《機械制造裝備設計》關慧貞第三版課后習題答案解析.doc

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1、機械制造裝備設計關慧貞第三版課后習題答案1-1 為什么說機械制造裝備在國民經濟發(fā)展中起著重要的作用？ 制造業(yè)是國民經濟發(fā)展的支柱產業(yè)，也是科技技術發(fā)展的載體及使其轉化為規(guī)模生產力的工具和橋梁。裝備制造業(yè)是一個國家綜合制造能力的集中表現，重大裝備研制能力是衡量一個國家工業(yè)化水平和綜合國力的重要標準。1-2 機械制造裝備與其他工業(yè)化裝備相比，特別強調應滿足哪些要求？為什么？ 柔性化 精密化 自動化 機電一體化 節(jié)材節(jié)能 符合工業(yè)工程要求 符合綠色工程要求1-3 柔性化指的是什么？試分析組合機床、普通機床、數控機床、加工中心和柔性制造系統(tǒng)的柔性化程度。其柔性表現在哪里？ 柔性化有倆重含義：產品機構柔

2、性化和功能柔性化。數控機床、柔性制造單元或系統(tǒng)具有較高的功能柔性化程度。在柔性制造系統(tǒng)中，不同工件可以同時上線，實現混流加工。組合機床其柔性表現在機床可進行調整以滿足不同工件的加工。1-7 對機械制造裝備如何進行分類？ 加工裝備：采用機械制造方法制造機器零件的機床。工藝裝備：產品制造是用的各種刀具、模具、夾具、量具等工具。倉儲運輸裝備：各級倉庫、物料傳送、機床上下料等設備。輔助裝備：清洗機和排屑裝置等設備。1-9 機械制造裝備設計有哪些類型？他們的本質區(qū)別是什么？ 類型：創(chuàng)新設計、變型設計和模塊設計1-12 哪些產品宜采用系列化設計方法？為什么？有哪些優(yōu)缺點? 系列化設計方法是在設計的某一類產

3、品中，選擇功能、結構和尺寸等方面較典型產品為基型，運用結構典型化、零部件通用化、標準化的原則，設計出其他各種尺寸參數的產品，構成產品的基型系列。優(yōu)點：1）用較少品種規(guī)格的產品滿足市場較大范圍的需求。 2）可以減少設計工作量，提高設計質量，減少產品開發(fā)的風險，縮短產品的研制周期。 3）可以壓縮工藝裝備的數量和種類，有助于縮短產品的研制周期，降低生產成本。 4）零備件的種類少，系列中的產品結構相似，便于進行產品的維修，改善售后服務質量。 5）為開展變型設計提供技術基礎缺點：用戶只能在系類型譜內有限的品種規(guī)格中選擇所需的產品，選到的產品，一方面其性能參數和功能特性不一定最符合用戶的需求。另一方面有些

4、功能還可能冗余。1-15 設計的評價方法很多，結合機械制造裝備設計，指出哪些評價方法極為重要，為什么？技術經濟評價 可靠性評價 人機工程學評價 結構工藝性評價 產品造型評價 標準化評價2-1 機床設計應滿足哪些基本要求？其理由是什么? 工藝范圍、柔性、與物流系統(tǒng)的可親性、剛度、精度、噪聲、成產率自動化、成本、生產周期、可靠性、造型與色彩2-4機床系列型譜的含義是什么？ 為了以最少的品種規(guī)格，滿足盡可能多用戶的不同需求，通常是按照該類機床的主參數標準，先確定一種用途最廣、需要量較少的機床系列作為“基型系列”，在這系列的基礎上，根據用戶的需求派生出若干種變型機床，形成“變型系列”?！盎汀焙汀白冃?/p>

5、”構成了機床的“系類型譜”。2-5機床的基本工作原理是什么？ 通過刀具與工件之間的相對運動，由刀具切除工件加工表面多余的金屬材料，使工件具有要求的幾何形狀和尺寸。2-7 工件表面發(fā)生線的形成方法有哪些？ 軌跡法、成形法、相切法、展成法2-20 機床的主參數及尺寸參數根據什么確定？ 通用機床的主參數和主參數系列國家已制訂標準，設計時可根據市場的需求在主參數系列標準中選用相近的數值。專用機床的主參數是以加工零件或被加工面的尺寸參數來表示，一般也參照類似的通用機床主參數系列選取。2-23 機床主傳動系都有哪些類型？由哪些部分組成？ 按驅動主傳動的電動機類型：交流電動機驅動、直流電動機驅動按傳動裝置類

6、型：機械傳動裝置、液壓傳動裝置、電氣傳動裝置以及它們的組合按變速的連續(xù)性：分極變速傳動、無極變速傳動主傳動系一般由動力源（如電動機）、變速裝置及執(zhí)行件（如主軸、刀架、工作臺），以及開停、換向和制動機構等部分組成。26、某車床的主軸轉速n=401800r/min ，公比電動機的轉速，試擬定結構式，轉速圖；確定齒輪的齒數、帶輪的直徑；演算轉速誤差；畫出主傳動系統(tǒng)圖。 解：該主軸的變速范圍為: 根據變速范圍、公比可求變速的級數擬定結構式級數為12的傳動副數為2或3的傳動方案有以下幾種： 根據級比規(guī)律和傳動副前多后少、傳動線前密后疏的的原則確定 查表可獲得12級轉速為 40、56、80、112、160

7、、224、315、450、630、900、1250、1800作轉速圖如下：40568011216022431545063090012501800r/min1440r/min電IIIIIIIV 符合要求符合要求最后擴大組的變速范圍：符合要求帶輪的直徑計算（因功率參數等不詳僅舉例說明）：查表取小帶輪的基準直徑為125mm則大帶輪直徑 取0.015 197mm查表取大帶輪的基準直徑為200mm齒輪齒數的確定：I II 軸之間的傳動副共有3對 傳動比為 1:1 1:1.41 1:2如果采用模數相同的標準齒輪， 則三對傳動副的齒輪和相同查表可得405680112160224315450630900125

8、01440r/min電IIIIIIIV取 可以確定 三個傳動副的齒數為1800r/min1：1傳動副 36 361：1.41傳動副 30 421：2傳動副 24 48同理可確定II III 軸的齒數和取 84 1：1傳動副齒數取 42 42 1：2.82傳動副齒數取22 62III IV之間的傳動副齒數和取 902：1的傳動副齒數取 60 301：4的傳動副齒數取 18 72 轉速誤差的計算主軸各級轉速所獲得的實際轉速按下面的公式計算123456789101112理論轉速40568011216022431545063090012501800實際轉速39.3256.1778.64110.8115

9、8.30221.63314.56449.38629.13886.51266.431773轉速誤差率（%）1.700.311.701.061.061.060.140.140.141.51.311.5允許誤差： 根據上表可知轉速誤差率在允許的范圍內繪制傳動系統(tǒng)圖如下：36243036484242224262601830721440r/min27、某機床主軸轉速n=1001120r/min ，轉速級數，電動機的轉速，試設計該機床的主傳動系，包括擬定結構式和轉速圖，畫出主傳動系統(tǒng)圖。1.41查表可獲得8級轉速為 100，140，200，280，400，560，800，1120擬定8級轉速的結構式： 根

10、據級比規(guī)律和傳動副前多后少、傳動線前密后疏的的原則確定10014020028040056080011201440r/min電IIIIIIIV 符合要求符合要求最后擴大組的變速范圍：符合要求帶輪的直徑計算（因功率參數等不詳僅舉例說明）：查表取小帶輪的基準直徑為125mm則大帶輪直徑 取0.015 221.625mm查表取大帶輪的基準直徑為224mm齒輪齒數的確定：I II 軸之間的傳動副共有2對 傳動比為 1:1 1:1.41如果采用模數相同的標準齒輪， 則三對傳動副的齒輪和相同查表可得取 可以確定 兩個傳動副的齒數為1：1傳動副 24 241：1.41傳動副 20 28同理可確定II III

11、軸的齒數和取 601：1傳動副齒數取 30 30 1：2傳動副齒數取20 40III IV之間的傳動副齒數和取 721.41：1的傳動副齒數取 42 301：2.82的傳動副齒數取 19 53轉速誤差的計算主軸各級轉速所獲得的實際轉速按下面的公式計算12345678理論轉速1001402002804005608001120實際轉速100.98141.25201.78282.49394551.67881103.2轉速誤差率（%）0.890.890.890.891.51.51.51.5允許誤差： 根據上表可知轉速誤差率在允許的范圍內繪制傳動系統(tǒng)圖如下：20242830203040421930531

12、440r/min2428試從，級變速機構的各種傳動方案中選出最佳方案，并寫出結構式，畫出轉速圖和傳動系統(tǒng)圖。轉速不重復的方案： 轉速重復的方案 等根據級比規(guī)律和傳動副前多后少、傳動線前密后疏的的原則確定 也可選擇轉速重復的方案。假定最小轉速為31.5r/min 查表可得各級轉速為31.5， 40，50，63，80，100，125，160，200，250，315，400，500，630，800，1000，1250，1600。125160200250315400500630800100012501600r/min1440r/min電IIIIIIIV31.540506380100 符合要求符合要求最

13、后擴大組的變速范圍：符合要求帶輪的直徑計算（因功率參數等不詳僅舉例說明）：查表取小帶輪的基準直徑為125mm則大帶輪直徑 取0.015 221.625mm查表取大帶輪的基準直徑為224mm齒輪齒數的確定：I II 軸之間的傳動副共有2對 傳動比為 1:1 1:1.25 1:1.6如果采用模數相同的標準齒輪， 則三對傳動副的齒輪和相同查表可得取 可以確定 三個傳動副的齒數為1：1傳動副36 361：1.25傳動副 32 401：1.6傳動副 28 44同理可確定II III 軸的齒數和取 841：1傳動副齒數取 42 42 1：2傳動副齒數取28 561：4傳動副齒數取17 67III IV之間

14、的傳動副齒數和取902：1的傳動副齒數取 60 301：4的傳動副齒數取 18 7232283628564217601830404436425667721440r/min轉速誤差的計算主軸各級轉速所獲得的實際轉速按下面的公式計算123456789理論轉速31.540506380100125160200實際轉速31.8139.9849.9962.6878.898.5125.36157.6197轉速誤差率（%）0.980.030.030.511.51.50.291.51.5101112131415161718理論轉速250315400500630800100012501600實際轉速254.473

15、19.90399.88492.5630.47881002.91260.81576轉速誤差率（%）1.791.511.50.030.6351.50.290.8641.5允許誤差： 根據上表可知轉速誤差率在允許的范圍內29、用于成批生產的車床，主軸轉速45500r/min，為簡化機構選用雙速電機，n電=720r/min和1440r/min，試畫出該機床的轉速度和傳動系統(tǒng)圖。 采用雙速電機時公比一般取1.41和1.26 本例中取1.41查表可獲得8級轉速為45，63，90，125，180，250，360，500擬定8級轉速的結構式： 選用多速電機是將多速電機作為第一擴大組放在傳動式前面基本組放在第一

16、擴大組的后面因此確定最后的結構式為I軸的帶輪轉速為720r/min查表取小帶輪的基準直徑為125mm則大帶輪直徑 取0.015 246.25mm查表取大帶輪的基準直徑為250mm4563901251802503605001440r/min電IIIIII72010001440720r/min 符合要求符合要求最后擴大組的變速范圍：符合要求齒輪齒數的確定：I II 軸之間的傳動副共有2對 傳動比為 1:2 1:2.82如果采用模數相同的標準齒輪， 則三對傳動副的齒輪和相同查表可得取 可以確定 三個傳動副的齒數為1：2傳動副23 461： 2.82傳動副 18 51同理可確定II III 軸的齒數和

17、取 721.41：1傳動副齒數取 42 301：2.82傳動副齒數取19 53231846194230531440r/min51720r/min轉速誤差的計算主軸各級轉速所獲得的實際轉速按下面的公式計算12345678理論轉速456390125180250360500實際轉速44.8763.5689.73127.12175.21248.22350.43496.44轉速誤差率（%）0.2970.890.2971.72.660.712.660.71允許誤差： 根據上表可知轉速誤差率在允許的范圍內33、某數控機床，主軸最高轉速，最低轉速，計算轉速為，采用直流電動機，電動機功率=15kw，電動機的額定

18、轉速，最高轉速為，試設計分級變速箱的傳動系，畫出轉速圖和功率特性圖，以及主傳動系統(tǒng)圖。主軸要求的很功率范圍為電機所能達到的恒功率范圍取 =4.06 取Z=4機械分級結構式可寫作45004000400020003202000150013331333100010006676675005003603331671671608040r/min403.6KW15KW電機的恒功率范圍為15004500r/min經過1:1.125 1:1 1:1 三對傳動副在主軸可獲得的功率范圍為13334000r/min(紅色)經過1:1.125 1:2 1:1 三對傳動副在主軸可獲得的功率范圍為6672000r/min(

19、黑色)經過1:1.125 1:1 1:4 三對傳動副在主軸可獲得的功率范圍為3331000r/min(綠色)經過1:1.125 1:2 1:4 三對傳動副在主軸可獲得的功率范圍為167500r/min(藍色)四段之間互有搭接40167r/min用的是電機的恒轉矩段 40r/min的主軸轉速對應的電機的轉速為40r/min的主軸轉速對應的電機消耗的功率為15KW直流電機 制動與測速機構4572454518脈沖發(fā)生器3072454030202-36 進給傳動與主傳動相比較，有哪些不同點？ 1）進給傳動是恒轉矩傳動2）進給傳動系中各傳動件的計算轉速是其最高轉速3）進給傳動的轉速圖為前疏后密結構4）進

20、給傳動的變速范圍5）進給傳動系采用傳動間隙消除機構6）快速空程傳動的采用7）微量進給機構的采用2-37進給伺服系的驅動部件有哪幾種類型？其特點和應用范圍怎樣？ 步進電動機、直流伺服電動機、交流伺服電動機、直線伺服電動機2-39 機床控制系統(tǒng)有幾種分類方法？是如何進行分類的？按自動化程度分類：手動、機動、半自動、自動控制系統(tǒng)。按控制系統(tǒng)是否有反饋：開環(huán)、半閉環(huán)、閉環(huán)控制系統(tǒng)。 按控制方式和內容分類：時間控制、程序控制、數字控制、誤差補償控制和自適應控制3-1 主軸部件應滿足哪些基本要求？ 旋轉精度、剛度、抗振性、溫升和熱變形、精度保持性3-11 根據什么原則選擇支承件的截面形狀，如何布置支承件上

21、的助板和助條？ 1）無論是方形、圓形或矩形，空心截面的剛度都比實心的大，而且同樣的斷面形狀和相同大小的面積，外形尺寸大而壁薄的截面，比外形尺寸小而壁厚的截面的抗彎剛度和抗扭剛度都高。所以為提高支承件的剛度，支承件的截面應是中空形狀，盡可能加大截面尺寸，在工藝可能的條件下壁厚盡量薄一些。2）圓（環(huán)）形截面抗扭剛度好于方形，抗彎剛度比方形低；以承受彎矩為主的支承件的截面形狀應取矩形，并以其高度方向為受彎方向；以承受轉矩為主的支承件的截面形狀取圓（環(huán)）形。3）封閉截面的剛度遠遠大于開口截面的剛度，特別是抗扭剛度。截面應盡可能設計成封閉形狀。助板的布置取決去支承件的受力方向。肋條置于支承件某一內壁上，

22、主要為了減小局部變形和薄壁振動，用來提高支承件的局部剛度。3-12 提高支承件結構剛度和動態(tài)性能有哪些措施？ 提高支承件結構剛度的主要方法是：根據支承件受力情況合理的選擇支撐件的材料、截面形狀和尺寸、壁厚，合理的分布肋板和肋條。提高動態(tài)性能的方法：1、改善阻尼特性2、采用新材料制造支承件3-14 鑲條和壓板有什么作用？ 鑲條：鑲條用來調整矩形導軌和燕尾形導軌的側向間隙，鑲條應放在導軌受力較小的一側壓板：壓板用來調整輔助導軌面的間隙，承受顛覆力矩，用配刮墊片來調整間隙3-16提高導軌精度、剛度和耐磨性的措施1）合理選擇導軌的材料和熱處理 2）導軌的預緊3）導軌的良好潤滑和可靠防護4）保證完全的液

23、體潤滑，用油膜隔開相接觸的導軌面，加大導軌的接觸面和減輕負載，爭取磨損要使摩擦面上的壓力分布均勻。導軌的形狀尺寸要盡可能對集中負載對稱。3-21 加工中心上刀庫的類型有哪些？ 鼓輪式刀庫、鏈式刀庫、格子箱式刀庫和直線式刀庫3-23 典型換刀機械手有哪幾種？各有何特點？適用范圍如何？ 1）單臂雙手爪型機械手：這種機械手的拔刀、插刀動作都由液壓動作來完成，根據結構要求，可以采取液壓缸動、活塞固定；或活塞動、液壓缸固定的結構形式。這種液壓缸活塞的密封松緊要適當，太緊了往往影響機械手的正常動作，要保證既不漏油又使機械手能靈活動作。2）雙臂單手爪交叉型機械手：應用有JCS013型臥式加工中心3）單臂雙手

24、爪且手臂回轉軸與主軸成45的機械手：這種機械手換刀動作可靠，換刀時間短，但對刀柄精度要求高，結構復雜，聯(lián)機調整的相關精度要求較高，機械手離加工區(qū)較近。4)手抓。5）鉗形杠桿機械手。5-2 機床夾具的組成有哪些部分？ 定位元件及裝置、夾緊元件及裝置、導向及對刀元件、機床連接元件、夾具體、其它元件及裝置5-3 何謂六點定位原理？何謂定位的正常情況和非正常情況？他們各包括哪些方面？原理：采取適當約束措施，消除工件的六個自由度，實現工件定位。定位的正常情況：根據加工表面的位置尺寸要求，需要限制的自由度均已被限制（可以是完全定位、不完全定位）定位的非正常情況 1）欠定位：需要限制的自由度沒有完全被限制

25、2）過定位：某個自由度被兩個或兩個以上的約束重復限制5-7 加緊和定位有何區(qū)別？對夾緊裝置的基本要求有哪些？工件通過夾具上的定位元件獲得正確的位置，稱為定位通過夾緊機構使工件的既定位置在加工過程中保持不變，稱為夾緊基本要求：1)保證加工精度2)夾具的總體方案應與年生產綱領相適應3)安全、方便、減輕勞動強度4)排屑順暢5)機床夾具應有良好的強度、剛度和結構工藝性5-10 使用夾具來加工工件時，產生加工誤差的因素有哪些方面？他們與零件的公差有何關系？1）工件在夾具中的安裝誤差，它包括定位誤差和夾緊誤差2）夾具在機床上對定誤差，指夾具相對于刀具或相對于機床成形運動的位置誤差。3）加工過程中出現的誤差

26、第三項一般不易估算，夾具精度驗算是指前倆項的和不大于工件誤差的2/3為合格，定位誤差一般不大于工件誤差的1/3為合格。6-1 試述物流系統(tǒng)設計的重要意義？要縮短生產周期，必須同時改善加工、檢驗、搬運、停滯等環(huán)節(jié)，尤其是搬運和停滯。雖然加工是制造生產價值的主作業(yè)，然而它對縮短整個系統(tǒng)生產周期的作用并不顯著。根據統(tǒng)計，在總經營費用中，20%50%是無聊搬運費用，合理的物流設計可使這項費用至少減少10%30%。6-2 物流系統(tǒng)的組成環(huán)節(jié)有哪些？物流系統(tǒng)設計時應滿足哪些要求？水平結構：由供應物流子系統(tǒng)、生產物流子系統(tǒng)、銷售物流子系統(tǒng)垂直結構：管理層、控制層、作業(yè)層滿足要求 1）應可靠地、無損傷地、快速

27、實現物料流動；2）具有一定的柔性； 3）盡量縮短裝卸工件的輔助時間及工序間流動路線；4）盡量減少在制品積壓；5）合理的物料（毛坯、在制品、產品）儲存量。6-4 料倉式和料斗式上料裝置的基本組成及其根本區(qū)別是什么？料倉式上料裝置的組成：料倉、隔料器、上料器、上料桿、下料桿等部分。料斗式上料裝置的組成：裝料機構：由料斗、攪動器、定向器、剔除器、分路器 、送料槽、減速器等組成。 儲料機構：由隔料器、上料器等組成。 料斗式上料裝置和料倉式上料裝置的主要不同點在于，后者只是將已定向整理好的工件由儲料器向機床供料，而前者則可對儲料器中雜亂的工件進行自動定向整理再送給機床。6-6 目前機床間工件傳輸裝置有哪

28、幾種？托盤、隨行夾具、傳送裝置、有軌運輸小車、無軌運輸小車6-7 為什么要采用隨行夾具？隨行夾具的三種返回方式各有什么特點？用于結構復雜或較軟的有色金屬工件返回方式：有上方返回、下方返回、水平返回6-8 常見的滾道式輸送裝置有哪些？其特點是什么？無動力式滾子傳動機和動力式滾子傳動機特點：具有結構簡單、工作可靠、安裝拆卸方便、易于維修、線路布置靈活等優(yōu)點。6-11 自動化倉庫的基本類型有哪些？按貨架構造形式分類為單元貨格式、貫通式、水平循環(huán)式和垂直循環(huán)式。6-12 堆垛機貨叉的工作原理是什么？堆垛機在巷道軌道上行走，其上的裝卸托盤可沿框架或立柱導軌上下升降，以便對準每一個貨格，取走或送入貨箱。6

29、-13 自動化倉庫的工作原理是什么？1）進庫2）傳送3）入庫4）出庫5）返回原始位置6-14 工廠總體物流系統(tǒng)設計的基本步驟是什么？1）基本原始資料收集2）物流分析3）作業(yè)單位相互關系分析4）物流與作業(yè)單位的相互分析5）面積設定6）面積相關圖解7）方案評價8）詳細布置6-16 物流搬運裝備的選擇原則是什么？1）上下料時間要符合生產節(jié)拍的要求，縮短輔助時間，提高生產率2）上下料工作力求穩(wěn)定，盡量減少沖擊，避免工作產生變形或損壞3）上下料裝置要盡可能結構簡單，工作可靠，維護方便4）上下料裝置應有一定的適用范圍，盡可能地滿足多種不同工件的上下料要求7-1 什么是機械加工生產線？它的主要組成類型及特點

30、有哪些？機械加工生產線：以機床為主要設備，配以相應的輸送裝置與輔助裝置，按工件的加工工藝順序排列而成的生產作業(yè)線。機械加工生產線由加工裝備、工藝裝備、傳送裝備、輔助裝備和控制系統(tǒng)組成7-4 在擬定自動線工藝方案時應著重考慮哪些方面的問題？如何解決這些問題？1）工件工藝基準選擇2）工件輸送基準的選擇3)生產線工藝流程的擬定4)選擇合理的切削用量7-5 簡述生產節(jié)拍平衡和生產線分段的意義及相應的措施。生產節(jié)拍平衡的意義：對生產的全部工序進行平均化，調整各作業(yè)負荷，以使個作業(yè)時間盡可能相近。措施：1）作業(yè)轉移、分解與合并 2）采用新的工藝方法，提高工序節(jié)拍；3）增加順序加工工位；4）實現多件并行加工

31、，提高單件的工序節(jié)拍生產線屬于以下情況往往需要分段：1）進行轉位和翻轉時，分段獨立傳送； 2）為平衡生產線的生產節(jié)拍，對限制性工序采用“增加同時加工的工位數”時，單獨組成工段；3）當生產線的工位數多時，一般要分段;4）當工件加工精度要求較高時，減少工件熱變形和內應力對后續(xù)工序的影響。7-8 組合機床總體設計的內容有哪些？組合機床總體設計主要是繪制“三圖一卡”，就是針對具體的零件，在選定的工藝和結構方案的基礎上，進行組合機床總體方案圖樣文件設計。其內容包括：繪制被加工零件工序圖、加工示意圖、機床總聯(lián)系尺寸圖和編制生產率計算卡等。7-9 簡述機械加工生產線的總體布局形式及特點。機械加工生產線的總體

32、布局形式由生產類型、工件結構形式、工件傳送方式、車間條件、工藝過程和生產綱領等因素決定。 1）直接傳送方式 直線通過式、折線通過式、并聯(lián)支線形、框形、非通過式 2）帶隨行夾具方式 將工件安裝在隨行夾具上，傳送線將隨行夾具依次傳送到各工位。 3）懸掛傳送方式 主要適用外形復雜及沒有合適傳送基準的工件及軸類零件，且只是尺寸較小、形狀復雜的工件。7-10 簡述柔性制造系統(tǒng)的概念、組成及類型。柔性制造系統(tǒng)（FMS）是一個以網絡為基礎、面向車間的開放式集成制造系統(tǒng)，是實現CIMS的基礎組成：1）加工子系統(tǒng)2）物流子系統(tǒng)3）控制子系統(tǒng)類型：柔性制造裝置（FMU）、柔性加工單元（FMC）、柔性制造系統(tǒng)（FMS）、柔性生產線（FPL）