在著一定的誤區(qū)：如果均為進(jìn)口品牌的叉車，質(zhì)量都是差不多 的，價(jià)格也應(yīng)該是接近的。實(shí)際上這是一個(gè)常識(shí)性的錯(cuò)誤，就像汽車一 樣，進(jìn)口品牌的汽車 很多，不同品牌之

13、間的價(jià)格差距也非常大，而性能當(dāng)然也有差別。此外，叉車是一種工業(yè)設(shè)備， 最大限度地保證設(shè)備的正常運(yùn)轉(zhuǎn)是企業(yè)目標(biāo)之 一，停工就意味著損失。因此選擇一個(gè)售后服 務(wù)有保障的品牌是至關(guān)重要的。中國的叉車市場非常大，因此吸引了很多的國外品牌叉車供應(yīng) 商，但是中國地域遼闊， 要想建立一個(gè)全國性的專業(yè)的服務(wù)網(wǎng)絡(luò)，沒有一定的時(shí)間是難以實(shí) 現(xiàn)的。 三、性能評判標(biāo)準(zhǔn) 在綜合評估時(shí)，很多企業(yè)由于對叉車專業(yè)知識(shí)及技術(shù)不了解，常常對產(chǎn)品質(zhì)量無法作出合 理的判斷。一般來說，高質(zhì)量的叉車其優(yōu)越的性能往往體現(xiàn)在高效率、低成本、高可靠性、人 機(jī)工效設(shè)計(jì)好以及服務(wù)便利等諸多方面。 1、高效率 高效率并不只意味著

14、高速度（行駛、提升、下降速度），它還意味著操作者在完成一個(gè)工 作循環(huán)所需的時(shí)間短，并且能在整個(gè)工作時(shí)間始終保持這個(gè)效率。許多因素都可以促使效率提 高： ⑤ 速度的高低，如行駛速度、提升和下降速度等； ⑥ 人機(jī)工程設(shè)計(jì)的應(yīng)用，減少操作動(dòng)作的次數(shù)； ⑦ 操作的精確性； ⑧ 人機(jī)工程設(shè)計(jì)的應(yīng)用，最大限度地減少疲勞； ⑨ 良好的視野； 2、低成本 企業(yè)購買和使用叉車時(shí)，每年所需花費(fèi)的總成本包括： ⑩ 采購成本； ? 維護(hù)成本； ? 能耗成本； ? 人工成本。 采購成本將被平攤到叉車壽命中。因此高價(jià)叉車將因其壽命更長而使采購成本降低。 實(shí)際的維修費(fèi)用不僅與維修配件的成本有關(guān)

15、，而且與故障率或故障時(shí)間有關(guān)。因此，一臺(tái) 高品質(zhì)的叉車，由于其較低的故障率，它的維護(hù)成本也更低。 能耗成本將隨不同動(dòng)力系統(tǒng)的叉車而不同，如電能、柴油、液化石油氣或汽油。 人工成本是隨駕駛員的數(shù)量和他們每月總工資變化而不同，駕駛員的數(shù)量將會(huì)因采用高效 率的叉車而減少。 3、高安全性 叉車的安全性設(shè)計(jì)，應(yīng)能夠全面保證駕駛員、貨物以及叉車本身的安全。高品質(zhì)的叉車往 往在安全設(shè)計(jì)方面考慮到每個(gè)細(xì)節(jié)、每個(gè)可能性。 4、人機(jī)工程 人機(jī)工程學(xué)是一門廣泛應(yīng)用于產(chǎn)品設(shè)計(jì)特別是改善操作環(huán)境的科學(xué)，目的是通過降低駕駛 員疲勞度和增加操作的舒適性等手段，最大限度提高生產(chǎn)效率。 在叉車設(shè)計(jì)上，人機(jī)工

16、程學(xué)體現(xiàn)在方方面面： ① 降低駕駛員操作時(shí)的疲勞度：獨(dú)特的設(shè)計(jì)能減少駕駛員的操作動(dòng)作，使操作更省力； ② 舒適性：人性化的設(shè)計(jì)能夠使駕駛員保持良好的心情，減少操作失誤； ③ 良好的視野：為叉車作業(yè)過程提供良好的視野，不僅能提高效率，同時(shí)確保駕駛員安 全。 5、維護(hù)方便 要考慮叉車是否方便維護(hù)。所有的零部件應(yīng)更換方便，故障的確診和排除要快。高品質(zhì)的 叉車的控制系統(tǒng)都已經(jīng)模塊化，可直接與手提電腦聯(lián)接，利用診斷程序來快速地查找故障或修 改參數(shù)設(shè)置（如行駛速度）。 企業(yè)在購買叉車前， 除了了解叉車的價(jià)格和噸位外， 還應(yīng)結(jié)合企業(yè)的具體工況和發(fā)展規(guī)劃， 綜合考慮叉車廠家的實(shí)力、信譽(yù)、服務(wù)保

17、證等多方面因素之后作出采 購決定。有實(shí)力的叉車 供應(yīng)商除了能提供可靠的售后服務(wù)外，其銷售人員應(yīng)該具備專業(yè)知識(shí)，能夠幫助客戶完成車型 及配置選擇階段的工作。 CPCLE該是一代叉車型號(hào)代碼，就好像現(xiàn)在 FD/FG一樣，第一個(gè)C應(yīng)該是國產(chǎn)代碼，后面 的應(yīng)該是代表它是內(nèi)燃機(jī)或者是電瓶一類的。 CPCDg一般的叉車。C:叉車；P:平衡重；C:柴 油機(jī)；D:噸位。還有側(cè)叉它的代號(hào) CCC/等，還有一些特殊叉車有其自身的代號(hào)。 關(guān)鍵參數(shù)有 : 1. 載重量 ; 2. 發(fā)動(dòng)機(jī)品牌型號(hào) ; 3. 電控品牌型號(hào) ; 4. 幾級(jí)門架 ; 5. 側(cè)移器 ; 6. 實(shí)心胎 , 充氣胎。 目前世

18、界上的大品牌 , 德國林德最大 . 合力在中國品牌中最強(qiáng) . 四。我國叉車銷量海外市場貢獻(xiàn)率形式 我國叉車銷量海外市場貢獻(xiàn)率高速增長 2007 年， 中國叉車銷量達(dá)到 13.9 萬輛， 同比增長 30%； 出口叉車 4.7 萬輛， 同比增長 78%， 出口量約占銷量的 34%；而出口增量對銷量增長的貢獻(xiàn)率達(dá)到 65%。 2007 年，全球叉車銷量達(dá)到 90.7 萬輛，同比增長 10%。消費(fèi)量按地區(qū)構(gòu)成情況如下：歐 洲占世界叉車市場份額約為 40%；其次為北美（美國＋加拿大）市場，約為 21%；中國所占市 場份額已超過 11%；而日本的比重不超過 10%；世界其他地區(qū)的比重則接近

19、16%。 我國內(nèi)燃平衡重式叉車 " 內(nèi)燃平衡重式叉車約占銷量的 80%，而全球叉車銷量中電動(dòng)叉車 比重超過了 50%。這是因?yàn)樵跉W、美、日的叉車市場上，電動(dòng)叉車已成為主流產(chǎn)品的緣故。由 于我國對環(huán)保要求較低、叉車作業(yè)更頻繁、作業(yè)環(huán)境較惡劣以及運(yùn)行成本等因素，較長時(shí)間內(nèi) 我國的叉車需求仍將傾向于使用內(nèi)燃叉車。 在全球叉車市場格局中，豐田和林德遙遙領(lǐng)先，年銷售收入超過 50 億美元；而安叉和杭 叉在國內(nèi)叉車市場上稱雄，合計(jì)市場占有率超過 50%。 于我國叉車出口量占海外市場比重仍較低、性價(jià)比優(yōu)勢突出以及出口退稅導(dǎo)致國內(nèi)企業(yè)出 口沖動(dòng)等理由，預(yù)計(jì)未來中國叉車出口仍將保持較快增速， 2

20、010 年前復(fù)合增長率不低于 30%。 而未來 3 年，國內(nèi)叉車銷量年增速有望保持在 20%以上，對海外市場的依賴度將加大。出口已 成銷量增長的主要推進(jìn)力。 叉車倉儲(chǔ)業(yè)務(wù)流程中的位置： 倉儲(chǔ)業(yè)務(wù)流程： （接貨）進(jìn)貨運(yùn)輸 -- 裝卸搬運(yùn) -- （保管）暫存 -- 驗(yàn)收 -- 入庫 -- 保管 -- 定期盤點(diǎn) -- （發(fā)貨） 出庫 -- 裝卸搬運(yùn) -- 發(fā)貨運(yùn)輸 叉車工作裝置的安全要求 1. 門架不得有變形和焊縫脫焊現(xiàn)象，內(nèi)外門架的滾動(dòng)間隙應(yīng)調(diào)整合理，不得大于 1.5mm， 滾輪轉(zhuǎn)動(dòng)應(yīng)靈活，滾輪及軸應(yīng)無裂紋、缺陷。輪槽磨損量不得大于原尺寸的 10％。 2. 兩根起重鏈條張緊度應(yīng)

21、均勻，不得扭曲變形，端部聯(lián)接牢靠，鏈條的節(jié)距不得超出原 長度的 4 ％，否則應(yīng)更換鏈條。鏈輪轉(zhuǎn)動(dòng)應(yīng)靈活。 3．貨叉架不得有嚴(yán)重變形，焊縫脫焊現(xiàn)象。貨叉表面不得有裂紋、焊縫開焊現(xiàn)象。貨叉 根角不得大于 93，厚度不得低于原尺寸的 90 ％。左、右貨叉尖的高度差不得超過貨叉水平 段長度的 3 ％。貨叉定位應(yīng)可靠，貨叉掛鉤的支承面、定位面不得有明顯缺陷，貨叉與貨叉架 的配合間隙不應(yīng)過大，且移動(dòng)平順。 4．起升油缸與門架聯(lián)接部位應(yīng)牢靠，傾斜油缸與門架、車架的鉸接應(yīng)牢靠、靈活，配合 間隙不得過大。油缸應(yīng)密封良好，無裂紋，工作平穩(wěn)。在額定載荷下， lOmin 門架自沉量不大 于20mm傾角

22、不大于 0.5。滿載時(shí)起升速度不應(yīng)低于標(biāo)準(zhǔn)值的一半。 3. 護(hù)頂架、擋貨架須齊全有效。 AGV A G V的基本概念 根據(jù)美國物流協(xié)會(huì)定義， AGV （ Automated Guided Vehicle ）是指裝備有電磁或光學(xué)導(dǎo)引 裝置，能夠按照規(guī)定的導(dǎo)引路線行駛，具有小車運(yùn)行和停車裝置、安全保護(hù)裝置以及具有各種 移載功能的運(yùn)輸小車。 我國國家標(biāo)準(zhǔn)《物流術(shù)語》中，對 AGV的定義為：AGV裝有自動(dòng)導(dǎo)引裝置，能夠沿規(guī)定的 路徑行駛，在車體上具有編程和停車選擇裝置、安全保護(hù)裝置以及各種物料移載功能的搬 運(yùn)車輛。 AGVS多臺(tái)AGV小車在控制系統(tǒng)的統(tǒng)一指揮下，組成一個(gè)柔性化的自動(dòng)

23、搬運(yùn)系統(tǒng)，稱為自 動(dòng)導(dǎo)引車系統(tǒng)，簡稱 AGVS AGV的發(fā)展情況 世界上第一臺(tái) AGV是由美國Barrett電子公司于20世紀(jì)50年代初開發(fā)成功的，它是一 種牽引式小車系統(tǒng)，可十分方便地與其他物流系統(tǒng)自動(dòng)連接，顯著地提高勞動(dòng)生產(chǎn)率，極大地 提高了裝卸搬運(yùn)的自動(dòng)化程度。 1954年英國最早研制了電磁感應(yīng)導(dǎo)向的 AGVS由于它的顯著 特點(diǎn)，迅速得到了應(yīng)用和推廣。 1960年歐洲就安裝了各種形式、不同水平的 AGVS 220套，使 用了 AGV 1300多臺(tái)。1976年，我國起重機(jī)械研究所研制出第一臺(tái) AGV建成第一套 AGVS珠 加工演示系統(tǒng)，隨后又研制出單向運(yùn)行載重 500公斤的AGV

24、雙向運(yùn)彳T載重 500kg、1000kg、 2000kg的AGV開發(fā)研制了幾套較簡單的 AGV應(yīng)用系統(tǒng)。1999年3月27日，由昆明船舶設(shè)備 集團(tuán)有限公司研制生產(chǎn)的激光導(dǎo)引無人車系統(tǒng)在紅河卷煙廠投入試運(yùn)行，這是在我國投入使用 的首套激光導(dǎo)引無人搬運(yùn)車系統(tǒng)。 AGV勺類型 按照導(dǎo)引原理的不同，分為固定路徑導(dǎo)引和自由路徑導(dǎo)引兩大類型。 1）固定路徑導(dǎo)引：在事先規(guī)劃好的運(yùn)行路線上設(shè)置導(dǎo)向的信息媒介，如導(dǎo)線、 光帶等，通過 AGV上的導(dǎo)向探測器檢測到導(dǎo)向信息（如頻率、磁場強(qiáng)度、光強(qiáng)度等）， 對信息實(shí)時(shí)處理后，用以控制車輛沿規(guī)定的運(yùn)行線路行走的導(dǎo)引方式。 2）自由路徑導(dǎo)引：事先沒有設(shè)置固定的

25、運(yùn)行路徑， AGVS據(jù)搬運(yùn)任務(wù)要求的起 訖點(diǎn)位置，計(jì)算機(jī)管理系統(tǒng)優(yōu)化運(yùn)算得出最優(yōu)路徑后，由控制系統(tǒng)控制各個(gè) AGV安照指 定的路徑運(yùn)行，完成搬運(yùn)任務(wù)。 按照用途和結(jié)構(gòu)分類 AG@為無人搬運(yùn)車、無人牽引車和無人叉車。 1）無人搬運(yùn)車：主要用于完成搬運(yùn)作業(yè)，采用人力或自動(dòng)移載裝置將貨物裝載 到小車上，小車行走到指定地點(diǎn)后，再由人力或自動(dòng)移載裝置將貨物卸下，從而完成搬 運(yùn)任務(wù)。 具有自動(dòng)移載裝置的小車在控制系統(tǒng)的指揮下能夠自動(dòng)地完成貨物的取、放以 及水平運(yùn)行的全過程，而沒有移載裝置的小車只能實(shí)現(xiàn)水平方向的自動(dòng)運(yùn)行，貨物的取 放作業(yè)需要依靠人力或借助于其它裝卸設(shè)備來完成。 2）無人牽引小車

26、： 主要功能是自動(dòng)牽引裝載貨物的平板車，僅提供牽引動(dòng)力。當(dāng)牽引小車帶動(dòng)載 貨平板車到達(dá)目的地后，自動(dòng)與載貨平板車脫開。 3）無人叉車： 其基本功能與機(jī)械式叉車類似，只是一切動(dòng)作均由控制系統(tǒng)自動(dòng)控制，自動(dòng)完 成各種搬運(yùn)任務(wù)。 AGV的主要技術(shù)參數(shù) 1）額定載重量： 自動(dòng)導(dǎo)引搬運(yùn)車所能承載貨物的最大重量。 AGV勺載重量范圍在 50kg?20000kg , 以中小型噸位居多。根據(jù)日本通產(chǎn)省的調(diào)查，目前使用的 AGV載重量在100kg以下的占 19% 載重量在 100kg ?300kg 占 22%, 300kg ?500kg 占 9% 500kg ?1000kg 的占 18% 100

27、0kg?2000kg的占21% 2000kg?5000kg的占8% 而5000kg以上的數(shù)量極少。 2）自重 自重是指自動(dòng)導(dǎo)引搬運(yùn)車與電池加起來的總重量。 3）車體尺寸 車體尺寸是指車體的長、寬、高外形尺寸。該尺寸應(yīng)該與所承載貨物的尺寸和 通道寬度相適應(yīng)。 4）停位精度 指AGV到達(dá)目的地址處并準(zhǔn)備自動(dòng)移載時(shí)所處的實(shí)際位置與程序設(shè)定的位置之 間的偏差值（mm。這一參數(shù)很重要，是確定移載方式的主要依據(jù)，不同的移載方式要 求不同的停位精度。 5）最小轉(zhuǎn)彎半徑 指AGV在空載低速行駛、偏轉(zhuǎn)程度最大時(shí)，瞬時(shí)轉(zhuǎn)向中心到 AGV縱向中心線的 距離。它是確定車輛彎道運(yùn)行所需空間的重要參數(shù)。 李新，郭軍，龔帥，武洪雷