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1、2020/7/30,控制系統計算機輔助設計MATLAB語言與應用 東北大學信息學院,1,第 1 章控制系統計算機輔助設計概述,薛定宇 著控制系統計算機輔助設計MATLAB 語言與應用第二版，清華大學出版社 2006 CAI課件開發(fā)：鄂大志 、薛定宇,2020/7/30,2,控制系統計算機輔助設計MATLAB語言與應用,本章主要內容,控制系統計算機輔助設計技術的發(fā)展綜述 控制系統計算機輔助設計語言環(huán)境綜述 仿真軟件的發(fā)展概況 MATLAB/Simulink與 CACSD工具箱 控制系統計算機輔助設計領域的新方法 本書的基本結構和內容,2020/7/30,3,控制系統計算機輔助設計MATLAB
2、語言與應用,1.1 控制系統計算機輔助設計技術的發(fā)展綜述,早期的控制系統設計可以由紙筆等工具容易地計算出來，如 Ziegler 與 Nichols 于1942年提出的 PID 經驗公式就可以十分容易地設計出來。 隨著控制理論的迅速發(fā)展，光利用紙筆以及計算器等簡單的運算工具難以達到預期的效果，加之在計算機領域取得了迅速的發(fā)展，于是很自然地出現了控制系統的計算機輔助設計 (computer-aided control system design , CACSD)方法。,2020/7/30,4,控制系統計算機輔助設計MATLAB語言與應用,控制系統的計算機輔助設計技術的發(fā)展目前已達到了相當高的水平，
3、并一直受到控制界的普遍重視。 早在1982年12 月和1984 年12 月，控制系統領域在國際上最權威的IEEE控制系統學會的控制系統雜志(Control Systems Magazine)和IEEE學會的科研報告集(Proceedings of IEEE)分別第一次出版了關于CACSD的專刊 近三十年來，隨著計算機技術的飛速發(fā)展，各類CACSD 軟件頻繁出現且種類繁多，MATLAB 語言出現以來，就深受控制領域學生和研究者的歡迎，已經成為控制界最流行、最有影響的通用計算機語言，成為控制界學者的首選。,2020/7/30,5,控制系統計算機輔助設計MATLAB語言與應用,MATLAB 作為主要
4、程序設計語言來介紹控制系統計算機輔助設計的算法，可以使讀者將主要精力集中在控制系統理論和方法上，而不是將主要精力花費在沒有太大價值的底層重復性機械性勞動上，這樣可以對控制系統計算機輔助設計技術有較好的整體了解，避免“只見樹木，不見森林”的認識偏差，提高控制器設計的效率和可靠性。,2020/7/30,6,控制系統計算機輔助設計MATLAB語言與應用,子曰:“工欲善其事，必先利其器”。跟蹤國際最先 進的 CACSD軟件環(huán)境及發(fā)展，以當前國際上最流 行的 CACSD軟件環(huán)境MATLAB為基本出發(fā)點來系 統地介紹控制系統計算機輔助設計技術及軟件實 現，從而大大提高 CACSD算法研究與實際應用的 效
5、率和可靠性，這是本書的一個主要目的。,2020/7/30,7,控制系統計算機輔助設計MATLAB語言與應用,1.2 控制系統計算機輔助 設計語言環(huán)境綜述,20世紀70年代： 1973年美國學者 Melsa 教授和 Jones 博士出版了一本專著，書中給出了許多當時流行的控制系統計算機輔助分析與設計的源程序,包括求取系統的根軌跡、頻域響應、時間響應、以及各種控制系統設計的子程序如：Luenberger 觀測器、Kalman 濾波等。,2020/7/30,8,控制系統計算機輔助設計MATLAB語言與應用,瑞典 Lund 工學院教授 主持開發(fā)的一套交互式 CACSD 軟件 INTRAC 日
6、本的古田勝久 (Katsuhisa Furuta) 教授主持開發(fā)的DPACS-F 軟件等。 1980年美國學者 Cleve Moler 等人推出的交互式MATLAB 語言逐漸受到了控制界研究者的普遍重視 圖形交互式的模型輸入計算機仿真環(huán)境 Simulink 的出現為MATLAB應用的進一步推廣起到了積極性的推動作用。,2020/7/30,9,控制系統計算機輔助設計MATLAB語言與應用,國際上控制系統計算機輔助設計軟件的發(fā)展大致分為幾個階段：軟件包階段、交互式語言階段及當前的面向對象的程序環(huán)境階段 這些軟件包大都是由 FORTRAN 語言編寫的源程序組成的，給使用者提供了較好的接口，但和 MA
7、TLAB 相比，調用方法和使用明顯顯得麻煩、不便。,現在，MATLAB 已經風靡了全世界，成為控制系統仿真與計算機輔助設計領域最普及也是最受歡迎的首選計算機語言。,2020/7/30,控制系統計算機輔助設計MATLAB語言與應用 東北大學信息學院,10,,20世紀70年代末期和80年代初期出現了很多實 用的具有良好人機交互功能的軟件，如：MATLAB、前面提及的 INTRAC和 CTRL-C 等。 正因為存在多種多樣的 CACSD 軟件，而它們之間又各有所長，所以在 CACSD 技術的發(fā)展過程中曾有過幾次將若干常用軟件集成在一起的嘗試。,此外，以前 FORTRAN 語言繪圖并不是輕而
8、易舉的事情，這就需要再調用相應的軟件包來做進一步處理。,2020/7/30,11,控制系統計算機輔助設計MATLAB語言與應用,依作者之見，這些集成出來的軟件并不是很成功的，因為它們并沒有達到預期的效果。 事實上，從那以后每個軟件的功能都有了明顯的改善，MATLAB 語言有了自己的仿真功能，Simulink 從某種意義上來講其功能和接口更優(yōu)于ACSL , MATLAB 和 Mathematica 之間也有了較好的接口，它們的優(yōu)勢可以得到充分地互補。,2020/7/30,12,控制系統計算機輔助設計MATLAB語言與應用,我國較有影響的控制系統仿真與計算機輔助設計成果是中科院系統科學研
9、究所韓京清研究員等主持的國家自然科學基金重大項目開發(fā)的CADCSC軟件。 清華大學孫增圻、袁曾任教授的著作和程序。 以及北京化工學院吳重光、沈成林教授的著作和程序等。,2020/7/30,13,控制系統計算機輔助設計MATLAB語言與應用,1.3 仿真軟件的發(fā)展概況,仿真技術引起該領域各國學者、專家們的重視，建立起國際的仿真委員會 (Simulation Councils Inc.， Sci )，該公司于1967年通過了仿真語言規(guī)范。 仿真語言CSMP (computersimulation modelling program) 應該屬于建立在該標準上的最早的專用仿真語言。 中科院沈陽自動化研
10、究所在1988年推出了該語言的推廣版本 CSMP-C。,2020/7/30,14,控制系統計算機輔助設計MATLAB語言與應用,系統仿真領域有很多自己的特性，如果能選擇一種能反映當今系統仿真領域最高水平，也是最實用的軟件或語言介紹仿真技術，使得讀者能直接采用該語言解決自己的問題，將是很有意義的。 實踐證明，MATLAB 就是這樣的仿真軟件，由于它本身卓越的功能，已經使得它成為自動控制、航空航天、汽車設計等諸多領域仿真的首選語言。 所以在本書中將介紹基于 MATLAB/Simulink的控制系統仿真與設計方法及其應用。,2020/7/30,15,控制系統計算機輔助設計MATLAB語言與應用,1.
11、4 MATLAB/Simulink與 CACSD 工具箱,早期的 MATLAB 的功能十分簡單，當它作為免費軟件出現以來，還是吸引了大批的使用者。 Cleve Moler 和 John Little 等人于1984年成立了一個名為 The MathWorks 的 公司 The MathWorks 公司于1992 年推出了具有劃時代意義的 MATLAB 4.0版本。,2020/7/30,16,控制系統計算機輔助設計MATLAB語言與應用,MATLAB 目前已經成為控制界國際上最流行的軟件，它除了傳統的交互式編程之外，還提供了豐富可靠的矩陣運算、圖形繪制、數據處理、圖像處理、方便的 Windows
12、 編程等便利工具。 此外，控制界很多學者將自己擅長的 CAD 方法用MATLAB 加以實現，出現了大量的 MATLAB 配套工具箱。如控制界最流行的控制系統工具箱、系統辨識工具箱、魯棒控制工具箱、多變量頻域設計工具箱、分析與綜合工具箱、神經網絡工具箱、最優(yōu)化工具箱、信號處理工具箱、以及仿真環(huán)境 Simulink。,2020/7/30,17,控制系統計算機輔助設計MATLAB語言與應用,早期的 CACSD 研究側重于對控制系統的計算機輔助分析上，開始時人們利用計算機的強大功能把系統的頻率響應曲線繪制出來，并根據頻率響應的曲線及自己的控制系統設計經驗用試湊的方法設計一個控制器，然后利用仿真的方法去
13、觀察設計的效果。,1.5 控制系統計算機輔助設計領域的新方法,2020/7/30,18,控制系統計算機輔助設計MATLAB語言與應用,除了經典的多變量頻域方法之外，還出現了一些基于最優(yōu)化技術的控制方法，其中比較著名的是英國學者 John Edmunds 提出的多變量參數最優(yōu)化控制方法和英國學者 Zakian 提出的不等式控制方法等。 與此同時，美國學者似乎更習慣于狀態(tài)空間的表示與設計方法。此方法往往又稱為時域方法 (time-domain)，首先在線性二次型指標下引入了最優(yōu)控制的概念，并在用戶的干預下(如人工選擇加權矩陣)得出某種最優(yōu)控制的效果，這樣的控制又往往需要引入狀態(tài)反饋或狀態(tài)觀測器新的
14、控制概念。,2020/7/30,19,控制系統計算機輔助設計MATLAB語言與應用,從控制系統的魯棒性角度也出現了各種各樣的控制方法，如各種 最優(yōu)控制的方案. 隨著控制器的階次越來越高，還出現了很多的控制器降階方法來實現設計出的控制器。 線性矩陣不等式 (linear matrix inequalities) 及分析與綜合等控制系統設計方法也在控制界有較大的影響，而這些方法不通過計算機這樣的現代化工具是不能完成的。,2020/7/30,20,控制系統計算機輔助設計MATLAB語言與應用,分數階控制領域也出現了很多新的研究成果，是控制理論的一個較新的研究領域。 教授和合作者對傳統的，
15、也是工業(yè)中應用最廣泛的 PID 控制器進行了改進，提出了自整定 PID 控制器更加切合于過程控制的實際應用。,2020/7/30,21,控制系統計算機輔助設計MATLAB語言與應用,國際上出版了關于 MATLAB及 CACSD的專著和教材，但它們大都是MATLAB的入門教材，并沒有真正深入、系統地探討CACSD 技術及 MATLAB實現，將MATLAB的強大功能與控制領域成果有機結合是本書力圖解決的主要問題。,2020/7/30,22,控制系統計算機輔助設計MATLAB語言與應用,第1章 對國際上最流行的一些 CACSD 專用軟件作簡要的介紹，闡釋了為什么應該采用 MATLAB 作為主要計算機
16、語言的原因。 第2章 系統地介紹 MATLAB 編程的基礎。,1.6 本書的基本結構和內容,2020/7/30,23,控制系統計算機輔助設計MATLAB語言與應用,第3章 介紹在 MATLAB 環(huán)境中如何表示各種各樣的線性系統數學模型。 第4章 介紹線性控制系統的基本分析方法。 第5章 介紹基于 Simulink 的非線性系統建模方法與技巧。 第6章 介紹各種經典的控制系統設計方法。,2020/7/30,24,控制系統計算機輔助設計MATLAB語言與應用,第7章 介紹各類系統的魯棒控制器設計方法。 第8章 介紹自適應控制與智能控制系統的建模、仿真與設計問題。 第9章 基于 dSPACE 和 Q
17、uanser 軟硬件系統介紹了控制系統的辦實物仿真及實時控制方法，為控制理論及方法的工程應用打好基礎。,2020/7/30,25,控制系統計算機輔助設計MATLAB語言與應用,本課程的互聯網資源,The MathWorks公司官方網站 產品與全套工具箱手冊下載 第三方工具箱下載 產品在中國獨家代理 (北京九州恒潤公司) ,2020/7/30,26,控制系統計算機輔助設計MATLAB語言與應用,MATLAB 大觀園 (薛定宇維護) 本書及相關內容資源 http://www.matlab- MATLAB 與應用論壇 (薛定宇維護) 博士家園論壇網站 (各類數學問題) 一些高校的 bbs 清華大學、哈工大、上海交大、西安交大等,
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