《三自由度多工位沖床專用機(jī)械手設(shè)計說明書[帶圖紙].doc》由會員分享,可在線閱讀,更多相關(guān)《三自由度多工位沖床專用機(jī)械手設(shè)計說明書[帶圖紙].doc(44頁珍藏版)》請在裝配圖網(wǎng)上搜索。
1、XXXXXX學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(論文)多工位沖床專用機(jī)械手設(shè)計學(xué)生:學(xué)號:專業(yè):機(jī)械設(shè)計制造及其自動化班級:指導(dǎo)教師:XXXX學(xué)院機(jī)械工程學(xué)院二O一O年六月畢業(yè)設(shè)計(論文)任務(wù)書設(shè)計(論文)題目:多工位沖床專用機(jī)械手設(shè)計系:機(jī)電專業(yè):機(jī)械設(shè)計制造及其自動化班級:機(jī)自065學(xué)號:XXXXXXX學(xué)生:XXXXXX指導(dǎo)教師:XXXXX接受任務(wù)時間教研室主任(簽名)系主任(簽名)1畢業(yè)設(shè)計(論文)的主要內(nèi)容及基本要求1)、規(guī)格參數(shù):抓重;3公斤(吸盤吸力為1公斤);自由度數(shù):3個;座標(biāo)型式:直角座標(biāo)手臂運動參數(shù):伸縮行程:100毫米,升降行程:30毫米,橫移行程:150毫米;沖床動作頗率:12次/分;驅(qū)動方
2、式:氣動;緩沖方式;液壓緩沖器緩沖;定位方式:機(jī)械擋塊;定位精度:0.5毫米2)、設(shè)計要求:(1)、全部設(shè)計圖紙用AutoCAD繪制;(2)、設(shè)計說明書1份(30頁以上)。2指定查閱的主要參考文獻(xiàn)及說明(1)機(jī)械零件設(shè)計手冊(2)工業(yè)機(jī)械手圖冊(3)機(jī)械設(shè)計手冊(4)其他相關(guān)參考資料3進(jìn)度安排設(shè)計(論文)各階段名稱起止日期1查閱相關(guān)參考資料,完成開題報告20103.152結(jié)構(gòu)設(shè)計2010.3.162010.4.53完成AutoCAD零件圖、裝配圖2010.4.62010.4.264編寫設(shè)計說明書2010.4.272010.5.35畢業(yè)設(shè)計(論文)的修改、答辯的準(zhǔn)備2010.5.52010.5.
3、17注:本表在學(xué)生接受任務(wù)時下達(dá)四川理工學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(論文)I摘要本文簡要介紹了工業(yè)機(jī)械手的概念,機(jī)械手的組成和分類,機(jī)械手的自由度和坐標(biāo)形式,氣動技術(shù)的特點,繼電器控制的特點及國內(nèi)外的發(fā)展?fàn)顩r。本文對機(jī)械手進(jìn)行總體方案設(shè)計,確定了機(jī)械手的坐標(biāo)形式和自由度,確定了機(jī)械手的技術(shù)參數(shù)。同時,設(shè)計了機(jī)械手的夾持式手部結(jié)構(gòu),設(shè)計了機(jī)械手的手腕結(jié)構(gòu),計算出了手腕轉(zhuǎn)動時所需的驅(qū)動力矩和回轉(zhuǎn)氣缸的驅(qū)動力矩。設(shè)計了機(jī)械手的手臂結(jié)構(gòu)。設(shè)計出了機(jī)械手的氣動系統(tǒng),繪制了機(jī)械手氣壓系統(tǒng)工作原理圖,對氣壓系統(tǒng)工作原理圖的參數(shù)化繪制進(jìn)行了研究,大大提高了繪圖效率和圖紙質(zhì)量。利用繼電器程序控制器對機(jī)械手進(jìn)行控制,選取了合適
4、的電磁繼電器,根據(jù)機(jī)械手的工作流程制定了繼電器程序控制器的控制方案,畫出了機(jī)械手的工作時序圖,并繪制了繼電器程序控制器的控制程序。關(guān)鍵詞:機(jī)械手,氣動,繼電器程序控制器ABSTRACTIIABSTRACTAtfirst,thepaperintroducestheconceptionoftheindustrialrobotandtheeler.drayinformationofthedevelopmentbriefly.Whatsmore,thepaperaccountsforthebackgroundandtheprimarymissionofthetopic.Thepaperintroduc
5、esthefunction,composingandclassificationofthemanipulator,tellsoutthefree-degreeandtheformofcoordinate.Atthesametime,thepapergivesouttheprimaryspecificationparameterofthismanipulator,Thepaperdesignsthestructureofthehandandtheequipmentofthedriveofthemanipulator,Thispaperdesignsthestructureofthewrist,c
6、omputestheneededmomentofthedrivewhenthewristwheelsandthemomentofthedriveofthepump.Thepaperdesignsthestructureofthearm.Thepaperdesignsthesystemofairpressuredriveanddrawstheworkprinciplechart,themanipulatorusestocontrol.ThepaperinstitutestwocontrolschemesofPLCaccordingtotheworkflowofthemanipulator.The
7、paperdrawsouttheworktimesequencechartandthetrapeziachart.KEYWORDS:manipulator,pump,airpressuredrive.四川理工學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(論文)目錄摘要.IABSTRACT.II第一章緒論.11.1工業(yè)機(jī)械手.11.1.1工業(yè)機(jī)械手概述.11.1.2選題背景.11.1.3設(shè)計目的.21.2機(jī)械手的組成和分類.31.2.1機(jī)械手的組成.31.2.2機(jī)械手的分類.61.3國內(nèi)外發(fā)展?fàn)顩r.71.4課題的提出及主要任務(wù).91.4.1課題的提出.91.4.2課題的主要任務(wù).10第二章機(jī)械手的設(shè)計方案.112.1機(jī)械手的座標(biāo)型式與自由度.112.2機(jī)械手的手部結(jié)構(gòu)方案設(shè)計.132.3機(jī)械手的手腕結(jié)構(gòu)方案設(shè)計.132.4機(jī)械手的手臂結(jié)構(gòu)方案設(shè)計.142.5機(jī)械手的驅(qū)動方案設(shè)計.162.5.1機(jī)械手氣壓驅(qū)動.172.5.2機(jī)械手氣壓驅(qū)動系統(tǒng).172.6機(jī)械手的緩沖方案設(shè)計.192.7機(jī)械手的主要參數(shù).202.8機(jī)械手的技術(shù)參數(shù)列表.20第三章手部結(jié)構(gòu)設(shè)計.223.1夾持式手部結(jié)構(gòu).223.2手指的形狀和分類.223.3設(shè)計時考慮的幾個問題.23